用于稳定牵引车-挂车组合的方法和设备以及控制器技术

提出了一种用于稳定牵引车

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于稳定牵引车
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挂车组合的方法和设备以及控制器


[0001]本专利技术涉及根据独立权利要求的前序部分的用于稳定牵引车
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挂车组合的方法以及设备、以及用于实施方法的控制器。

技术介绍

[0002]牵引车
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挂车组合包括牵引车，牵引车呈传统的两车桥的机动车的形式并且具有牵引联挂部，该牵引联挂部固定在机动车处，其中，挂车通过其联挂部与牵引联挂部耦联。在牵引联挂部的端部设置有球，并且挂车的联挂部可转动并且可摆动地包围该球。在直线行驶时，牵引车和挂车具有共同的纵向轴线。在转弯时，挂车的联挂部围绕牵引车的牵引联挂部的球的竖向轴线转动，从而牵引车和挂车的纵向轴线彼此呈现一个角度，还被称为偏角(Knickwinkel)。
[0003]在牵引车
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挂车组合行驶时，已知在弯道上的制动可能是有问题的。在此，在不利的装载和道路条件下，除了牵引车的质量之外，可出现牵引车的尾部被要减速的挂车质量推向弯道的外侧。例如，如果负载主要布置在侧部区域中并且不是大致均匀地分布在挂车表面上，存在不利的装载。此外，尤其尾部重或侧部重的装载在这里特别不利。这对未制动的或仅仅惯性制动的挂车有特殊影响。在稳定的转弯时，建立了围绕通过重心的车辆竖向轴线的力矩平衡。在制动时，在前桥处的车桥载荷增加，而在后桥处的车桥载荷减小。在制动力明显低于抱死极限时，在后桥处的侧向力首先减小，并且在前桥处的侧向力增加。在紧握方向盘时，车辆趋于拐入弯道。轨道半径变小，并且试图建立新的平衡状态。这通过提高偏航率(即，横摆角速度，Giergeschwindigkeit)和侧滑角来实现。在极端情况下，没有新的平衡，车辆开始摆动或者甚至打滑。
[0004]由文献DE 10 2010 033 558A1已知一种用于制动挂车的系统，其中，这里借助于为挂车的车桥的一部分的附加的电机实现对挂车的车桥的车轮的制动作用。本出版物的部分公开内容是对现有技术的进一步公开，其中，借助于在挂车的车桥处的附加的制动干预或通过在挂车的车桥处的驱动系统来改善弯道制动时的行驶。所有介绍的系统都有一个共同点，即在挂车上需要额外的装置。换句话说，这些方法不能用于传统挂车。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是稳定牵引车
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挂车组合的制动的转弯。
[0006]该目的通过用于稳定牵引车
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挂车组合的方法以及设备来实现。还提出了一种用于实施方法的控制器。基于独立权利要求的前序部分，结合相应的特征部分的特征来实现该目的。随后的从属权利要求相应给出了本专利技术的有利的改进方案。根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于稳定牵引车
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挂车组合的方法。牵引车
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挂车组合包括牵引车，即具有布置在牵引车的尾部的牵引联挂部的机动车。牵引车
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挂车组合还具有挂车，其通过布置在挂车的前端的联挂部与牵引车的牵引联挂部铰接连接。牵引联挂部和挂车联挂部具有共同的转动点，其位于牵引联挂部的球的竖向轴线上。
[0007]本专利技术的特征在于，在转弯制动时，在牵引车的后桥的车轮处设定与前桥的车轮同向的转向回转(Lenkeinschlag)，以便稳定牵引车
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挂车组合。如果牵引车减速，则产生制动效果。这可由驾驶员通过操纵在牵引车处的制动器来触发。同样可考虑其他的减速方案，例如，放开油门踏板或在电驱动器的情况下通过再生制动。显然，挂车的质量在此同样减速。在转弯时，在牵引车和挂车之间存在偏角，或者还被称为组合角(Gespannwinkel)。因此，挂车的惯性通过共同的转动点作用于牵引车。在此，挂车的惯性用作作用于牵引联挂部的力，并且引起围绕牵引车的竖向轴线的力矩。该力矩引起或增加牵引车的横摆力矩。因此，这破坏了牵引车
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挂车组合的转弯的稳定性。这可导致摇晃或摇摆，或在最坏的情况下导致打滑和牵引车
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挂车组合的脱离。尤其在挂车未制动时，即，如果挂车没有惯性制动器或主动制动装置，这可导致牵引车
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挂车组合的不受控的行驶状态。没有经验的驾驶员很容易在这种情况下不知所措。这尤其在恶劣的道路条件下会产生影响，例如潮湿的车道或结冰的车道，或者如果车辆车轮上的摩擦系数不同。后者例如可是这样的情况：车辆或挂车的左轮仍然在道路上行驶，但右轮行驶在未铺砌的车道上，例如路肩。
