数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机制造方法及图纸

本申请提供了一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机，该方法由无人机的第一处理器运行的代理应用执行，该方法包括：获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；将目标数据传输给业务应用。本申请的技术方案通过在第一处理器上运行代理应用，使得第一处理器和/或外部终端与第二处理器之间的交互工作都转移到第一处理器内，降低了第二处理器的运算压力。压力。压力。

【技术实现步骤摘要】
数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机


[0001]本申请涉及无人机
，具体涉及一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机。

技术介绍

[0002]无人机的控制系统架构中通常设置有大脑(第一处理器)和小脑(第二处理器)，其中，无人机的各个执行模块可以挂载在小脑上。当外部终端上的业务应用和/或第一处理器上的业务应用需要获取小脑的内部数据，或者需要获取挂载在小脑下的各个执行模块的数据时，都需要发送消息与小脑进行数据交互。
[0003]然而，当小脑在接收来自众多业务应用的通信数据时，会因其自身运算能力的不足，而导致消息丢包的情况发生。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机，能够提高通信效率，降低第二处理器的运算压力。
[0005]第一方面，本申请的实施例提供了一种数据传输的方法，由无人机的第一处理器运行的代理应用执行。该方法包括：获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；将目标数据传输给业务应用。
[0006]在本申请某些实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据订阅需求指示的订阅周期从第二处理器获取订阅的目标数据。
[0007]在本申请某些实施例中，方法还包括：若获取到多个业务应用对同一目标数据的订阅需求，确定多个订阅需求的订阅周期的最大公约数，以最大公约数为订阅周期从第二处理器获取目标数据。
[0008]在本申请某些实施例中，第二处理器上搭建了多个数据仓库，多个数据仓库分别存储第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据以及第二处理器的内部数据，目标数据包括至少一个执行模块的数据和/或内部数据。
[0009]在本申请某些实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据订阅需求向第二处理器发起订阅，并接收第二处理器推送的目标数据仓库中的目标数据，目标数据仓库是多个数据仓库中的一个。
[0010]在本申请某些实施例中，不同数据仓库中的数据由第二处理器以不同的频率进行推送，数据仓库中数据的推送频率与数据的订阅需求中指示的订阅周期相匹配。
[0011]在本申请某些实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：通过订阅端口将订阅需求发送至第二处理器；通过订阅端口从第二处理器获取订阅的目标数据。
[0012]第二方面，本申请的实施例提供了一种无人机控制系统，包括：第一处理器和第二
处理器，第一处理器配置有代理应用，代理应用用于执行上述第一方面的数据传输的方法。
[0013]第三方面，本申请的实施例提供了一种无人机，包括上述第二方面的无人机控制系统。
[0014]第四方面，本申请的实施例提供了一种数据传输的装置，包括：第一获取模块，用于获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；第二获取模块，用于根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；传输模块，用于将目标数据传输给业务应用。
[0015]第五方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述第一方面的数据传输的方法。
[0016]本申请实施例提供了一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机，通过在第一处理器上运行代理应用，使得第二处理器与各业务应用之间的交互工作转移到了第一处理器内部，第二处理器无需与各业务应用进行交互，只需与代理应用进行交互即可，从而提高了通信效率，降低了第二处理器的运算压力。
附图说明
[0017]图1是本申请一示例性实施例提供的无人机控制系统的结构示意图。
[0018]图2是本申请一示例性实施例提供的数据传输的方法的流程示意图。
[0019]图3是本申请一示例性实施例提供的数据传输的装置的结构示意图。
[0020]图4是本申请另一示例性实施例提供的无人机控制系统的结构示意图。
[0021]图5是本申请一示例性实施例提供的无人机的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]图1是本申请一示例性实施例提供的无人机控制系统100的结构示意图。如图1所示，该无人机控制系统100位于无人机101内部，该无人机101可以与外部终端200通信，其中无人机控制系统100包括第一处理器110和第二处理器120。
[0024]第一处理器110可以运行多种应用，例如可以运行代理应用112和至少一个业务应用111(例如业务应用1至业务应用N)。业务应用111可以是用于实现无人机某种业务的应用程序，而代理应用112是区别于业务应用的其他应用程序，其用于代理第二处理器120与各业务应用对接，具体在后文进行说明。第一处理器110可以是ARM处理器(Advanced RISC Machines,ARM)，本申请实施例对第一处理器的类型不作具体限定。当第一处理器110上的业务应用111需要第二处理器的内部数据或挂载在第二处理器下的执行模块的数据时，业务应用111可以与第二处理器120进行数据交互，以获取所需的目标数据。
[0025]无人机101可以包括至少一个执行模块121(例如执行模块1至执行模块N)，这些执行模块121可以挂载在第二处理器120上，即至少一个执行模块121可以与第二处理器120连接。其中，无人机的执行模块可以是电调模块、喷洒模块、舵机模块或电池模块，并且执行模
块的数量可以是一个或多个，本申请实施例对执行模块的数量和类型不作具体限定。
[0026]在一种实施方式中，可以在第二处理器120上搭建多个数据仓库(未示出)。多个数据仓库可以用于分别存储第二处理器的内部数据和至少一个执行模块121的数据，例如数据仓库A可以用于存储第二处理器的内部数据，数据仓库B可以用于存储电池模块的数据，数据仓库C可以用于存储喷洒模块的数据
……
第二处理器可以是Cortex
‑
M处理器，本申请实施例对第二处理器的类型不作具体限定。
[0027]外部终端200可以是手机、平板电脑等无人机外部的其他设备，外部终端200可以运行业务应用，例如应用程序(Application,APP)。外部终端200可以通过第一处理器110与第二处理器120通信，此时第一处理器110仅进行消息的转发，与外部终端200实际进行交互的是第二处理器120。
[0028]需要说明的是，第一处理器中可以设置有无线通信模块，无线通信模块可以是如4G/5G模组等移动通信模块，也可以是WiFi、蓝牙等局域网通信模块。第一处理器可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据传输的方法，其特征在于，由无人机的第一处理器运行的代理应用执行，所述方法包括：获取业务应用的订阅需求，所述业务应用运行在所述第一处理器和\或与所述无人机通信的外部终端上；根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；将所述目标数据传输给所述业务应用。2.根据权利要求1所述的数据传输的方法，其特征在于，所述根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据所述订阅需求指示的订阅周期从第二处理器获取订阅的目标数据。3.根据权利要求2所述的数据传输的方法，其特征在于，所述方法还包括：若获取到多个业务应用对同一目标数据的订阅需求，确定所述多个订阅需求的订阅周期的最大公约数，以所述最大公约数为订阅周期从所述第二处理器获取所述目标数据。4.根据权利要求1所述的数据传输的方法，其特征在于，所述第二处理器上搭建了多个数据仓库，所述多个数据仓库分别存储所述第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据以及所述第二处理器的内部数据，所述目标数据包括所述至少一个执行模块的数据和/或所述内部数据。5.根据权利要求4所述的数据传输的方法，其特征在于，所述根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据所述订阅需求向所述第二处理器发起订阅，并接收所述第二处理器推送的目标数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈述，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：