机器人头部控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人头部控制方法、装置及电子设备，本发明专利技术的主要构思在于，机器人上电后独立控制头部进行二维运动使其位置初始化，同时监测有无待交互的目标对象，当监测到交互对象时，求取目标对象所在位置信息，并将目标对象位置与机器人头部预设的中心区域进行比对，以通过二维独立运动机制调控机器人头部正对目标对象，并且，在本轮交互结束后，再次单独控制机器人头部进行水平和/或垂直二维运动使其头部复位至初始位置以待下一轮交互。本发明专利技术实现了对机器人头部的精细控制，能够独立地使机器人头部进行目标跟随及姿态调控，而不再需要旋转机器人底盘进行朝向控制，因此在灵活调控机器人面部朝向的同时，大幅改善了用户交互体验。户交互体验。户交互体验。

【技术实现步骤摘要】
机器人头部控制方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人头部控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的迅速发展，机器人已经应用到诸多领域。在实际应用过程中，当机器人与某一目标对象进行交互时，需要转动机器人的头部，使得云台正对着目标对象，从而实现与该目标对象之间的交互。
[0003]而在现有技术中，大多是使用底盘转动的方式实现机器人正对目标对象，也即是整体将机器人扭转至目标对象所在方向，可见，现有技术缺乏对于机器人头部转动的精细化控制方案，导致机器人头部转动的灵活性不佳。

