一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统技术方案

本申请适用于自动泊车技术领域，提供了一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统，该方法包括：在确定车辆进入停车场后，路侧设备向车辆发送自动停车选择信息；路侧设备接收车辆基于自动停车选择信息返回的自动泊车请求；基于自动泊车请求，路侧设备向车辆发送控制测试请求，以通过控制车辆的车辆控制系统进行控制测试；在确定控制测试成功后，路侧设备按照规划路径控制车辆驶入目标停车位。本申请不用车辆自己检测外部环境，使得停车更方便，另外，通过路侧设备即可控制车辆进行自动泊车，减少了环境对车辆自动泊车的限制，使自动泊车的应用范围更广。围更广。围更广。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统


[0001]本申请属于自动泊车
，尤其涉及一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统。

技术介绍

[0002]对于驾驶员来说将车停在停车位才算是完成一次驾驶。对于空间狭小的停车位，驾驶员往往需要经过多次调整车辆的位置才能将车辆停放在停车位，为驾驶员带来了停车负担。为了减小驾驶员的停车负担，自动泊车应运而生。自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。
[0003]目前车辆如果想要自动泊车，需要先采集外部环境数据，然后根据采集的外部环境数据确定是否触发自动泊车功能。如果外部环境数据满足停车条件车辆才可以完成自动泊车，例如，车辆需要到达指定停车位置、车辆需要感知到清晰的车道线和停车空间后才可以触发自动泊车。而现实环境中，满足停车条件的环境很少，因此，大部分情况下自动泊车是不能正常使用的。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种自动泊车方法、路侧设备、车辆及系统，可以解决自动泊车的应用范围窄的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种自动泊车方法，应用于路侧设备，包括：
[0006]在确定车辆进入停车场后，向所述车辆发送自动停车选择信息；
[0007]接收所述车辆基于所述自动停车选择信息返回的自动泊车请求；
[0008]基于所述自动泊车请求，向所述车辆发送控制测试请求，以通过控制所述车辆的车辆控制系统进行控制测试；
[0009]在确定所述控制测试成功后，按照规划路径控制所述车辆驶入目标停车位。/>[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种自动泊车方法，应用于车辆，包括：
[0011]接收停车场中的路侧设备发送的自动停车选择信息；
[0012]在获取到自动停车指令后，向所述路侧设备发送自动泊车请求；
[0013]接收所述路侧设备发送的控制测试请求，并基于所述控制测试请求进行行驶测试，所述控制测试请求包括前进指令和停止指令；
[0014]接收所述路侧设备发送的停车控制指令，并按照所述停车控制指令中的规划路径驶入目标停车位。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种路侧设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的自动泊车方法。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算
机程序时实现上述第二方面中任一项所述的自动泊车方法。
[0017]第五方面，本申请实施例提供了一种自动泊车系统，包括：上述第三方面所述的路侧设备和上述第四方面所述的车辆。
[0018]第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的自动泊车方法，或上述第二方面中任一项所述的自动泊车方法。
[0019]第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的自动泊车方法，或上述第二方面中任一项所述的自动泊车方法。
[0020]本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请在确定车辆进入停车场后，路侧设备向车辆发送自动停车选择信息；路侧设备接收车辆基于自动停车选择信息返回的自动泊车请求；基于自动泊车请求，路侧设备向车辆发送控制测试请求，以通过控制车辆的车辆控制系统进行控制测试；在确定控制测试成功后，路侧设备按照规划路径控制车辆驶入目标停车位。本申请不用车辆自己检测外部环境，使得停车更方便，另外，通过路侧设备即可控制车辆进行自动泊车，减少了环境对车辆自动泊车的限制，使自动泊车的应用范围更广。
[0021]可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请一实施例提供的自动泊车系统的结构示意图；
[0024]图2是本申请一实施例提供的自动泊车方法中路侧设备实现的方法的流程示意图；
[0025]图3是本申请一实施例提供的规划路径的确定方法的流程示意图；
[0026]图4是本申请一实施例提供的自动泊车过程中预警信息的确定方法的流程示意图；
[0027]图5是本申请一实施例提供的自动泊车方法中车辆实现的方法的流程示意图；
[0028]图6是本申请一实施例提供的路侧设备的结构示意图；
[0029]图7是本申请一实施例提供的车辆的结构示意图；
[0030]图8是本申请另一实施例提供的路侧设备的结构示意图；
[0031]图9是本申请另一实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0032]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体
细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0033]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0034]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0035]如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当
……
时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0036]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，应用于路侧设备，包括：在确定车辆进入停车场后，向所述车辆发送自动停车选择信息；接收所述车辆基于所述自动停车选择信息返回的自动泊车请求；基于所述自动泊车请求，向所述车辆发送控制测试请求，以通过控制所述车辆的车辆控制系统进行控制测试；在确定所述控制测试成功后，按照规划路径控制所述车辆驶入目标停车位。2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：在车辆进入停车场时，通过所述路侧设备中的摄像装置采集所述车辆的视频信息；基于所述视频信息，得到所述车辆的车牌。3.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述向所述车辆发送自动停车选择信息，包括：向所述车辆中的可视化设备发送所述自动停车选择信息，其中，所述自动停车选择信息用于指示所述可视化设备显示所述自动停车选择信息，并在获取到自动停车指令后，向所述路侧设备发送自动泊车请求。4.如权利要求1至3任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，在所述基于所述自动泊车请求，向所述车辆发送控制测试请求之前，还包括：向所述车辆发送用于与所述车辆进行通信的接口，所述接口用于指示所述车辆安装所述接口；向所述车辆的接口发送网络连接指令，其中，所述网络连接指令用于指示所述车辆接入所述停车场的无线局域网；相应的，基于所述自动泊车请求向所述车辆发送控制测试请求，包括：基于所述自动泊车请求向所述车辆的所述接口发送控制测试请求。5.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述控制测试请求包括前进指令和停止指令，所述前进指令用于指示所述车辆按照所述前进指令中的路径前进预设距离，所述停止指令用于指示所述车辆在前进所述预设距离后停止；相应的，在发送所述控制测试请求后，所述方法还包括：通过所述路侧设备中的路侧雷达获取所述车辆的测试行驶信息；基于所述测试行驶信息和所述控制测试请求，确定所述控制测试是否成功。6.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：在按照规划路径控制所述车辆驶入所述目标停车位时，获取所述车辆的前进方向上的环境信息；基于所述环境信息，确定在所述车辆的前进方向上的预设范围内是否存目标物，其中，所述目标物对所述车辆前进具有阻碍作用；若在所述预设范围内存在所述目标物，向所述车辆发送预警信息，其中，所述预警信息用于指示所述车辆对所述目标物进行避让。7.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，在所述按照规划路径控制所述车辆驶入目标停车位之前...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹康，杨炎龙，房颜明，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：