一种底座模块化机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种底座模块化机器人，所述机器人呈对称结构，包括行走机构、装载平台机构和本体三个模块，所述行走机构为两套，分布在所述本体的两侧，所述装载平台机构置于所述本体的上端，所述本体包括支撑机构和联接机构，所述支撑机构为两套，对称设置于所述行走机构内侧，两套支撑机构用联接机构联接，本申请将机器人各个机构模块化设计，简化结构，设计合理，非常实用，应用前景广泛。应用前景广泛。应用前景广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种底座模块化机器人


[0001]本技术涉及救援机器人
，尤其涉及一种底座模块化机器人。

技术介绍

[0002]机器人是机械、电子、控制论、计算机、人工智能、材料学和仿生学等多学科综合的高科技产物。移动机器人是机器人的一个重要分支，应用非常广泛且发展潜力巨大。探测救援机器人作为移动机器人领域一个重要组成部分，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，其主要功能是基于人身安全考虑，作用范围有限，探测建筑物的更深处，携带生命探测仪可以使探测区域大幅提高，携带相关救援设备进行营救。探测救援机器人可以代替人工安全、高效、低成本地完成探测、救援等相关任务。探测救援机器人的使用也大大降低了灾难，户外等特殊环境救援成本，改善了施救人员的操作环境，提高了救援成功率，将带来一次救援和探测行业的革命。
[0003]现有的探测救援机器人也存在不足之处，其结构比较复杂，生产效率低。

