车辆的行驶轨迹的确定方法、装置及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取目标车辆所处的第一道路区域的场景信息，其中，第一道路区域为目标车辆需要驶入并掉头驶出的区域；基于场景信息构建目标边界；在目标边界内确定目标路径；确定目标车辆在目标路径上行驶的目标速度；基于目标路径和目标速度，确定目标车辆在第一道路区域中进行行驶的第一行驶轨迹，解决了无法在目标车辆驶入并掉头驶出的场景中，确定有效的行驶轨迹的技术问题。确定有效的行驶轨迹的技术问题。确定有效的行驶轨迹的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶轨迹的确定方法、装置及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶领域中的一种车辆的行驶轨迹的确定方法、装置及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]目前，在自动驾驶场景中，在对车辆的行驶轨迹进行规划时，可以使用分段几何规划方法(Reeds
‑
Shepp)。但是，该方法由于使用的是分段几何规划，生成的行驶轨迹是分段的，各个段之间不具备曲率连续性，使得生成的行驶轨迹仅是可行的，不够顺滑。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法、装置及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法。该方法可以包括：获取目标车辆所处的第一道路区域的场景信息，其中，第一道路区域为目标车辆需要驶入并掉头驶出的区域；基于场景信息构建目标边界；在目标边界内确定目标路径；确定目标车辆在目标路径上行驶的目标速度；基于目标路径和目标速度，确定目标车辆在第一道路区域中进行行驶的第一行驶轨迹。
[0005]根据本公开的另一方面，还提供了一种车辆的行驶轨迹的确定装置。该装置可以包括：第一获取单元，用于获取目标车辆所处的第一道路区域的场景信息，其中，第一道路区域为目标车辆需要驶入并掉头驶出的区域；构建单元，用于基于场景信息构建目标边界；第一确定单元，用于在目标边界内确定目标路径；第二确定单元，用于确定目标车辆在目标路径上行驶的目标速度；第三确定单元，用于基于目标路径和目标速度，确定目标车辆在第一道路区域中进行行驶的第一行驶轨迹。
[0006]根据本公开的另一方面，还提供了一种电子设备。该电子设备可以包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定方法。
[0007]根据本公开的另一方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定方法。
[0008]根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定方法。
[0009]根据本公开的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定装置或本公开实施例的电子设备。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0012]图1是根据本公开实施例的一种车辆的行驶轨迹的确定方法的流程图；
[0013]图2A根据本公开实施例的一种Junction构成的示意图；
[0014]图2B是根据本公开实施例的另一种Junction构成的示意图；
[0015]图3是根据本公开实施例的一种巡航场景切换至断头路场景的示意图；
[0016]图4是根据本公开实施例的一种断头路场景切巡航场景的示意图；
[0017]图5是根据本公开实施例的一种当前车道与目标车道为同一车道的示意图；
[0018]图6是根据本公开实施例的一种掉头路径规划的方法的流程图；
[0019]图7是根据本公开实施例的一种车辆的位置变化率与最小转弯半径关系的示意图；
[0020]图8是根据本公开实施例的一种车辆的行驶轨迹的确定装置的示意图；
[0021]图9是根据本公开实施例的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0023]本公开实施例提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法。
[0024]图1是根据本公开实施例的一种车辆的行驶轨迹的确定方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
[0025]步骤S102，获取目标车辆所处的第一道路区域的场景信息，其中，第一道路区域为目标车辆需要驶入并掉头驶出的区域。
[0026]在本公开上述步骤102提供的技术方案中，目标车辆可以为自动驾驶场景中的自动驾驶车辆(车端)。第一道路区域为目标车辆的行驶域，目标车辆需要从第一道路区域驶入并掉头驶出。可选地，在自动驾驶场景中，会存在前方无法通行，导致车辆阻塞，比如，断头路场景，还会存在由于行驶空间狭小，使得目标车辆不能一次转弯，比如，过转弯场景，从而该实施例的第一道路区域可以为与断头路场景对应的断头路区域或者与过窄弯场景对应的过窄弯区域等。其中，断头路是指不同地区(比如，省与省之间)、不同等级(比如，高速路、等级路、农村公路)之间的不能接通的路为断头路。