[0008]综上所述，该目的由此实现：在牵引车
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挂车组合转弯制动的情况下，使牵引车在后桥处执行与前桥同向的转向回转或至少不执行反向的转向回转。因此，在低的速度范围中尤其同样执行同向的转向回转，后桥转向系通常在该低的速度范围内执行反向的转向回转。因此，具体而言，在例如低于50km/h的低速时，反向地进行转向，以使车辆更加灵活(车辆变得更加机动)。不同于例如在左转行驶的转弯动作中仅可最大程度地操纵前桥转向系，如果使后车轮最大程度地反向地转向，可通过后桥转向系执行最小的转弯动作。换句话说，由此使车辆的转弯半径最小化。
[0009]然而，反向的转向回转导致增加车辆的横摆力矩。这又在转弯制动时导致牵引车
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挂车组合的行驶的进一步的不稳定，尤其在未制动或惯性制动的挂车的情况下。然而，在后桥处的同向的转向回转的情况下，减小了车辆的横摆力矩，并且因此稳定了牵引车
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挂车组合。这是因为，在后桥和前桥处同向转向运动时，牵引车的瞬时旋转中心相应在后桥之后。这具有的积极结果是，产生或保持了稳定的效果。
[0010]在此，方法可如此来设计，即，在市售的无制动的挂车与优选实施为线控转向系的后桥转向系的控制部耦联时，向后桥转向系发出挂车运行的信号。因此可与当前速度无关地、即即使在缓慢行驶时也在后桥处设置同向的转向。为了在极慢行驶时仍然最大限度地实现最小的转弯半径，替代地，牵引车的驾驶员可例如在驾驶舱中在最小转弯半径和制动转弯的操作模式之间进行选择。
[0011]牵引车的后桥转向系优选地实施为线控转向系。换句话说，在转向手柄、即通过驾驶员操纵前桥转向系的车辆的方向盘之间没有机械连接。后桥转向系引起改变在后桥处的车轮转向角。这种改变取决于在前桥处设定的车轮转向角以及其他参数，例如车辆加速度、车辆速度和车辆的现有偏航率以及其他参数。
[0012]在优选的实施方式中，在组合运行期间至少间歇地监测牵引车的横摆力矩，以便在识别到牵引车
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挂车组合不稳定时对后桥执行至少一个与前桥同向的转向回转。当前的车辆通常配备有所谓的ESP。这是一个所谓的电子稳定程序，其尤其借助于合适的传感机构探测车辆围绕其竖向轴线的偏航率。因此可确定在牵引车处的偏航率或横摆力矩。如果偏航率或横摆力矩在转弯制动时增加，则显然牵引车
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挂车组合的转弯的不稳定即将发生或
已经发生。在这种情况下，可通过合适的控制器在同向的转向回转的意义上在后桥处设定所需的车轮转向角。
[0013]优选地，通过评估存在于车辆中的加速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于稳定牵引车
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挂车组合(30)的方法，该牵引车
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挂车组合包括牵引车(1)和挂车(20)，其中，所述牵引车(1)具有前桥转向系和后桥转向系，其特征在于，在转弯制动时，在所述牵引车(1)的后桥的车轮(4、5)处设定与所述前桥的车轮(2、3)同向的转向回转，以便稳定所述牵引车
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挂车组合(30)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在组合运行期间至少间歇地监测所述牵引车(1)的横摆力矩(M
Gier
)，以便在所述牵引车
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挂车组合(30)不稳定的情况下在所述后桥处进行至少一个同向的转向回转。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过评估存在于所述牵引车(1)中的加速度传感器和/或通过用于识别所述牵引车(1)和/或所述挂车(20)的至少一个车轮的制动过程的器件来确定制动的转弯。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在转弯制动时，根据当前速度增大在所述前桥处的车轮转向角(α)，以减小转弯半径。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在牵引车
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挂车组合(30)下坡行驶的情况下，同样能在无制动转弯时使用所述方法。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在识别到停车过程时，中断所述方法，直至停车结束，使得允许在所述前桥和后桥处的反向的转向角，以便为停车过程设置最大的灵活性。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：ZF腓特烈斯哈芬股份公司，
类型：发明
国别省市：