本实用新型专利技术提供了一种机器人领域的用于拆卸替换操作工具的角度可调整装置，包括支撑件、调节固定轴、末端执行工具固定件以及末端执行工具：支撑件上卡接有调节固定轴，调节固定轴转动连接末端执行工具固定件，末端执行工具固定件上固定连接有末端执行工具；机械臂上的旋转机关驱使调节固定轴进行转动，调节固定轴带动末端执行工具固定件旋转至目标位置，机械臂上的旋转机关驱使末端执行工具进行运作。本实用新型专利技术通过更换不同的末端执行工具及其配套的固定件即可快速更换不同的末端执行工具来完成不同功能、不同使用环境的任务需求。不同使用环境的任务需求。不同使用环境的任务需求。
【技术实现步骤摘要】
用于拆卸替换操作工具的角度可调整装置及机器人
[0001]本技术涉及机器人领域，具体地，涉及一种需夹持操作工具的机械臂领域。尤其是用于拆卸替换操作工具的角度可调整装置及机器人。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的不断发展和应用，机器人的优点越来越凸显，机械臂可以进行许多细致且复杂的工作，一个精巧合适的末端执行工具决定机器人功能实现的好坏和场景适应能力的强弱，所以一种能快速且方便的装卸与调整末端执行工具的设备就显得尤为重要。目前，现有技术中的机械臂末端执行工具的装卸大多是固定且不可调整的，或者调整麻烦，费事，工作效率低下且适应性差，其移植性并不友好等缺点。
[0003]经现有技术专利文献检索发现，中国技术专利公开号为CN212497756U，公开了一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备，属于机械手设备
，结构简单，操作便捷，生产效率和品质稳定性高。由下箱体、左右滑座机构、上下滑座机构、前后滑座机构和机械手组成，其中机械手为直角双头结构，设在前后滑座机构一端，双头可同时夹持且可通过谐波减速机旋转同时变换角度。而本技术通过末端执行工具固定件和末端执行工具的可拆卸设计和实现角度调解决了以上不足。因此，该文献与本技术所介绍的方法是属于不同的专利技术构思。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种用于拆卸替换操作工具的角度可调整装置及机器人。
[0005]根据本技术提供的一种用于拆卸替换操作工具的角度可调整装置，包括支撑件、调节固定轴、末端执行工具固定件以及末端执行工具：
[0006]支撑件上卡接有调节固定轴，调节固定轴转动连接末端执行工具固定件，末端执行工具固定件上固定连接有末端执行工具；
[0007]机械臂上的旋转机关驱使调节固定轴进行转动，调节固定轴带动末端执行工具固定件旋转至目标位置，机械臂上的旋转机关驱使末端执行工具进行运作。
[0008]一些实施例中，调节固定轴包括旋转轴、调节固定块以及角度调节轴；调节固定块通过旋转轴和角度调节轴连接于两个支撑件中间，调节固定块上设有固定轴孔，固定轴孔通过梅花调节手柄固定连接末端执行工具固定件。
[0009]一些实施例中，旋转轴卡接于支撑件的对应轴孔内，调节固定轴孔可围绕着旋转轴转动。
[0010]一些实施例中，支撑件上设有多个固定孔，固定孔围绕旋转轴均匀分布。
[0011]一些实施例中，当角度调节轴旋转到其需要的位置时，通过螺栓、螺母将角度调节轴固定到固定孔上。
[0012]一些实施例中，末端执行工具固定件与末端执行工具一一对应连接。
[0013]一些实施例中，末端执行工具固定件旋转范围为0
°‑
270
°
。
[0014]一些实施例中，还包括底座，支撑件固定连接于底座上，底座固接安装于机械臂的旋转关节上。
[0015]本技术还提供了一种机器人，包括角度可调整并可快速拆卸替换操作工具的装置。
[0016]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0017](1)本技术结构合理，制作简单，成本低，适用范围广；
[0018](2)本技术体积小巧，空间利用率高；
[0019](3)本技术适应性强，可快速调整执行工具的角度，以满足其工作场景的需求；
[0020](4)本技术移植性好，可快速替换不同用途、不同种类的末端执行工具。
附图说明
[0021]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0022]图1为本技术的装配图一；
[0023]图2为本技术的剖视图
