导引结构、机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种导引结构、机械臂，其中导向结，用于机械臂伸缩结构的导向，其基本结构包括：外管，具有管腔，并在管腔口部设有静滑块；内推杆，嵌套入所述外管，且导引于所述静滑块；内推杆介入到管腔内的一端设有动滑块，该动滑块导引于管腔内壁。基于本实用新型专利技术的导引结构导向性能相对较好。的导引结构导向性能相对较好。的导引结构导向性能相对较好。

【技术实现步骤摘要】
导引结构、机械臂


[0001]本技术涉及一种具有伸缩功能的机械臂所配的对伸缩部件进行导引的导引结构，本技术还涉及一种配有该导引结构的机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂所配导引结构普遍是相对封闭的结构，以保证导引面的相对密封性。典型结构是具有伸缩功能的机械臂通常被定义成多个节臂，多个节臂依次嵌套，并且从口径最大至最小，依序被定义为一节臂、二节臂、三节臂等，其中，例如二节臂嵌套入一节臂，并为一节臂在机械臂伸缩方向上所导引，通常导引点有两个，其中一个是一节臂的口部，适配有类似于液压缸缸盖结构的盖部，盖部具有过孔，该过孔也是对二节臂进行导引的导引孔。二节臂在大多数的应用中仅受过孔的导引，势必对过孔的长度有比较高的要求，因而在一些实现中，二节臂介入到一节臂的端部设有活塞，活塞与一节臂内腔间形成移动副，并将一节臂内腔分隔成有杆腔和无杆腔，该种结构与液压缸的结构比较类似，但该种结构一般不适用于机械臂，换言之，当前机械臂每个移动副普遍只有一个导引点。
[0003]前述结构中，例如一节臂，其自身构成大致呈缸筒的形式，缸筒似的结构在机械臂领域又被称为箱式结构，箱式结构内大致处于相对较好的密封状态。该种结构可靠性相对较好，但结构相对笨重，且对于例如活塞而言，因位于箱体内，其可维护性相对较差。

