地图构建方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人技术领域，方法包括：获取视觉定位坐标及其中的标记点位；根据所述标记点位和预设的连接线属性，获得补充点位；根据所述标记点位和所述补充点位，构建拓扑地图，获得初始全局地图；根据所述初始全局地图，获得遍历所有点位的规划路径；驱动AGV按照所述规划路径行驶，进行地图构建，获得全局地图。本发明专利技术解决了现有技术中AGV在进行地图构建时存在建图效率较低的问题，实现了减少人工干预，高效率构建地图的技术效果。高效率构建地图的技术效果。高效率构建地图的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种地图构建方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，又叫自动导航车、移动机器人，AGV上装备有自动导航系统，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。在AGV规划路径前，需要先构建其所在空间的地图，因此，就出现了SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建)技术。
[0003]目前，AGV进行地图构建的SLAM方法中，激光SLAM建图方法和视觉SLAM建图方法都存在着需要大量人工干预，建图效率较低的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于：提供一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中AGV在进行地图构建时存在建图效率较低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种地图构建方法，所述方法包括：
[0007]获取视觉定位坐标及其中的标记点位；
[0008]根据所述标记点位和预设的连接线属性，获得补充点位；
[0009]根据所述标记点位和所述补充点位，构建拓扑地图，获得初始全局地图；
[0010]根据所述初始全局地图，获得遍历所有点位的规划路径；
[0011]驱动AGV按照所述规划路径行驶，进行地图构建，获得全局地图。
[0012]可选地，上述地图构建方法中，所述获取视觉定位坐标的步骤，具体包括：
[0013]获取AGV的当前位置，以所述当前位置为基准，绘制二维坐标系，获得视觉定位坐标；其中，所述基准包括原点或指定坐标的基准点。
[0014]可选地，上述地图构建方法中，所述根据所述标记点位和预设的连接线属性，获得补充点位的步骤，具体包括：
[0015]连接任意两个相邻的所述标记点位，获得对应的连接线；
[0016]根据预设的连接线属性，在所述连接线上进行补点，获得补充点位；其中，所述连接线属性包括两个相邻点位之间的最小间隔距离。
[0017]可选地，上述地图构建方法中，所述根据所述初始全局地图，获得遍历所有点位的规划路径的步骤，具体包括：
[0018]通过路径规划算法，在所述初始全局地图中进行规划，获得遍历所有点位的规划路径。
[0019]可选地，上述地图构建方法中，所述驱动AGV按照所述规划路径行驶，进行地图构建，获得全局地图的步骤，具体包括：
[0020]驱动AGV按照所述规划路径行驶，采集所有点位的视觉图像和激光数据；其中，每个点位的坐标位置与所述点位的视觉图像关联；
[0021]根据所有点位的所述视觉图像和所述激光数据，进行地图构建，获得全局地图。
[0022]可选地，上述地图构建方法中，所述根据所有点位的所述视觉图像和所述激光数据，进行地图构建，获得全局地图的步骤，具体包括：
[0023]针对每个点位，将所述点位的坐标位置与所述点位的视觉图像关联，获得所述点位的局部地图；
[0024]根据所有点位的激光数据，进行激光定位，获得全局地图轮廓；
[0025]根据所述全局地图轮廓和每个点位的局部地图，进行地图构建，获得全局地图。
[0026]可选地，上述地图构建方法中，所述驱动AGV按照所述规划路径行驶，采集所有点位的视觉图像和激光数据的步骤之后，所述方法还包括：
[0027]当所述AGV行驶到所述标记点位时，通过惯性导航技术获取所述AGV的实时位置；
[0028]根据所述标记点位的坐标位置，对所述实时位置进行误差校准。
[0029]第二方面，本专利技术提供了一种地图构建装置，所述装置包括：
[0030]坐标建立模块，用于获取视觉定位坐标及其中的标记点位；
[0031]自动补点模块，用于根据所述标记点位和预设的连接线属性，获得补充点位；
[0032]初始地图模块，用于根据所述标记点位和所述补充点位，构建拓扑地图，获得初始全局地图；
[0033]路径规划模块，用于根据所述初始全局地图，获得遍历所有点位的规划路径；
[0034]地图构建模块，用于驱动AGV按照所述规划路径行驶，进行地图构建，获得全局地图。
[0035]第三方面，本专利技术提供了一种地图构建设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的地图构建方法。
[0036]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被一个或多个处理器执行，以实现如上述的地图构建方法。
[0037]本专利技术提供的上述一个或多个技术方案，可以具有如下优点或至少实现了如下技术效果：
[0038]本专利技术提出的一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，通过获取视觉定位坐标和其中的标记点位，根据标记点位和预设的连接线属性进行点位补充，获得补充点位；再根据标记点位和补充点位，构建拓扑地图，获得初始全局地图；然后，在初始全局地图基础上，规划一条遍历所有点位的规划路径，驱动AGV按照该规划路径行驶，进行地图构建，获得全局地图。只需要一次人工干预获取标记点位，后续可由AGV自动进行补点、路径规划和地图构建，减小了现场人工实施的工作量；在初始全局地图的基础上规划一条遍历所有点位的规划路径，以驱动AGV对每个点位的相关数据进行自动采集，提高了地图构建的精度。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的这些附图获得其他的附图。
[0040]图1为本专利技术地图构建方法第一实施例的流程示意图；
[0041]图2为本专利技术涉及的地图构建设备的硬件结构示意图；
[0042]图3为本专利技术地图构建方法第一实施例中初始全局地图的示意图；
[0043]图4为本专利技术地图构建装置第一实施例的功能模块示意图。
[0044]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0045]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]需要说明，在本专利技术中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取视觉定位坐标及其中的标记点位；根据所述标记点位和预设的连接线属性，获得补充点位；根据所述标记点位和所述补充点位，构建拓扑地图，获得初始全局地图；根据所述初始全局地图，获得遍历所有点位的规划路径；驱动AGV按照所述规划路径行驶，进行地图构建，获得全局地图。2.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述获取视觉定位坐标的步骤，具体包括：获取AGV的当前位置，以所述当前位置为基准，绘制二维坐标系，获得视觉定位坐标；其中，所述基准包括原点或指定坐标的基准点。3.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述标记点位和预设的连接线属性，获得补充点位的步骤，具体包括：连接任意两个相邻的所述标记点位，获得对应的连接线；根据预设的连接线属性，在所述连接线上进行补点，获得补充点位；其中，所述连接线属性包括两个相邻点位之间的最小间隔距离。4.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述初始全局地图，获得遍历所有点位的规划路径的步骤，具体包括：通过路径规划算法，在所述初始全局地图中进行规划，获得遍历所有点位的规划路径。5.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述驱动AGV按照所述规划路径行驶，进行地图构建，获得全局地图的步骤，具体包括：驱动AGV按照所述规划路径行驶，采集所有点位的视觉图像和激光数据；其中，每个点位的坐标位置与所述点位的视觉图像关联；根据所有点位的所述视觉图像和所述激光数据，进行地图构建，获得全局地图。6.如权利要求5所述的地图构建方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高亚军，赵俊杰，张婷，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：