【技术实现步骤摘要】
高精地图车道线更新方法、装置、电子设备以及存储介质
[0001]本公开涉及计算机
,尤其涉及自动驾驶、智能交通、大数据领域,具体地,涉及一种高精地图车道线更新方法、装置、电子设备以及存储介质。
技术介绍
[0002]高精地图作为无人驾驶领域的稀缺资源以及刚需,在整个领域扮演着核心角色,可以帮助无人车预先感知路面复杂信息,如坡度、曲率、航向等,结合智能路径规划,让无人车做出正确决策,是无人车驾驶不可或缺的数据来源。无人驾驶需要将传感器搜集的信息跟储存的高精地图对比,判断位置和方向,才能保证无人车安全驾驶至目的地。因此,高精地图数据采集的准确性对于无人驾驶来说非常关键。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种高精地图车道线更新方法、装置、电子设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面,提供了一种高精地图车道线更新方法,包括:从与采集到的车道线数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史车道线数据相对应的至少一个第二矢量点中,确定满足预设条件的至少一个匹配对,每个所述匹配对包括一个所述第一矢量点和一个所述第二矢量点;针对每个所述匹配对,计算与所述匹配对相对应的评估值;根据所述评估值,确定目标匹配对;以及根据所述目标匹配对中的第一矢量点,更新所述历史车道线数据。
[0005]根据本公开的另一方面,提供了一种高精地图车道线更新装置,包括:第一确定模块,用于从与采集到的车道线数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史车道线数据相对应的至少一个第二矢量点中,确定满足预设条件的至少一个匹配对, ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精地图车道线更新方法,包括:从与采集到的车道线数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史车道线数据相对应的至少一个第二矢量点中,确定满足预设条件的至少一个匹配对,每个所述匹配对包括一个所述第一矢量点和一个所述第二矢量点;针对每个所述匹配对,计算与所述匹配对相对应的评估值;根据所述评估值,确定目标匹配对;以及根据所述目标匹配对中的第一矢量点,更新所述历史车道线数据。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述计算与所述匹配对相对应的评估值包括:确定所述匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的距离、距离方差和方向夹角其中至少之一;根据所述距离、距离方差和方向夹角其中至少之一,计算与所述匹配对相对应的评估值。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述根据所述距离、距离方差和方向夹角其中至少之一,计算与所述匹配对相对应的评估值包括:分别确定与所述距离、距离方差和方向夹角其中至少之一相关的距离相关系数、距离方差相关系数和方向夹角相关系数;以及根据所述距离相关系数、距离方差相关系数和方向夹角相关系数其中至少之一,计算与所述匹配对相对应的评估值。4.根据权利要求1所述的方法,其中,所述根据所述评估值,确定目标匹配对包括:在所述评估值大于或等于第一预设阈值的情况下,将与所述评估值相对应的匹配对确定为所述目标匹配对。5.根据权利要求1所述的方法,其中,所述从与采集到的车道线数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史车道线数据相对应的至少一个第二矢量点中,确定满足预设条件的至少一个匹配对包括:针对每个所述第一矢量点,分别计算所述第一矢量点和每个所述第二矢量点之间的距离和方向夹角;以及根据所述距离小于或等于第二预设阈值,且所述方向夹角小于或等于第三预设阈值的第一矢量点和第二矢量点,确定满足所述预设条件的匹配对。6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述根据所述距离小于或等于第二预设阈值,且所述方向夹角小于或等于第三预设阈值的第一矢量点和第二矢量点,确定满足所述预设条件的匹配对包括:计算所述距离小于或等于第二预设阈值,且所述方向夹角小于或等于第三预设阈值的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离;以及将所述法向距离大于或等于第四预设阈值的所述第一矢量点和第二矢量点确定为所述匹配对。7.根据权利要求1至6中任一所述的方法,还包括:确定所述至少一个匹配对中所包括的至少一个目标第一矢量点和至少一个目标第二矢量点;从所述至少一个第一矢量点中,确定除所述目标第一矢量点之外的其他第一矢量点;
从所述至少一个第二矢量点中,确定除所述目标第二矢量点之外的其他第二矢量点;以及根据所述其他第一矢量点和所述其他第二矢量点,更新所述历史车道线数据。8.根据权利要求7所述的方法,所述根据所述其他第一矢量点和所述其他第二矢量点,更新所述历史车道线数据包括:根据所述其他第一矢量点,确定待增加车道线数据;在所述历史车道线数据中,增加与所述待增加车道线数据相关的数据;根据所述其他第二矢量点,确定待删除车道线数据;以及将所述历史车道线数据中的与所述待删除车道线数据相关的数据删除。9.一种高精地图车道线更新装置,包括:第一确定模块,用于从与采集到的车道线数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史车道线数据相对应的至少一个第二矢量点中,确定满足预设条件的至少一个匹配对,每个所述匹配对包括一个所述第一矢量点和一个所述第二矢量点;计算模块,用于针对每个所述匹配对,计算与所述匹配对...
【专利技术属性】
技术研发人员:原远,白宇,彭亮,万国伟,
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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