一种作业机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种作业机器人。作业机器人包括自动导引车和作业机构，作业机构安装在自动导引车上，自动引导车中配置有控制装置。作业机器人通过配置的第一采集装置采集第一环境信息，并根据第一环境信息控制作业机器人移动至预先确定的目标作业点对应的目标位置处，以实现自动定位和导航，无需通过人工摇动的移动底盘定位和导航；并且，通过第二采集装置采集第二环境信息，根据第二环境信息调整作业机构的位姿，控制作业机构正对目标作业点，无需外设的棱镜+全站仪即可实现对作业机构进行精定位，降低了硬件成本，且定位精度和定位效率较高，实用性较高，通过作业机构在目标作业点处执行作业，可以实现满足作业精度的需求。的需求。的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种作业机器人


[0001]本技术实施例涉及工业机器人技术，尤其涉及一种作业机器人。

技术介绍

[0002]在建筑机电安装行业，随着人工的老龄化越来越明显，人工出现断层现象，并且人工现场安装存在较多的高空作业，危险性高，效率低下。随着工业自动化的发展，机器人在各行各业的应用已经越来越广泛与成熟，代替人工作业已是未来的发展趋势。
[0003]目前，打孔机器人进行打孔作业的过程中，利用激光投线定位、棱镜+全站仪进行定位。基于激光投线定位方式无法完全实现自动化，需要人工辅助，且打孔作业的前期准备工作繁琐，效率低下；基于棱镜+全站仪的定位方式，全站仪与机器人之间不能有遮挡物，否则不能准确定位并影响打孔精度，不适用于在立柱密级的建筑物内部进行打孔作业，且硬件成本较高。