[0027]该实施例可以将断头路场景或过窄弯场景抽象为开放空间(open space) 的场景，获取该开放空间的场景信息。可选地，该实施例对上述断头路场景或过窄弯场景进行识别，得到场景信息。
[0028]需要说明的是，该实施例的上述断头路区域或过窄弯区域仅为本公开实施例针对第一道路区域的一种举例，并不代表本公开实施例的第一道路区域仅为断头路区域或过窄弯区域，任何在开放空间内，需要目标车辆驶入并掉头驶出的区域都在该实施例的范围之内，此处不再一一举例说明。其中，开放空间可以是狭小(狭窄)开放空间。
[0029]步骤S104，基于场景信息构建目标边界。
[0030]在本公开上述步骤S104提供的技术方案中，在获取目标车辆所处的第一道路区域的场景信息之后，基于场景信息构建目标边界。
[0031]在该实施例中，可以进行场景切换，将其它场景切换至第一道路场景，在获取第一道路场景的场景信息之后，可以基于场景信息构建目标边界，可以通过场景信息中车道的边界信息、断头路的边界信息等构成目标边界，其中，边界信息可以是边界点信息。
[0032]可选地，该实施例的目标边界可以为感兴趣区域(Region Of Interesting，简称为ROI)边界，其可以为目标车辆的掉头设计可用的行驶域，从而该实施例通过合理地构建目标边界可以为后续的轨迹生成算法提供了边界约束(安全约束)，这是目标车辆的行驶轨迹优化的基础。
[0033]步骤S106，在目标边界内确定目标路径。
[0034]在本公开上述步骤S106提供的技术方案中，在基于场景信息构建目标边界之后，可以进行路径规划，在目标边界内确定目标路径。由于第一道路区域为目标车辆需要驶入并掉头驶出的区域，因而该目标路径也即目标车辆的掉头路径。
[0035]在该实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶轨迹的确定方法，包括：获取目标车辆所处的第一道路区域的场景信息，其中，所述第一道路区域为需要所述目标车辆驶入并掉头驶出的区域；基于所述场景信息构建目标边界；在所述目标边界内确定目标路径；确定所述目标车辆在所述目标路径上行驶的目标速度；基于所述目标路径和所述目标速度，确定所述目标车辆在所述第一道路区域中进行行驶的第一行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，所述场景信息至少包括第一场景信息，所述第一场景信息用于表示所述第一道路区域中的交叉路口，其中，所述方法还包括：获取所述目标车辆的状态信息；基于所述状态信息和所述第一场景信息，确定所述目标车辆由第二道路区域切换行驶至所述第一道路区域，其中，所述第二道路区域为除所述第一道路区域之外的道路区域。3.根据权利要求1所述的方法，所述场景信息至少包括第二场景信息，所述第二场景信息用于表示所述第一道路区域中的车道和/或路径点，其中，所述方法还包括：获取所述目标车辆的状态信息；基于所述状态信息和所述第二场景信息，确定所述目标车辆由所述第一道路区域切换行驶至第二道路区域，其中，所述第二道路区域为除所述第一道路区域之外的道路区域；确定所述目标车辆在所述第二道路区域中的第二行驶轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其中，获取目标车辆所处的第一道路区域的场景信息包括：获取与所述第一道路区域相对应的目标地图上的标注信息；基于所述标注信息确定所述场景信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述标注信息确定所述场景信息包括：基于所述标注信息的类型确定所述场景信息。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述目标车辆所处的当前车道；基于目标点确定目标车道，其中，所述目标点由上游输出；其中，基于所述场景信息构建目标边界，包括：基于所述当前车道、所述第一道路区域中的路边界和所述目标车道构建所述目标边界。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述目标边界内确定目标路径包括：在所述目标边界内生成初始路径；基于所述初始路径的曲率和所述第一道路区域中的障碍物，将所述初始路径调整为所述目标路径。8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述初始路径的曲率和所述第一道路区域中的障碍物，将所述初始路径调整为所述目标路径包括：对所述初始路径的曲率进行迭代处理，得到目标曲率；基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李路，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：