技术实现思路

[0004]为了解决以上问题，本技术提供一种底座模块化机器人，将底座结构模块化，提高了机器人的产出效率，解决了现有技术中结构复杂导致生产效率低的问题。
[0005]为达此目的，本技术提供了一种底座模块化机器人，包括行走机构、装载平台机构和本体三个模块，所述行走机构为两套，分布在所述本体的两侧，所述装载平台机构置于所述本体的上端，所述行走机构包括后轮毂、中轮毂、中轮轴、内啮合齿容纳槽、前轮毂、前轮毂啮合齿、前轮轴、后轮轴、后轮轴承、锂电池、前轮毂电机、履带、外啮合齿、内啮合齿，所述本体包括支撑机构和联接机构，所述支撑机构包括本体下支撑板、本体上支撑板、第一联接板、第二联接板、第三联接板、第四联接板、所述联接机构包括下联接板、上连接杆，所述支撑机构为两套，对称设置于所述行走机构内侧，两套支撑机构用联接机构联接，所述本体下支撑板、本体上支撑板之间分别用所述第一联接板、第二联接板、第三联接板、第四联接板依次间隔联接，所述后轮毂与所述后轮轴承之间连接有所述后轮轴，两所述后轮轴承之间轴连接，两中轮毂之间连接有所述中轮轴，所述前轮毂电机与前轮毂之间连接有所述前轮轴，所述前轮毂电机、锂电池、后轮轴承分别依次从前往后安装在所述本体下支撑板上，并位于所述本体下支撑板、本体上支撑板之间，所述锂电池用于给所述前轮毂电机提供动力源，两所述本体下支撑板中间连接有下联接板，两本体上支撑板前后两端中间连接有上连接杆，所述履带外表面上设有多个所述外啮合齿，所述履带内表面上开设有多个内啮合齿，所述后轮毂、中轮毂上分别形成有容纳内啮合齿的内啮合齿容纳槽，所述前轮毂外表面形成与所述内啮合齿相啮合的前轮毂啮合齿，所述后轮毂、中轮毂下表面位于同一水平线，以支撑整个机器人平稳的在地面上行走，所述前轮毂位于所述中轮毂前方上端，使得所述后轮毂、中轮毂和前轮毂形成三角结构，所述履带安装在所述后轮毂、中轮毂、前轮毂上，直至履带的部分所述内啮合齿与前轮毂的部分所述前轮毂啮合齿相啮合，部分所述内啮合
齿与所述后轮毂、中轮毂上的内啮合齿容纳槽相配合，所述装载平台机构包括上平台、上平台锂电池、信号接触点、平台移动转动结构、动力机构，所述信号接触点安装于所述上平台上表面，所述平台移动转动结构为两套，对称安装于所述两本体上支撑板上，包括齿条、导轨、下齿轮、上齿轮、内齿轮、下轴承、支撑架，所述动力机构包括上电机、两电机轴、下电机、两下电机轴、上电机支架，所述两电机轴对称安装于所述上电机两侧，所述两下电机轴对称安装于所述下电机两侧，所述上电机支架安装于所述上平台下方，所述上电机固接于所述上电机支架上，所述内齿轮为半圆形结构，所述下轴承安装于所述内齿轮圆心位置，所述导轨安装在所述齿条一侧，所述内齿轮底端安装于所述导轨上，并可在所述导轨上前后滑动，所述支撑架呈倒三角形状，上端与所述上平台下表面固接，所述支撑架中心开设有上通孔，所述支撑架上位于所述上通孔正下方开设有下通孔，将所述下齿轮固接于所述下电机轴上且与下方的所述齿条啮合，所述下电机轴再穿过所述支撑架的下通孔后与所述下轴承联接，电机轴穿过所述支撑架的上通孔后，将所述上齿轮固接于所述电机轴上，并与所述内齿轮啮合，所述上平台锂电池安装在所述下联接板上，用于给所述上电机和所述下电机供应动力源，由于整个机器人呈对称形状，需要移动上平台时，所述下电机启动，带动所述下电机轴转动，所述下齿轮转动，同时在所述齿条上前后移动，并带动所述内齿轮在所述导轨上前后滑动，需要转动上平台时，所述上电机启动，带动电机轴转动，继而带动上齿轮转动，由于上齿轮和呈半圆形的内齿轮啮合，上齿轮的转动带动了所述支撑架绕所述下电机轴为轴心转动，从而获得一定角度的转动。
[0006]作为本技术进一步改进，所述机器人还包括扁平雷达，所述扁平雷达安装在所述上连接杆上。
[0007]作为本技术进一步改进，所述信号接触点为至少两个，可以安装机械手或探测装置。
[0008]作为本技术进一步改进，所述锂电池均为充电电池。
[0009]本申请的一种底座模块化机器人，有如下优点：
[0010]1).行走机构和装载平台机构模块化设计，根据实际需要，可在信号接触点上安装各种机械手或者探测装置，扩大了机器人多样化的使用范围 ;
[0011]2).装载平台机构的齿轮啮合设计，使得平台可以根据实际需要，移动和转动一定角度，进而带动上平台上的装备进行转动和移动，可以简化装备的结构;
[0012]总之，本申请的底座模块化的机器人设计合理，可以根据实际使用情况需要，在上平台上安装各种探测装置或者机械手，非常实用，应用前景广泛。
附图说明
[0013]附图1 是本申请整体结构的后视图 ;
[0014]附图2 是本申请整体结构的前视图;
[0015]附图3 是本申请的装载平台机构和本体两个模块装配后的正面示意图;
[0016]附图4 是本申请的装载平台机构和本体两个模块装配后的侧面示意图;
[0017]附图5 是本申请的行走机构和本体两个模块的装配机构示意图 ;
[0018]部品名称
[0019]1、上平台;2、扁平雷达;3、上平台锂电池;4、后轮毂;5、中轮毂;6、前轮毂;7、齿条;
8、导轨;9、履带;10、信号接触点;11、上电机;11
‑
1、电机轴;12、下电机;13、下齿轮;14、上齿轮;15、内齿轮;16、下轴承;17、支撑架;18、后轮轴;19、后轮轴承;20、锂电池;21、前轮毂电机;22、上电机支架;23、本体下支撑板;24、本体上支撑板;25、第一联接板;26、第二联接板;27、第三联接板;28、第四联接板;29、下联接板;30、上连接杆;6
‑
1、前轮毂啮合齿;31、内啮合齿容纳槽;9
‑
1、外啮合齿;9
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2、内啮合齿;6
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2、前轮轴;5
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1、中轮轴;12
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1、下电机轴;17
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1、上通孔;17
‑
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底座模块化机器人，所述机器人呈对称结构，其特征在于，包括行走机构、装载平台机构和本体三个模块，所述行走机构为两套，分布在所述本体的两侧，所述装载平台机构置于所述本体的上端，所述行走机构包括后轮毂(4)、中轮毂(5)、中轮轴(5
‑
1)、内啮合齿容纳槽(31)、前轮毂(6)、前轮毂啮合齿(6
‑
1)、前轮轴(6
‑
2)、后轮轴(18)、后轮轴承(19)、锂电池(20)、前轮毂电机(21)、履带(9)、外啮合齿(9
‑
1)、内啮合齿(9
‑
2)，所述本体包括支撑机构和联接机构，所述支撑机构包括本体下支撑板(23)、本体上支撑板(24)、第一联接板(25)、第二联接板(26)、第三联接板(27)、第四联接板(28)、所述联接机构包括下联接板(29)、上连接杆(30)，所述支撑机构为两套，对称设置于所述行走机构内侧，两套支撑机构用联接机构联接，所述本体下支撑板(23)、本体上支撑板(24)之间分别用所述第一联接板(25)、第二联接板(26)、第三联接板(27)、第四联接板(28)依次间隔联接，所述后轮毂(4)与所述后轮轴承(19)之间连接有所述后轮轴(18)，两所述后轮轴承(19)之间轴连接，两中轮毂(5)之间连接有所述中轮轴(5
‑
1)，所述前轮毂电机(21)与前轮毂(6)之间连接有所述前轮轴(6
‑
2)，所述前轮毂电机(21)、锂电池(20)、后轮轴承(19)分别依次从前往后安装在所述本体下支撑板(23)上，并位于所述本体下支撑板(23)、本体上支撑板(24)之间，所述锂电池(20)用于给所述前轮毂电机(21)提供动力源，两所述本体下支撑板(23)中间连接有下联接板(29)，两本体上支撑板(24)前后两端中间连接有上连接杆(30)，所述履带(9)外表面上设有多个所述外啮合齿(9
‑
1)，所述履带(9)内表面上开设有多个内啮合齿(9
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2)，所述后轮毂(4)、中轮毂(5)上分别形成有容纳内啮合齿(9
‑
2)的内啮合齿容纳槽(31)，所述前轮毂(6)外表面形成与所述内啮合齿(9
‑
2)相啮合的前轮毂啮合齿(6
‑
1)，所述后轮毂(4)、中轮毂(5)下表面位于同一水平线，以支撑整个机器人平稳的在地面上行走，所述前轮毂(6)位于所述中轮毂(5)前方上端，使得所述后轮毂(4)、中轮毂(5)和前轮毂(6)形成三角结构，所述履带(9)安装在所述后轮毂(4)、中轮毂(5)、前轮毂(6)上，直至履带(9)的部分所述内啮合齿(9
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2)与前轮毂(6)的部分所述前轮毂啮合齿(6
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1)相啮合，部分所述内啮合齿(9
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2)与所述后轮毂(4)、中轮毂(5)上的内啮合齿容纳槽(31)相配合，所述装载平台机构包括上平台(1)、上平台锂电池(3)、信号接触点(10)、平台移动转动结...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭剑辉，高宇，黄曦坤，刘帆，
申请(专利权)人：南京理工大学工程技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：