预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法、系统及其存储介质技术方案

本申请涉及一种预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法、系统及其存储介质，其方法包括以下步骤，判断渣土车是否进行右转弯，如果是，则对渣土车驾驶员的视野盲区内非机动车的位置和速度进行监测，得出非机动车与渣土车的相对位置和相对速度的时序信息；基于所述相对位置和相对速度的时序信息，得出非机动车当前的TTC值；判断所述TTC值是否小于第一预警阈值，如果是，则输出第一报警信息。本申请当渣土车进行右转弯过程中，对渣土车驾驶员的视野盲区内非机动车的位置和速度进行监测；通过当前非机动车的TTC值小于第一预警阈值时输出第一报警信息，以提醒渣土车驾驶人与非机动车注意相互避让，从而减少渣土车右转弯发生事故。发生事故。发生事故。

【技术实现步骤摘要】
预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法、系统及其存储介质


[0001]本申请涉及电子通信
，尤其是涉及一种预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法、系统及其存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着我国城镇化建设不断推进，道路交通安全问题呈现新的特征。在城市或城郊的干线公路沿线，由于干线公路沿线两侧不断开发建设，非机动车交通量逐渐增长。干线公路近年来呈现大型、重型货运车辆流量大，交通量占比高的态势，因此，在平交口范围内，非机动车、机动车争夺优先通行权的矛盾日益凸显，导致机动车辆右转过程中碰撞碾压非机动车的事故时有发生。
[0003]针对上述中的相关技术，专利技术人认为对于体型庞大的渣土车来讲，其右侧存在很大的视野盲区；非机动车遇到渣土车突然右转的时候，由于非机动车速度较快，来不及刹车而卷入渣土车底的事故发生。

