图像处理装置、图像处理方法和程序制造方法及图纸

配置成在不同定时进行各行的曝光的卷帘快门模式的第一成像部21r和配置成在一个定时进行各行的曝光的全局快门模式的第二成像部21g捕捉移动中的被摄体的图像。通过使用由第二成像部21g获得的第二捕捉图像，失真计算部33确定在由第一成像部21r获得的第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真。移动速度检测部35基于捕捉图像的视角，由失真计算部33确定的图像失真的失真量，以及由距离测量部34测量的到被摄体的距离，检测每行中被摄体的移动速度。因而，可以快速并频繁地检测被摄体的移动速度。可以快速并频繁地检测被摄体的移动速度。可以快速并频繁地检测被摄体的移动速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、图像处理方法和程序


[0001]本技术涉及图像处理装置、图像处理方法和程序。通过本技术，能够快速并且频繁地检测被摄体的移动速度。

技术介绍

[0002]多普勒效应通常用于检测移动物体的移动速度。由施加于移动物体的无线电波或超声波的反射所产生的波已用于检测移动速度。另外，在PTL 1中，基于移动物体的捕捉图像来检测移动物体的移动速度。
[0003][引文列表][0004][专利文献][0005][PTL 1]日本专利公开No.2001
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183383

技术实现思路

[0006][技术问题][0007]同时，在PTL 1中，基于捕捉图像帧之间的被摄体的位置变化以及捕捉图像帧速率等计算移动速度。不能以比帧速率更高的速度和频率检测被摄体的移动速度。
[0008]鉴于此，本技术的目的是提供一种使被摄体的移动速度的快速且频繁的检测成为可能的图像处理装置、图像处理方法和程序。
[0009][问题的解决方案][0010]本技术的第一方面是一种图像处理装置，包括移动速度检测部，所述移动速度检测部基于在通过各行在不同定时的曝光而获得的第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真，检测被摄体的移动速度。
[0011]在该技术中，基于由在相同定时进行各行的曝光的第二成像部获得的第二捕捉图像，确定在由在不同定时进行各行的曝光的第一成像部获得的第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真，所述移动速度检测部基于确定的图像失真的失真量、第一捕捉图像的视角、以及在距离测量部测量的到被摄体的距离，例如以行为单位检测被摄体的移动速度。
[0012]第一成像部和第二成像部是以使得第一捕捉图像和第二捕捉图像之间的视差小于预定值，并且第一捕捉图像和第二捕捉图像在同一被摄体的区域的像素尺寸方面相等的方式布置的。
[0013]配置成计算被摄体图像失真的失真计算部通过使用在第一捕捉图像和第二捕捉图像中被摄体的在相同位置的行图像之间的位置偏差量，计算所述失真量。例如，在第一捕捉图像和第二捕捉图像中被摄体的在第一位置的行图像之间的位置偏差量与第一捕捉图像和在第二捕捉图像中被摄体的在第二位置的行图像之间的位置偏差量之间的差值用作失真量，在第二位置的曝光定时晚于在第一位置的曝光定时。此外，失真计算部可以按照被摄体图像的尺寸，调整第一位置和第二位置之间的行间隔。或者，失真计算部可以基于几何变换来计算失真量，作为所述几何变换的结果，第一捕捉图像与通过对于第二捕捉图像的
几何变换处理而产生的几何变换图像之间的差异等于或小于预定阈值。
[0014]另外，设置利用第二捕捉图像进行被摄体识别，并辨识其移动速度待检测的速度检测对象的图像区域的物体识别部。失真计算部通过使用由所述物体识别部识别的速度检测对象的图像区域的图像来计算图像失真。此外，失真计算部在以行为单位切换速度检测对象的同时，计算由所述物体识别部识别的多个速度检测对象各自的图像失真，移动速度检测部基于由所述失真计算部依次计算的图像失真，以行为单位检测每个速度检测对象的移动速度。此外，物体识别部检测静止物体作为速度检测对象，移动速度检测部基于静止物体的图像失真的失真量，检测相对于静止物体的移动速度。
[0015]本技术的第二方面是一种图像处理方法，包括使移动速度检测部基于在通过各行在不同定时的曝光而获得的第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真，检测被摄体的移动速度。
[0016]本技术的第三方面是一种用于使计算机通过使用捕捉图像来检测移动速度的程序。所述程序使计算机执行获取通过各行在不同定时的曝光而获得的第一捕捉图像的过程，计算在第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真的过程，和基于计算的图像失真来检测被摄体的移动速度的过程。
[0017]要注意的是，按照本技术的程序可以通过用于以计算机可读格式将程序提供给例如能够执行各种程序代码的通用计算机的存储介质或通信介质，例如，诸如光盘、磁盘或半导体存储器之类的存储介质或诸如网络之类的通信介质来提供。由于程序是以计算机可读格式提供的，因此在计算机上执行按照所述程序的处理。