技术实现思路

[0004]在本技术的实施例中，提供了一种导向性能相对较好的导引结构；在本技术的实施例中，还提供了一种配有该导引结构的机械臂。
[0005]在本技术的实施例中，提供了一种导引结构，用于机械臂伸缩结构的导向，其基本结构包括：
[0006]外管，具有管腔，并在管腔口部设有静滑块；
[0007]内推杆，嵌套入所述外管，且导引于所述静滑块；内推杆介入到管腔内的一端设有动滑块，该动滑块导引于管腔内壁。
[0008]可选地，内推杆为四棱柱或六棱柱结构；
[0009]相应地，静滑块包括两V型块，两V型块V口相对，而在相对的两个棱边上对夹内推杆。
[0010]可选地，外管为组配体，外管包括安装有静滑块的静磨件，该静磨件提供对动滑块导引的滑道；
[0011]外管还包括安装基板，所述静磨件固定在安装基板上。
[0012]可选地，静磨件上设有夹紧块，夹紧块上开有斜长形孔，斜长形孔向下向内倾斜；
[0013]其中，向内是指两V型块相对的方向；
[0014]静磨件借由螺栓通过斜长形孔固定在安装基板上。
[0015]可选地，夹紧块在静磨件的上下部各有一组，每组有两块，组内两夹紧块间在V型
块对合的方向上对称设置；
[0016]每块夹紧块上设有2~3个斜长形孔，斜长形孔在竖向排列。
[0017]可选地，管腔内壁装有滑板。
[0018]可选地，滑板为聚四氟乙烯板、改性聚四氟乙烯板、铜板或铸铁板。
[0019]在本技术的实施例中，还提供了一种机械臂，该机械臂具有前述的导引结构；
[0020]于外管内装有驱动内推杆伸缩的驱动装置。
[0021]可选地，至少外管上端配装有具有中心孔的防尘端盖；
[0022]相应地，内推杆经由中心孔导出。
[0023]可选地，内推杆为下端开口的内管；
[0024]驱动装置的驱动端自下端介入到内管，并顶持内管上端。
[0025]在本技术的实施例中，其整体上类似于箱式结构，相对于现有技术，在本技术的实施例中采用双滑块结构，具体是于外管的管口处设置静滑块，以直接的对外管进行导向；而外管内壁具有内滑动面，相应在内推杆的下端安装有动滑块，该动滑块导引于内滑动面，形成双导向。双导向结构导向相对平稳，并且因在导引方向上存在两个支点，可以有效的减轻外管管口处的负担，可靠性相对较好。
附图说明
[0026]图1为一实施例中机械臂部分结构主视示意图。
[0027]图2为一实施例中机械臂部分结构俯剖示意图。
[0028]图3为一实施例中机械臂部分结构立体示意图。
[0029]图4为一实施例中机械臂导引部分结构示意图。
[0030]图中：1.电子仓，2.下脚座，3.液压缸，4.夹紧孔，5.夹紧块，6.安装基板，7.动滑块，8.外管，9.内管，10.上脚座，11.末端安装座，12.V型块，13.静滑块。
具体实施方式
[0031]需知，对于机械臂而言，通常以其末端为上端，另一端则是下端，因此，在本技术的实施例中，为方便描述，以机械臂的末端为上端，另一端为下端。相应地，对于机械臂所配导引结构，伸缩所“伸”的方向为向上，反之（缩）为向下。
[0032]此外，对于管体而言，所形成的空间为内部空间，而具有确定的内外。
[0033]图1所示为机械臂的部分结构，在一些实施例中，一个机械臂可以包含若干个如图1所示的单元，如图1所示的末端安装座11，通过具有例如安装基板6结构的另一个机械臂相应部分的结构连接。
[0034]图1中所示的末端安装座11可以直连机械臂的末端总成，也可以是一种转动副，借助于该转动副连接另外一个机械臂相应部分的结构。
[0035]关于机械臂，其通常包含多个节臂，图1所示的结构相当于两个节臂，需知，对于机械臂而言，并不只有移动副，其还可以包含转动副。
[0036]相对于而言，具有用以调整机械臂伸长量的移动副，其核心结构是导引结构，如图1中所示的内管9与外管8配合所形成的移动副，在外管8的管口处和动滑块7所处的位置形成两个导向部分。
[0037]对于导引结构而言，基于前述的描述可知，用于机械臂伸缩结构的导向。在本技术的实施例中，构建移动副的部分包括前述的外管8，以及嵌套于外管8内并为外管8所导引的例如内管9。将内管9为例的被导引部分统称为内推杆。
[0038]关于外管8，作为导向部分，其具有管腔，图2和图3例示的结构中可见，管腔为矩形腔，加以适配的，外管自身可以直接构建成如图1内管9截面形状的六棱腔体。
[0039]进一步地，外管8作为导向部分，在其管腔口部设有静滑块13，此处的静滑块13是相对于可动的部分，即相对于内管9而言的静态。
[0040]作为机械臂的构成部分，图1~图3中，外管8安装在例如图1和图3中所示的安装基板6上，或者安装基板6构成外管8的组成部分上，外管8通过例如安装基板6安装在例如底盘或者机械臂的其他部分上。
[0041]图1~3为例示的结构，而如安装基板6适于将外管8通过类似于法兰盘的结构安装在例如转动部件上。再如机械臂可以包含其他形式的转动自由度，例如在外管8的下端设置转轴座，以通过例如转轴安装在例如底盘上。
[0042]通过以上的描述可知，在本技术的实施例中，侧重于介绍机械臂的导向部分，对于其他部分不再赘述，本领域的技术人员可以借助于不违背本技术导引结构构思的结构。
[0043]关于前述的内管9的构成，首先内管9表示为空心管体，内推杆则是统称，包括但不限于例如内管9本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导引结构，用于机械臂伸缩结构的导向，其特征在于，包括：外管，具有管腔，并在管腔口部设有静滑块；内推杆，嵌套入所述外管，且导引于所述静滑块；内推杆介入到管腔内的一端设有动滑块，该动滑块导引于管腔内壁。2.根据权利要求1所述的导引结构，其特征在于，内推杆为四棱柱或六棱柱结构；相应地，静滑块包括两V型块，两V型块V口相对，而在相对的两个棱边上对夹内推杆。3.根据权利要求2所述的导引结构，其特征在于，外管为组配体，外管包括安装有静滑块的静磨件，该静磨件提供对动滑块导引的滑道；外管还包括安装基板，所述静磨件固定在安装基板上。4.根据权利要求3所述的导引结构，其特征在于，静磨件上设有夹紧块，夹紧块上开有斜长形孔，斜长形孔向下向内倾斜；其中，向内是指两V型块相对的方向；静磨件借由螺栓通过斜长形孔固定在安装基板上...

【专利技术属性】
技术研发人员：马龙，冯开林，沈怀强，张坤，黄梁松，张庆东，
申请(专利权)人：泰安科创矿山设备有限公司，
类型：新型
国别省市：