技术实现思路

[0004]为了减少渣土车右转弯发生事故，本申请提供了一种预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法、系统及其存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供一种预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法，采用如下的技术方案：一种预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法，包括以下步骤，判断渣土车是否进行右转弯，如果是，则对渣土车驾驶员的视野盲区内非机动车的位置和速度进行监测，得出非机动车与渣土车的相对位置和相对速度的时序信息；基于所述相对位置和相对速度的时序信息，得出非机动车当前的TTC值；判断所述TTC值是否小于第一预警阈值，如果是，则输出第一报警信息。
[0006]通过采用上述技术方案，当渣土车进行右转弯过程中，对渣土车驾驶员的视野盲区内非机动车的位置和速度进行监测；通过当前非机动车的TTC值小于第一预警阈值时输出第一报警信息，以提醒渣土车驾驶人与非机动车注意相互避让，从而减少渣土车右转弯发生事故。
[0007]可选的，判断渣土车是否进行右转弯的步骤之前，包括以下步骤，获取渣土车的行驶速度，判断所述行驶速度是否低于速度阈值，如果是，则输出第一判断信号；获取渣土车的转向角，判断所述转向角是否超过转向阈值，如果是，则输出第二判断信号；获取渣土车的位置信息，将所述位置信息与预设的监控道路信息进行比对，若渣土车前方路段为十字交叉路段，则输出第三判断信号；
基于所述第一判断信号、第二判断信号和第三判断信号以判断渣土车处于右转弯状态。
[0008]通过采用上述技术方案，位置信息与预设的监控道路信息的比对结果，可以判断渣土车是否将驶入十字交叉路段；再通过行驶速度和转向角，判断该渣土车将进行直行或者右转弯，这样判断渣土车驶入右转弯更加精准。
[0009]可选的，获取所述位置信息步骤之前，包括以下步骤：采集渣土车所行驶道路前方的道路图像信息；对所述道路图像信息进行识别，判断是否存在斑马线特征，如果存在，则渣土车前方路段为十字交叉路段。
[0010]通过采用上述技术方案，根据采集到的道路图像信息，识别道路图像信息中是否包含斑马线特征，这样更快捷判断渣土车是否驶入十字交叉路段。
[0011]可选的，监测渣土车驾驶员视野盲区内非机动车的位置和速度的步骤之前，包括以下步骤，建立以渣土车纵横向中心线的交点为原点的坐标系；按照预设的采样频率获取非机动车与渣土车上两个不同固定点之间的距离L1和L2，其中，非机动车在坐标系上的坐标为（X,Y），两个固定点在坐标系上的坐标分别为（X1,Y1）和（X2,Y2），非机动车到坐标系原点的距离为L，根据公式，计算得到非机动车的相对位置；若采样频率为，非机动车到坐标系原点的N个距离分别为，则非机动车的相对速度。
[0012]通过采用上述技术方案，根据渣土车建立坐标系，以渣土车上两个不同固定点分别采集驾驶员视野盲区内非机动车的距离，从而计算得出非机动车的相对位置和相对速度，这样结构简单，且采集的数据更精准。
[0013]可选的，基于得到的所述相对位置L和相对速度V的步骤之后，包括以下步骤，根据公式，计算得到值。
[0014]可选的，判断所述TTC值是否小于第一预警阈值的步骤之后，包括以下步骤，以渣土车的外接圆作为渣土车安全区域的包络线，基于所述相对位置和相对速度的时序信息，得出当前非机动车与包络线之间的安全距离；判断所述安全距离是否小于距离阈值，且所述TTC值是否小于第二预警阈值，如果是，则发出第二报警信息，并自动启动刹车系统进行紧急制动，其中，所述第二预警阈值小
于第一预警阈值。
[0015]通过采用上述技术方案，由渣土车安全区域的包络线内部是潜在碾压危险区域，对非机动车与该渣土车的包络线之间的安全距离进行监测；当安全距离小于距离阈值，且TTC值小于第二预警阈值时，通过发出第二报警信息，以及自动启动刹车系统进行紧急制动，进一步减少潜在的危险事故发生。
[0016]第二方面，本申请提供一种预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的系统，采用如下的技术方案：一种预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的系统，包括转弯识别模块、盲区监测模块、数据处理模块和预警模块，所述转弯识别模块用于判断渣土车是否进行右转弯，如果是，则输出盲区监测信号；所述盲区监测模块与转弯识别模块连接，用于接收所述盲区监测信号，以对渣土车驾驶员的视野盲区内非机动车的位置和速度进行监测，得出非机动车与渣土车的相对位置和相对速度的时序信息；所述数据处理模块与盲区监测模块连接，用于接收所述相对位置和相对速度的时序信息，以得出非机动车当前的TTC值，并判断所述TTC值是否小于第一预警阈值，如果是，则控制所述预警模块发出第一报警信息。
[0017]通过采用上述技术方案，盲区监测模块当渣土车进行右转弯过程中，对渣土车驾驶员的视野盲区内非机动车的位置和速度进行监测；数据处理模块通过当前非机动车的TTC值小于第一预警阈值时输出第一报警信息，以提醒渣土车驾驶人与非机动车注意相互避让，从而减少渣土车右转弯发生事故。
[0018]可选的，所述转弯识别模块包括速度获取单元、转角获取单元和位置获取单元，所述速度获取单元用于获取渣土车的行驶速度；所述转角获取单元用于获取渣土车的转向角；所述位置获取单元用于获取渣土车的位置信息；所述数据处理模块分别与所述速度获取单元、转角获取单元和位置获取单元连接，用于接收所述行驶速度、转向角和位置信息，如果所述行驶速度低于速度阈值，则输出第一判断信号；如果所述转向角超过转向阈值，则输出第二判断信号；将所述位置信息与预设的监控道路信息的进行比对，若渣土车前方路段为十字交叉路段，则输出第三判断信号；所述转弯识别模块基于所述第一判断信号、第二判断信号和第三判断信号以判断渣土车处于右转弯状态。
[0019]通过采用上述技术方案，位置信息与预设的监控道路信息的比对结果，可以判断渣土车是否将驶入十字交叉路段；再通过行驶速度和转向角，判断该渣土车将进行直行或者右转弯，这样判断渣土车驶入右转弯更加精准。
[0020]第三方面，本申请提供一种可读存储介质，采用如下的技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法，其特征在于，包括以下步骤，判断渣土车是否进行右转弯，如果是，则对渣土车驾驶员的视野盲区内非机动车的位置和速度进行监测，得出非机动车与渣土车的相对位置和相对速度的时序信息；基于所述相对位置和相对速度的时序信息，得出非机动车当前的TTC值；判断所述TTC值是否小于第一预警阈值，如果是，则输出第一报警信息。2.根据权利要求1所述的预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法，其特征在于，判断渣土车是否进行右转弯的步骤之前，包括以下步骤，获取渣土车的行驶速度，判断所述行驶速度是否低于速度阈值，如果是，则输出第一判断信号；获取渣土车的转向角，判断所述转向角是否超过转向阈值，如果是，则输出第二判断信号；获取渣土车的位置信息，将所述位置信息与预设的监控道路信息进行比对，若渣土车前方路段为十字交叉路段，则输出第三判断信号；基于所述第一判断信号、第二判断信号和第三判断信号以判断渣土车处于右转弯状态。3.根据权利要求2所述的预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法，其特征在于，获取所述位置信息步骤之前，包括以下步骤：采集渣土车所行驶道路前方的道路图像信息；对所述道路图像信息进行识别，判断是否存在斑马线特征，如果存在，则渣土车前方路段为十字交叉路段。4.根据权利要求1所述的预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法，其特征在于，监测渣土车驾驶员视野盲区内非机动车的位置和速度进行的步骤之前，包括以下步骤，建立以渣土车纵横向中心线的交点为原点的坐标系；按照预设的采样频率获取非机动车与渣土车上两个不同固定点之间的距离L1和L2，其中，非机动车在坐标系上的坐标为（X,Y），两个固定点在坐标系上的坐标分别为（X1,Y1）和（X2,Y2），非机动车到坐标系原点的距离为L，根据公式，计算得到非机动车的相对位置；若采样频率为，非机动车到坐标系原点的N个距离分别为，则非机动车的相对速度。5.根据权利要求4所述的预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法，其特
征在于，基于得到的所述相对位置L和相对速度V的步骤之后，包括以下步骤，根据公式，计算得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺鹏麟，欧阳文玉，
申请(专利权)人：深圳智慧车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：