[0024]图3为本技术的装配图二；
[0025]图4为本技术的局部示意图；
[0026]图5为本技术的爆炸图；
[0027]图6
‑
图9为技术中各种末端执行工具与机器人工作状态图。
[0028]图中标号：
[0029]底座1、支撑件2、固定孔21、梅花固定手柄3、调节固定轴4、旋转轴41、调节固定块42、角度调节轴43、固定轴孔44、末端执行工具固定件5、末端执行工具6。
具体实施方式
[0030]下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。
[0031]实施例1
[0032]本技术提供的一种用于拆卸替换操作工具的角度可调整装置，包括支撑件2、调节固定轴4、末端执行工具固定件5以及末端执行工具6：
[0033]支撑件2上卡接有设有与之相匹配的调节固定轴4，调节固定轴4转动连接末端执行工具固定件5。优选的，末端执行工具固定件5旋转范围为0
°‑
270
°
。末端执行工具固定件5上固定连接有末端执行工具6，末端执行工具固定件5与末端执行工具6一一对应连接。优选的，通过更换不同的末端执行工具及其配套的固定件即可快速更换不同的末端执行工具来完成不同功能、不同使用环境的任务需求。
[0034]工作原理：根据外部情况来选择末端执行工具6，将末端执行工具6与相对应的末
端执行工具固定件5进行固定，并将末端执行工具固定件5固定连接于调节固定轴4上，外部机械臂上的旋转机关驱使调节固定轴4进行转动，调节固定轴4带动末端执行工具固定件5旋转至目标位置，机械臂上的旋转机关驱使末端执行工具6进行运作。
[0035]实施例2
[0036]本实施例2是在实施例1的基础上，对调节固定轴4进行充分补充说明，使其能快速调整执行工具的角度，以满足其工作场景的需求。具体的：
[0037]调节固定轴4包括旋转轴41、调节固定块42以及角度调节轴43；旋转轴41卡接于支撑件2的对应轴孔内，优选的，旋转轴41两端分别卡接于两个支撑件2的对应轴孔内。调节固定块42通过旋转轴41和角度调节轴43连接于两个支撑件2中间，调节固定块42上设有固定轴孔44，固定轴孔44可围绕着旋转轴41转动。固定轴孔44通过梅花调节手柄3固定连接末端执行工具固定件5。
[0038]其中，当角度调节轴43旋转到其需要的位置时，通过螺栓、螺母将角度调节轴43 固定到支撑件2上的固定孔21上。多个固定孔21围绕旋转轴41均匀周布于支撑件2 上。
[0039]固定轴孔44通过梅花调节手柄3来进行连接末端执行工具固定件5，从而便于安装和拆卸，同时末端执行工具固定件5与末端执行工具6通过末端执行工具固定件5上的调节箍进行固定，也便于进行安装和拆卸。且末端执行工具6与末端执行工具固定件5 一一对应连接，同时末端执行工具6随着末端执本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于拆卸替换操作工具的角度可调整装置，其特征在于，包括支撑件(2)、调节固定轴(4)、末端执行工具固定件(5)以及末端执行工具(6)：所述支撑件(2)上卡接有所述调节固定轴(4)，所述调节固定轴(4)转动连接所述末端执行工具固定件(5)，所述末端执行工具固定件(5)上固定连接有所述末端执行工具(6)；机械臂上的旋转机关驱使所述调节固定轴(4)进行转动，所述调节固定轴(4)带动所述末端执行工具固定件(5)旋转至目标位置，机械臂上的旋转机关驱使所述末端执行工具(6)进行运作。2.根据权利要求1所述的用于拆卸替换操作工具的角度可调整装置，其特征在于，所述调节固定轴(4)包括旋转轴(41)、调节固定块(42)以及角度调节轴(43)；所述调节固定块(42)通过所述旋转轴(41)和角度调节轴(43)连接于两个所述支撑件(2)中间，所述调节固定块(42)上设有固定轴孔(44)，所述固定轴孔(44)通过梅花调节手柄(3)固定连接所述末端执行工具固定件(5)。3.根据权利要求2所述的用于拆卸替换操作工具的角度可调整装置，其特征在于，所述旋转轴(41)卡接于所述支撑件(2)的对应轴孔内，所述调节固定轴孔(44)可围绕...
【专利技术属性】
技术研发人员：范丽平，郭震，
申请(专利权)人：上海景吾智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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