一种圆纬机自动落布机及控制方法技术

本发明专利技术提供的一种圆纬机自动落布机及控制方法，涉及纺织设备技术领域。种圆纬机自动落布机，包括滑轨结构、升降结构和机械臂结构。所述滑轨结构包括四个滑轨基座，750瓦带减速器电机一，减速电机支架和移动底座，所述滑轨基座上方对称布置两条滑轨，滑轨上安装四个滚珠滑块，四个滚珠滑块安装在移动底座底面四角，750瓦带减速器电机一通过减速电机支架与移动底座固定安装。该种圆纬机自动落布机，以scara机器人为原型，设计用于圆纬机生产布料时的自动割布、上空辊工具

【技术实现步骤摘要】
一种圆纬机自动落布机及控制方法


[0001]本专利技术涉及纺织设备
，具体为一种圆纬机自动落布机及控制方法。

技术介绍

[0002]纺织工业作为我国的基础产业，日益向集群化发展，所以对纺织生产自动化的要求越来越高，在圆纬机纺织车间工作流程中包括：圆纬机织布工序、割布工序、落满布辊工序以及上空布辊工序。
[0003]传统的工作流程是：圆纬机先进行织布，双层布料不断的在布辊上缠绕，当布辊已经缠满布料时，机器停止，人工进行布料切割，然后经人工或AGV小车托运布辊，最后人工上空辊，这一过程需要人工干预，会造成工作过程较为繁琐、效率低且工作强度大的问题。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种圆纬机自动落布机及控制方法，解决了上述
技术介绍
中提出的传统的落户过程，需要人工干预，会造成工作过程较为繁琐、效率低且工作强度大的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0008]一种圆纬机自动落布机，包括滑轨结构、升降结构和机械臂结构；
[0009]所述滑轨结构包括四个滑轨基座，750瓦带减速器电机一，减速电机支架和移动底座，所述滑轨基座上方对称布置两条滑轨，滑轨上安装四个滚珠滑块，四个滚珠滑块安装在移动底座底面四角，750瓦带减速器电机一通过减速电机支架与移动底座固定安装，750瓦带减速器电机一输出轴上安装有齿轮，滑轨基座焊接有齿条，齿轮与齿条啮合；
[0010]所述升降结构包括升降底板，升降底板与滑轨结构之间固定安装有四根4040铝型材，升降底板上方从下到上顺次设有上升降板，下升降板，中部固定方板和顶部方板，所述升降底板螺纹连接有四根光轴，下升降板和上升降板之间设有直线轴承，直线轴承供光轴穿过，升降底板中部配套安装有圆锥滚子轴承，圆锥滚子轴承固定安装有丝杠，丝杠上装有滚珠滑块，滚珠滑块与上升降板固定安装，上升降板与下升降板之间连接有三个六棱柱，750瓦带减速器电机二安装在上升降板上，顶部方板中央固定安装有400瓦带减速器电机一，400瓦带减速器电机一输出轴与丝杆顶端连接，400瓦带减速器电机一用于带动丝杠转动；
[0011]所述机械臂结构包括轴一，第一滚轮，第二滚轮，第三滚轮和轴二，所述轴一通过轴承和端盖安装在上升降板、下升降板之间，轴一通过键连接安装有下铝型材支臂，轴一上端固定安装有上铝型材支臂，上铝型材支臂与下铝型材支臂之间固定安装有2020铝型材，下铝型材支臂固定安装有400瓦带减速器电机二，支臂末端固定安装装有上轴承座和下轴承座，所述轴二通过轴承和端盖固定安装在上轴承座和下轴承座之间，轴二通过键连接固
定安装有第一滚轮，400瓦带减速器电机二输出轴上固定安装安装有第二滚轮，轴一固定安装有第三滚轮，下铝型材支臂通过螺栓与第三滚轮螺纹连接，第三滚轮与下铝型材支臂同步转动，轴二固定安装有托辊臂，托辊臂上方两端设有托辊手爪，托辊手爪一端固定安装有直流电机，直流电机输出轴焊接有割刀，托辊手爪固定安装有罩壳。
[0012]优选地，所述托辊臂靠近割刀一端设有两个支杆，两个支杆对称固定安装在托辊臂上下两侧，所述支杆连接有电推杆，电推杆伸长端设有连接板，连接板连接有马达，马达输出轴连接有牵引辊，所述支杆相对侧连接有弹簧，弹簧远离支杆一端连接有热熔板，所述连接板设有气囊。
[0013]优选地，所述滑轨两端安装有弹性防撞块，并配备有接近开关。
[0014]优选地，所述升降底板与中部固定方板上装有防撞弹性块，同时安装有NPN型接近开关。
[0015]优选地，所述割刀罩壳采用扭簧装置并配备张力传感器进行检测。
[0016]优选地，所述托辊手爪内侧装有压力传感器。
[0017]优选地，还包括运动控制系统，所述运动控制系统由一体化工控机、运动控制板、驱动器、伺服电机、直流电机、继电器、传感器、微动开关和电源模块组成。
[0018]本专利技术还提供一种圆纬机自动落布机控制方法：
[0019]步骤一，检测圆纬机布料是否生产结束，若生产结束，则发送割布信号给圆纬机自动落布机；
[0020]步骤二，圆纬机自动落布机动作，由零位行走至割布初始位置，直流电机启动，割刀转动，待转到预设速度，走割布直线运动，割布结束，直流电机关闭，割刀停转，退回至割布初始位置；
[0021]步骤三，割布完成后，圆纬机自动落布机发送托辊信号，AGV小车托运满布辊，AGV小车将满布辊托运走后，升降结构下降至托辊高度，开始从空辊架上托运空辊，自动落布机托辊动作完成，然后把空辊放入圆纬机内部，自动落布机开始回归零位；