技术实现思路

[0004]鉴于上述，本专利技术旨在提供一种机器人头部控制方法、装置及电子设备，以解决目前以底盘转动方式实现机器人头部朝向目标对象的弊端。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种机器人头部控制方法，其中包括：
[0007]上电后，检测机器人头部的当前位置；
[0008]将所述当前位置与预设的初始位置进行对比；
[0009]若所述当前位置与所述初始位置不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部转动到所述初始位置；
[0010]实时监测待交互的目标对象；
[0011]当监测到所述目标对象时，确定所述目标对象的位置信息；
[0012]将所述位置信息与当前的中心区域进行比对，其中所述中心区域表征机器人头部的正面朝向区域；r/>[0013]若所述位置信息与所述中心区域不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使所述目标对象位于所述中心区域范围；
[0014]在交互结束后，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部复位至所述初始位置。
[0015]在其中至少一种可能的实现方式中，所述使机器人头部复位至所述初始位置包括：
[0016]当交互结束且未监测到其他待交互的目标对象时，若机器人头部不在所述初始位置，则开始计时；
[0017]在计时过程中，判断是否超过预设的时间阈值；
[0018]若超时，则控制机器人头部复位至所述初始位置。
[0019]在其中至少一种可能的实现方式中，所述时间阈值包括机器人头部静止时间。
[0020]在其中至少一种可能的实现方式中，所述将所述位置信息与当前的中心区域进行
比对包括：
[0021]当所述目标对象的位置处于所述中心区域的预设公差范围内，则判定所述位置信息与所述中心区域相符；否则，判定所述位置信息与所述中心区域不符。
[0022]在其中至少一种可能的实现方式中，所述控制方法还包括：在单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转过程中，实时检测机器人头部的当前水平位置以及当前垂直位置。
[0023]第二方面，本专利技术提供了一种机器人头部控制装置，其中包括：
[0024]当前位置检测模块，用于上电后，检测机器人头部的当前位置；
[0025]初始位置比对模块，用于将所述当前位置与预设的初始位置进行对比；
[0026]头部二维控制模块，用于当所述初始位置比对模块输出为所述当前位置与预设的初始位置不符时，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部转动到所述初始位置；
[0027]目标对象监测模块，用于实时监测待交互的目标对象；
[0028]目标位置计算模块，用于当监测到所述目标对象时，确定所述目标对象的位置信息；
[0029]头部朝向比对模块，用于将所述位置信息与当前的中心区域进行比对，其中所述中心区域表征机器人头部的正面朝向区域；
[0030]所述头部二维控制模块，还用于当所述头部朝向比对模块输出为所述位置信息与所述中心区域不符时，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使所述目标对象位于所述中心区域范围；
[0031]所述头部二维控制模块，还用于在交互结束后，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部复位至所述初始位置。
[0032]在其中至少一种可能的实现方式中，所述头部二维控制模块包括头部复位单元，所述头部复位单元具体包括：
[0033]计时组件，用于当交互结束且未监测到其他待交互的目标对象时，若机器人头部不在所述初始位置，则开始计时；
[0034]超时检测组件，用于在计时过程中，判断是否超过预设的时间阈值；
[0035]头部二维控制组件，用于当所述超时检测组件输出为超时，控制机器人头部复位至所述初始位置。
[0036]在其中至少一种可能的实现方式中，所述控制装置还包括：头部姿态检测模块，用于在单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转过程中，实时检测机器人头部的当前水平位置以及当前垂直位置。
[0037]第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，其中包括：
[0038]一个或多个处理器、存储器以及一个或多个计算机程序，所述存储器可以采用非易失性存储介质，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的所述方法。
[0039]本专利技术的主要构思在于，机器人上电后独立控制头部进行二维运动使其位置初始化，同时监测有无待交互的目标对象，当监测到交互对象时，求取目标对象所在位置的信
息，并将目标对象位置与机器人头部预设的中心区域进行比对，以通过二维独立运动机制调控机器人头部正对目标对象，并且，在本轮交互结束后，再次单独控制机器人头部进行水平和/或垂直二维运动使其头部复位至初始位置以待下一轮交互。本专利技术实现了对机器人头部的精细控制，能够独立地使机器人头部进行目标跟随及姿态调控，而不再需要旋转机器人底盘进行朝向控制，因此在灵活调控机器人面部朝向的同时，大幅改善了用户交互体验。
附图说明
[0040]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步描述，其中：
[0041]图1为本专利技术提供的机器人头部控制方法的实施例的流程图；
[0042]图2为本专利技术提供的机器人头部控制装置的实施例的示意图；
[0043]图3为本专利技术提供的电子设备的实施例的示意图。
具体实施方式
[0044]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。
[0045]本专利技术提出了如下至少一种机器人头部控制方法的实施例，如图1所示的，具体可以包括：
[0046]步骤S1、上电后，检测机器人头部的当前位置。
[0047]在实际操作中，还可以先对机器人相关模块进行初始化，然后由机器人的控制模块通过设于头部的水平位置传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人头部控制方法，其特征在于，包括：上电后，检测机器人头部的当前位置；将所述当前位置与预设的初始位置进行对比；若所述当前位置与所述初始位置不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部转动到所述初始位置；实时监测待交互的目标对象；当监测到所述目标对象时，确定所述目标对象的位置信息；将所述位置信息与当前的中心区域进行比对，其中所述中心区域表征机器人头部的正面朝向区域；若所述位置信息与所述中心区域不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使所述目标对象位于所述中心区域范围；在交互结束后，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部复位至所述初始位置。2.根据权利要求1所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述使机器人头部复位至所述初始位置包括：当交互结束且未监测到其他待交互的目标对象时，若机器人头部不在所述初始位置，则开始计时；在计时过程中，判断是否超过预设的时间阈值；若超时，则控制机器人头部复位至所述初始位置。3.根据权利要求2所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述时间阈值包括机器人头部静止时间。4.根据权利要求1所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述将所述位置信息与当前的中心区域进行比对包括：当所述目标对象的位置处于所述中心区域的预设公差范围内，则判定所述位置信息与所述中心区域相符；否则，判定所述位置信息与所述中心区域不符。5.根据权利要求1～4任一项所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转过程中，实时检测机器人头部的当前水平位置以及当前垂直位置。6.一种机器人头部控制装置，其特征在于，包括：当前位置检测模块，用于上电后，检测机器人头部的当前位置；初始位置比对模块，用于将所述当前位置与预设的初始位置进行对比；头部二维控制模块，用于当所述初始位置比对模块输出为所述当前位置与预设的初始位置不符时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明星，周华强，常耕林，臧超，陆寅，徐之东，张威，朱晓东，
申请(专利权)人：国汽朴津智能科技合肥有限公司，
类型：发明
国别省市：