本实用新型专利技术属于机器人TCP检测技术领域，公开了一种用于机器人TCP检测的防撞件，包括共轴线设置的座本体、延伸台与顶针；所述座本体与顶针分设于延伸台两侧；所述座本体一侧沿轴向设有用于套设在机械臂末端的槽孔，另一侧与延伸台固定连接；所述顶针与延伸台固定连接。一种用于机器人TCP检测的防撞件，用于TCP检测时防止二次安装带来偏差。在对工具坐标系进行校正时，将防撞件的底座直接套于机器人手臂的末端，座本体与顶针共轴心，且机器人手臂末端坐标中心距离顶针顶点的距离固定不变。在进行校正时，能很好的保证检测的稳定性。能很好的保证检测的稳定性。能很好的保证检测的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人TCP检测的防撞件
[0001]本技术属于机器人防护装置的
，特别涉及一种用于机器人TCP检测的防撞件。
技术介绍
[0002]以工业机器人为主的柔性加工生产单元已成为制造业的主要发展方向，其中对于机器人位姿的准确控制、机器人的参数化编程、机器人组的高精度协调工作、机器人位姿变换，机器人系统的搬迁，机器人多工位程序共享，机器人轨迹规划等这些方面的需求正逐渐成为关注的焦点。上述这些方面都需要建立实际机器人及其工作环境中和其他设备和工具的精确模型，所以对机器人的环境物参数(工件坐标系)、工具参数的标定以及机器人间的位姿关系标定非常重要。其标定精度直接影响到机器人系统的使用情况。
[0003]机器人具有机器人基坐标系，且配置有关节位置编码器，机器人前端具有法兰盘；机器人法兰盘上可以安装有工具体，工具体具有工具坐标系；工作区域具有工件坐标系；机器人基坐标系、工具坐标系和工件坐标系构成了工业机器人系统的坐标系体系。
[0004]为了解决上述机器人体系的标定问题，现有的方法都需要通过安装于机器人的工具体末端来接触空间的某点或某几点后完成。工业机器人调试过程中，对机器人工具坐标系进行校准，没有工具坐标系进行校准前，通常用扎带进行校准，机器人在运动过程中行径路线发生偏移，会导致机器人撞到产品，如果用扎带校准，只要取下扎带，二次安装会出现TCP有偏差。因而，需要设计一款TCP检测时能减少偏差的一种用于机器人TCP检测的防撞件。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种用于机器人TCP检测的防撞件，解决了TCP检测时二次安装带来偏差的技术问题。
[0006]本技术提供的技术方案如下：
[0007]一种用于机器人TCP检测的防撞件，包括共轴线依次连接的座本体、延伸台与顶针；所述座本体远离所述延伸台的一侧开设有用于套设在机械臂末端的槽孔；所述延伸台外壁沿所述轴线向所述顶针方向减缩。
[0008]此防撞件用于TCP标定中，为能准确指示坐标中心，必须要多次测试都能完全的重复。本技术的防撞件用于连接在机械臂末端，也即是手臂末端，TCP坐标中心为手臂截面的中心点处。本技术座本体、延伸台与顶针为共轴线设置，座本体套设在手臂末端，且与手臂过盈配合，座本体的轴心也即是TCP坐标中心，也就能清楚定位至顶针的顶点。座本体与机械臂末端相对固定，故而顶针顶点可以视为机械臂末端中心的延长。延伸台的设置，可在中间起到过渡作用，以分担座本体高度，延伸台质量要远小于座本体的质量，可以减小整个防撞件的重量，减小多次抬举作用的能耗。本技术方案中，座本体以及延伸台的设置能够有效的保护机械臂的末端，且在使用的过程中不需要扎带将其绑在机械臂上，在进
行校正的时候就可以直接将TCP检测的防撞件安装在机械臂末端即可，不会出现顶针与机械臂末端不在同一轴线上，提高了TCP检测的准确性。
[0009]作为优先地，所述底座本体沿轴线方向包括依次相连接的引导部、连接部和止位部，所述引导部与所述连接部的内腔形成所述槽孔，所述止位部远离所述连接部的一端用于连接所述延伸台，且所述引导部的内径小于所述连接部的内径，所述连接部沿轴线方向的长度长于所述引导部沿轴线方向的长度。
[0010]通过将座本体设置成依次连接的引导部、连接部和止位部，三者的内腔形成槽孔，使得座本体为中空结构，一方面可以减小部件重量，另一方面中空部分可以容纳机械手臂末端，实现对部件的固定和保护作用。
[0011]作为优先地，所述引导部与所述连接部的内壁的连接处平滑连接，用于引导所述机械臂末端进入所述连接部内；所述止位部沿轴线方向开设有与所述槽孔相通的孔，且所述连接部的内径大于所述止位部的内径，以使所述连接部与所述止位部的连接处形成台阶状结构，用于对机械臂末端进行轴向限位。