技术实现思路

[0004]本技术实施例提供了一种作业机器人，以自动定位和作业，并降低人工成本和硬件成本。
[0005]本技术实施例提供了一种作业机器人，包括：自动导引车和作业机构，所述作业机构安装在所述自动导引车上，所述自动引导车中配置有控制装置；
[0006]其中，所述自动导引车上配置有第一采集装置，所述作业机构配置有第二采集装置；
[0007]所述控制装置用于控制第一采集装置采集第一环境信息，根据所述第一环境信息控制所述作业机器人移动至预先确定的目标作业点对应的目标位置处；
[0008]所述控制装置还用于当作业机器人移动至所述目标位置处，控制所述第二采集装置采集第二环境信息，根据所述第二环境信息调整所述作业机构的位姿，控制所述作业机构正对所述目标作业点；
[0009]所述作业机构用于在所述控制装置的控制下，在所述目标作业点处执行作业。
[0010]本实施例提供的技术方案，作业机器人包括自动导引车和作业机构，作业机构安装在自动导引车上，自动引导车中配置有控制装置。作业机器人通过配置的第一采集装置采集第一环境信息，并根据第一环境信息控制作业机器人移动至预先确定的目标作业点对应的目标位置处，以实现自动定位和导航，无需通过人工摇动的移动底盘定位和导航；并且，通过第二采集装置采集第二环境信息，根据第二环境信息调整作业机构的位姿，控制作业机构正对目标作业点，无需外设的棱镜+全站仪即可实现对作业机构进行精定位，降低了硬件成本，且定位精度和定位效率较高，实用性较高，进一步，通过作业机构在目标作业点处执行作业，可以实现满足作业精度的需求。
附图说明
[0011]图1为本技术实施例提供的一种作业机器人的结构示意图；
[0012]图2为本技术实施例提供的作业机构的部分结构示意图；
[0013]图3为本技术实施例提供的作业机器人在作业环境中的示意图；
[0014]图4为本技术实施例提供的末端更换装置的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0016]实施例
[0017]图1为本技术实施例提供的一种作业机器人的结构示意图。本实施例可适用于作业机器人自动控制定位的情况。具体参见图1所示，该作业机器人包括：自动导引车1和作业机构。其中，作业机构安装在自动导引车上，自动引导车中配置有控制装置。
[0018]其中，所述自动导引车1上配置有第一采集装置，所述作业机构配置有第二采集装置；所述控制装置用于控制第一采集装置采集第一环境信息，根据所述第一环境信息控制所述作业机器人移动至预先确定的目标作业点对应的目标位置处；所述控制装置还用于当作业机器人移动至所述目标位置处，控制所述第二采集装置采集第二环境信息，根据所述第二环境信息调整所述作业机构的位姿，控制所述作业机构正对所述目标作业点；所述作业机构用于在控制装置的控制下，在目标作业点处执行作业。
[0019]其中，自动导引车(简称AGV)是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。控制装置用于控制自动导引车移动以及进行信息处理。作业机构指的是执行作业的装置。所述目标作业位置位于地面上，目标作业位置与作业对象上预先确定的目标作业点对应。作业对象包括但不限于天花板、墙体或者其他物体。
[0020]其中，第一采集装置和第二采集装置用于采集作业机器人周围的环境信息。在一个可选的实施例中，第一采集装置可以包括激光雷达，第二采集装置可以包括激光雷达、深度相机、激光测距传感器以及倾角传感器中的至少一种。在另一个可选的实施例中，第一采集装置可以包括无线定位装置、红外定位装置等，第二采集装置还可以包括图2所示的激光测距传感器22、倾角传感器20 等。
[0021]具体的，利用作业机器人执行作业时，通过第一采集装置采集作业机器人周围的第一环境信息，第一环境信息中包括作业机器人和作业机器人所在的作业环境的点云数据、深度图像或者激光数据等，将第一环境信息发送至控制装置，控装置对第一环境信息进行处理，确定作业机器人的当前位置，并控制作业机器人由当前位置移动至目标作业点对应的目标位置处；当作业机器人移动至目标位置处，控制装置控制第二采集装置采集第二环境信息，第二环境信息中包括作业对象的深度图像或激光数据，控制装置对第二环境信息进行处理，确定作业机构的调整参数(例如补偿角度、补偿距离和偏移量)，根据调整参数调整作业机构的位姿，控制作业机构正对目标作业点；进一步的，当作业机构正对目标作业点，控制装置控制作业机构在目标作业点处执行作业。
[0022]如图3所示为作业机器人在作业环境中的示意图，结合图1和图3示例性的解释。图1中的第一采集装置为激光雷达4，图1中的第二采集装置包括激光雷达12和深度相机13，作业对象为天花板，利用作业机器人对天花板进行打孔时，通过激光雷达4扫描作业机器人所在的作业环境的场地数据，即采集第一环境信息，控制装置获取激光雷达4采集的场地数据，基于场地数据和预先导入的作业地图，确定作业机器人的当前位置，以使作业机器人基于自身携带的装置进行定位，控制装置自动控制作业机器人由当前位置移动至目标作业点对应的目标位置处；当作业机器人移动至目标位置处，通过激光雷达12扫描作业机器人的周围墙面，得到周围墙面的激光数据，控制装置根据激光雷达12 扫描到的周围墙面的激光数据并结合作业地图(例如BIM地图)，计算出自动导引车与地面边界的相对坐标(x1，y1)，并将天花板预先被横梁划分成多个子区域，以作业机器人所在的子区域，计算出作业机构分别与天花横梁的边界和墙面边界的相对坐标(x2，y2)。
[0023]通过计算上述相对坐标，达到对作业机构进行精准定位的目的，以确定作业机器人的实际路径，并将实际路径与理论路径比较确定路径的偏差，根据路径的偏差控制自动导引车和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业机器人，其特征在于，包括：自动导引车和作业机构，所述作业机构安装在所述自动导引车上，所述自动导引车中配置有控制装置；其中，所述自动导引车上配置有第一采集装置，所述作业机构配置有第二采集装置；所述控制装置用于控制第一采集装置采集第一环境信息，根据所述第一环境信息控制所述作业机器人移动至预先确定的目标作业点对应的目标位置处；所述控制装置还用于当作业机器人移动至所述目标位置处，控制所述第二采集装置采集第二环境信息，根据所述第二环境信息调整所述作业机构的位姿，控制所述作业机构正对所述目标作业点；所述作业机构用于在所述控制装置的控制下，在所述目标作业点处执行作业。2.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述作业机器人还包括：调整机构；所述调整机构的一端安装所述作业机构，所述调整机构的另一端安装在所述自动导引车上；所述调整机构用于在所述控制装置的控制下，带动所述作业机构移动至预估位置处。3.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述第一采集装置包括激光雷达；所述第二采集装置包括激光雷达和深度相机中的至少一种。4.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述作业机构包括：机械臂和作业装置，所述机械臂的一端安装在所述作业机器人上，所述作业装置设置在所述机械臂的末端，与所述机械臂转动连接，所述机械臂用于带动所述作业装置至所述目标作业点处，所述作业装置用于在所述机械臂的带动下，在所述目标作业点处...

【专利技术属性】
技术研发人员：王克成，刘大伟，邹亮，刘阳，苏俊超，韩冰，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：