[0022]步骤四，当线未割断时，微动开关常闭触点断开，机器急停、报警，人工干预，直至割布动作完成；
[0023]步骤五，自动落布机整个托辊过程，托辊手爪上压力传感器会自动监测压力值的变化情况，验证空辊是否顺利托起，以及空辊是否顺利落下。
[0024]有益效果
[0025]本专利技术提供了一种圆纬机自动落布机及控制方法。具备以下有益效果：
[0026]1、该种圆纬机自动落布机，以scara机器人为原型，设计用于圆纬机生产布料时的自动割布、上空辊工具
‑
自动落布机，将传统的人工割布、上空辊变成了自动割布、自动落布、自动上空辊的操作，解决了人工劳动强度大、工作效率不高的问题，真正实现了机器换人。
[0027]2、该种圆纬机自动落布机，通过牵引辊与气囊配合，在切割布匹前先夹持住布匹，且割刀移动时跟随移动，始终保证割刀四周布匹处于受力均匀。以此避免切割面不整齐。再通过热熔板作为二级防护，进一步加强布匹切割端的稳定性，防止纱线扯出。
附图说明
[0028]图1为本专利技术结构示意图；
[0029]图2为本专利技术结构滑轨结构示意图；
[0030]图3为本专利技术结构升降结构示意图；
[0031]图4为本专利技术结构机械臂结构示意图；
[0032]图5为本专利技术结构运动控制板示意图；
[0033]图6为本专利技术结构工作流程图；
[0034]图7为本专利技术结构工作状态图；
[0035]图8为本专利技术局部结构工作状态图；
[0036]图9为本专利技术局部结构展示图；
[0037]图中：1滑轨结构、1
‑
1滑轨基座、1
‑
2减速电机支架、1
‑
3弹性防撞块、1
‑
4 750瓦带减速器电机一、1
‑
5 4040铝型材、1
‑
6移动底座、1
‑
7滚珠滑块、1
‑
8滑轨、1
‑
9齿条、2升降结构、2
‑
1圆锥滚子轴承、2
‑
2直线轴承、2
‑
3丝杠、2
‑
4中部固定方板、2
‑
5顶部方板、2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种圆纬机自动落布机，其特征在于：包括滑轨结构(1)、升降结构(2)和机械臂结构(3)；所述滑轨结构(1)包括四个滑轨基座(1
‑
1)，750瓦带减速器电机一(1
‑
4)，减速电机支架(1
‑
2)和移动底座(1
‑
6)，所述滑轨基座(1
‑
1)上方对称布置两条滑轨(1
‑
8)，滑轨(1
‑
8)上安装四个滚珠滑块(1
‑
7)，四个滚珠滑块(1
‑
7)安装在移动底座(1
‑
6)底面四角，750瓦带减速器电机一(1
‑
4)通过减速电机支架(1
‑
2)与移动底座(1
‑
6)固定安装，750瓦带减速器电机一(1
‑
4)输出轴上安装有齿轮，滑轨基座(1
‑
1)焊接有齿条，齿轮与齿条啮合；所述升降结构(2)包括升降底板(2
‑
13)，升降底板(2
‑
13)与滑轨结构(1)之间固定安装有四根4040铝型材(1
‑
5)，升降底板(2
‑
13)上方从下到上顺次设有上升降板(2
‑
9)，下升降板(2
‑
11)，中部固定方板(2
‑
4)和顶部方板(2
‑
5)，所述升降底板(2
‑
13)螺纹连接有四根光轴(2
‑
12)，下升降板(2
‑
11)和上升降板(2
‑
9)之间设有直线轴承(2
‑
2)，直线轴承(2
‑
2)供光轴(2
‑
12)穿过，升降底板(2
‑
13)中部配套安装有圆锥滚子轴承(2
‑
1)，圆锥滚子轴承(2
‑
1)固定安装有丝杠(2
‑
3)，丝杠(2
‑
3)上装有滚珠滑块(1
‑
7)，滚珠滑块(1
‑
7)与上升降板(2
‑
9)固定安装，上升降板(2
‑
9)与下升降板(2
‑
11)之间连接有三个六棱柱(2
‑
10)，750瓦带减速器电机二(2
‑
8)安装在上升降板(2
‑
9)上，电机输出轴设有带轮，顶部方板(2
‑
5)中央固定安装有400瓦带减速器电机一(2
‑
6)，400瓦带减速器电机一(2
‑
6)输出轴与丝杆(2
‑
3)顶端连接，400瓦带减速器电机一(2
‑
6)用于带动丝杠(2
‑
3)转动；所述机械臂结构(3)包括轴一(4)，第一滚轮(3
‑
3)，第二滚轮(3
‑
6)，第三滚轮(3
‑
9)和轴二(5)，所述轴一(4)通过轴承和端盖安装在上升降板(2
‑
9)、下升降板(2
‑
11)之间，轴一(4)通过键连接安装有下铝型材支臂(3
‑
8)，轴一(4)上端固定安装有上铝型材支臂(3
‑
10)，上铝型材支臂(3
‑
10)与下铝型材支臂(3
‑
8)之间固定安装有2020铝型材(3
‑
11)，下铝型材支臂(3
‑
8)固定安装有400瓦带减速...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长征，屠佳佳，朱宝华，段玉堂，毛慧敏，杨亮亮，史伟民，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：