[0012]本技术方案中引导部与连接部的连接处平滑连接，以使机械臂在进入到座本体内时，能够容易进入到座本体内；同时连接部与止位部的连接处形成台阶，能够有效对机械臂的末端进行限位，能够确保座本体能够很好的固定在机械臂的末端上；
[0013]作为优选地，所述止位部临近所述连接部处的内壁开设有环形凹槽。
[0014]作为优先地，所述延伸台包括若干连接杆和一连接板，若干所述连接杆的一端连接在所述止位部远离所述连接部一端内边缘处，若干所述连接杆的另一端连接所述连接板，所述连接板与所述顶针连接，所述顶针、连接板以及底座本体共中心轴线设置。
[0015]顶针垂直设于连接板的中心处。三个杆即可以实现结构的稳固，三个以上都能实现技术方案的目的，同时，连接杆和连接板的设置形式，使得延伸台成镂空的状态，易于观察连接在防撞件上的机械臂末端的连接情况，以及内部零部件的情况，可以及时调整防撞件的安装位置，避免防撞件安装不到位时造成对机械臂末端零部件的损坏。
[0016]作为优先地，所述连接杆包括用于连接所述延伸台的第一段和用于连接连接板的第二段，所述第一段的长度长于第二段，且所述第一段和所述第二段相靠近的一端呈夹角连接，且所述夹角为钝角。
[0017]本技术方案中，通过将连接杆设置成第一段和第二段，且第一段和第二段呈钝角设置，第一段和第二段呈夹角的设计确保连接板的面积稍大一点，以确保顶针在连接的时候更加方便稳固，在实施时，钝角为135
‑
180度之间，第一段和第二段形成的连接杆能够更好的将对机械臂的末端形成保护的框架，避免在检测的过程中对机械臂末端造成损伤。
[0018]作为优先地，所述连接杆的数量为三个，所述连接杆成环形等距设置；所述连接板为三角形，所述连接板的三个顶角处分别与对应所述第二段远离所述第一段的一端连接。
[0019]本技术方案中设置三个连接杆并将连接板设置成三角形的结构，使延伸台的结构更加稳固。
[0020]作为优先地，所述底座本体和所述延伸台为一体式设计，整体组成底座。
[0021]作为优先地，所述连接杆与连接板均为伸缩结构。伸缩机构能实现不同高度抬升的需求，根据实际目标物与机械臂TCP坐标原点的距离调控。
[0022]作为优先地，所述顶针为硬质橡胶材质，所述底座本体为铝材质；所述连接板与顶
针螺纹连接。
[0023]机器人在对其工具坐标系进行校准时，将一种用于机器人TCP检测的防撞件的座本体侧连接在机器人的手臂末端。座本体与顶针共轴线，顶针通过固定在连接板上，可以过盈配合也可以螺纹连接。前后二次替换后仍然能保证其在相同位置上，除去了相关操作带来的误差，以是实现测试的稳定性。
[0024]本技术的一种用于机器人TCP检测的防撞件，用于TCP检测时防止二次安装带来偏差。在对工具坐标系进行校正时，将防撞件的底座直接套于机器人手臂的末端，因底座与顶针共轴心，且机器人手臂末端坐标中心距离顶针顶点的距离固定不变。在进行校正时，能很好的保证检测的稳定性。
[0025]在校准过程中，即使机器人在运动中行径路线发生偏移，橡胶材质也不会使产品损坏，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人TCP检测的防撞件，其特征在于：包括共中心轴线依次连接的座本体、延伸台与顶针；所述座本体远离所述延伸台的一侧开设有用于套设在机械臂末端的槽孔，以包覆所述机械臂末端。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人TCP检测的防撞件，其特征在于：所述底座本体沿中心轴线方向包括依次相连接的引导部、止位部和止位部，所述引导部与所述止位部的内腔形成所述槽孔，所述止位部远离所述连接部的一端用于连接所述延伸台，且所述引导部的内径小于所述连接部的内径，所述连接部沿轴线方向的长度长于所述引导部沿轴线方向的长度。3.根据权利要求2所述的一种用于机器人TCP检测的防撞件，其特征在于：所述引导部与所述止位部的内壁的连接处平滑连接，用于引导所述机械臂末端进入所述连接部内；所述止位部沿轴线方向开设有与所述槽孔相通的孔，且所述连接部的内径大于所述止位部的内径，以使所述连接部与所述止位部的连接处形成台阶状结构，用于对机械臂末端进行轴向限位。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的一种用于机器人TCP检测的防撞件，其特征在于：所述止位部临近所述连接部处的内壁开设有环形凹槽。5.根据权利要求4所述的一种用于机器人TCP...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈梦，
申请(专利权)人：隆锦机器人科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。