附图说明
[0018]图1描述用于说明全局快门模式和卷帘快门模式的示图。
[0019]图2描述图解说明在使用卷帘快门模式的情况下产生的失真的示图。
[0020]图3是图解说明速度检测系统的构成的示图。
[0021]图4描述图解说明成像部21g和成像部21r的布置的示图。
[0022]图5是图解说明第一操作的流程图的示图。
[0023]图6是用于说明移动速度检测部的操作的示图。
[0024]图7描述图解说明第一操作的示图。
[0025]图8描述图解说明基准行和参考行的信号的示图。
[0026]图9是图解说明在存在多个移动物体的情况下的操作的示图。
[0027]图10描述图解说明其中成像装置安装在移动物体的侧面的情况的示图。
[0028]图11是图解说明第二操作的流程图的示图。
[0029]图12是图解说明不断接近成像装置的被摄体的示图。
[0030]图13是用于说明移动速度的计算的示图。
[0031]图14是图解说明车辆控制系统的示意功能构成例子的方框图。
具体实施方式
[0032]下面，将说明用于实现本技术的方式。要注意的是，将按照以下顺序进行说明。
[0033]1.按照本技术的速度检测
[0034]2.实施例中的构成
[0035]3.实施例中的操作
[0036]3‑
1.第一操作
[0037]3‑
2.第二操作
[0038]3‑
3.其他操作
[0039]4.应用例
[0040]<1.按照本技术的速度检测>
[0041]图1描述用于说明全局快门模式和卷帘快门模式的示图。图1中，(a)图解说明使用全局快门模式的固态成像装置的操作。全局快门模式在基于垂直驱动信号VD的一个定时进行各行L0
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g～Ln
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g的曝光，使得以帧为单位获取捕捉图像。图1中，(b)图解说明使用卷帘快门模式的固态成像装置的操作。卷帘快门模式相对于垂直驱动信号VD，进行第一行L0
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r的曝光，并且对于第二行及后续各行L1
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r～Ln
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r，在不同定时进行相应行的曝光，使得以帧为单位获取捕捉图像。从而，在被摄体在移动的情况下，在捕捉图像中产生被摄体图像失真。此外，失真随被摄体移动速度的不同而变化。当移动速度高时，失真变大。要注意的是，在图1和后面说明的图11中，时间方向用箭头t指示。
[0042]图2图解说明在使用卷帘快门模式的情况下产生的失真。图2中，(a)图解说明在被摄体OB处于静止状态的情况下获得的捕捉图像。图2中，(b)图解说明在被摄体OB以移动速度Va1沿箭头FA的方向移动的情况下获得的捕捉图像。图2中，(c)图解说明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理装置，包括：移动速度检测部，所述移动速度检测部基于在通过各行在不同定时的曝光而获得的第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真，检测被摄体的移动速度。2.按照权利要求1所述的图像处理装置，其中所述移动速度检测部基于第一捕捉图像的视角、到被摄体的距离、以及图像失真的失真量，检测被摄体的移动速度。3.按照权利要求2所述的图像处理装置，其中所述移动速度检测部基于每行中的图像失真的失真量，以行为单位检测被摄体的移动速度。4.按照权利要求1所述的图像处理装置，还包括：计算被摄体图像失真的失真计算部，其中通过使用通过各行在相同定时的曝光而获得的第二捕捉图像，所述失真计算部计算在第一捕捉图像中产生的被摄体图像失真的失真量。5.按照权利要求4所述的图像处理装置，其中所述失真计算部通过使用在第一捕捉图像和第二捕捉图像中被摄体的在相同位置的行图像之间的位置偏差量，计算所述失真量。6.按照权利要求5所述的图像处理装置，其中所述失真计算部使用在第一捕捉图像和第二捕捉图像中被摄体的在第一位置的行图像之间的位置偏差量与在第一捕捉图像和第二捕捉图像中被摄体的在第二位置的行图像之间的位置偏差量之间的差值，作为所述失真量，在第二位置的曝光定时晚于在第一位置的曝光定时。7.按照权利要求6所述的图像处理装置，其中所述失真计算部按照被摄体图像的尺寸，调整第一位置和第二位置之间的行间隔。8.按照权利要求4所述的图像处理装置，其中所述失真计算部基于几何变换来计算所述失真量，作为所述几何变换的结果，第一捕捉图像与通过对于第二捕捉图像的几何变换处理而产生的几何变换图像之间的差异变得等于或小于预定阈值。9.按照权利要求4所述的图像处理装置，还包括：物体识别部，所述物体识别部利用第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本启太郎，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：