一种大直径钢筋拉钩安装机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种大直径钢筋拉钩安装机器人，包括垂直夹持行走机构；水平夹持行走机构，与垂直夹持行走机构配合，使机器人可在钢筋主架的垂直方向上行走；夹持定位模块，与垂直夹持行走机构、水平夹持行走机构连接，使机器人可夹持固定在钢筋主架上；液压折弯模块，固定安装在水平夹持行走机构上，对不同弯曲角度的钢筋拉钩进行折弯；通过垂直夹持行走机构与水平夹持行走机构的配合运动，以及夹持定位模块的定位，以及液压折弯模块的运动，实现了对不同大直径钢筋主架的定位、夹持和不同弯曲角度钢筋拉钩的安装。弯曲角度钢筋拉钩的安装。弯曲角度钢筋拉钩的安装。

【技术实现步骤摘要】
一种大直径钢筋拉钩安装机器人


[0001]本技术涉及一种钢筋折弯装置，具体涉及一种大直径钢筋拉钩安装机器人。

技术介绍

[0002]在核建筑建造的过程中，为了满足足够的安全系数，在建造过程中需要使用到大量的大直径钢筋主架，并需将纵横交错的钢筋主架通过较小直径的钢筋拉钩紧密的连接在一起，然后通过混凝土浇筑得到足够强度的建筑墙体。传统的钢筋拉钩常设计为两端弯曲，并且拉钩较长，施工依旧有难度；另一方面，现场钢筋拉钩折弯完全由工人完成，人工折弯钢筋拉钩，工人在施工现场通过简易的杠杆工具将钢筋拉钩折弯，此过程需要工人凭借自身重量来提供折弯力，会消耗大量体力，加上工作形式单一、乏味，造成工人拉钩施工率低，施工质量不易保证的现象。

技术实现思路

[0003]为解决上述提到的技术问题，本技术技术了一种核工程大直径钢筋拉钩安装机器人；此机器人能将安装在钢筋主架上的钢筋拉钩折弯成设定的角度；并能在钢筋主架上上下移动，重复、精确的完成钢筋拉钩的安装工作，减轻人工工作量，提升工作效率。
[0004]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，包括
[0006]垂直夹持行走机构；
[0007]水平夹持行走机构，与垂直夹持行走机构配合，使机器人可在钢筋主架的垂直方向上行走；
[0008]夹持定位模块，与垂直夹持行走机构、水平夹持行走机构连接，使机器人可夹持固定在钢筋主架上；
[0009]液压折弯模块，固定安装在水平夹持行走机构上，对不同弯曲角度的钢筋拉钩进行折弯。
[0010]进一步地，所述夹持定位模块包括四组，分别为上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块、左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块。
[0011]进一步地，所述夹持定位模块包括气缸，所述气缸与气动夹爪执行器模块连接，两个固定夹爪对立的安装在气动夹爪执行器模块上。
[0012]进一步地，所述固定夹爪上设有与被夹持钢筋主架直径相应的弧形凹槽，且固定夹爪可根据钢筋主架直径的不同更换型号。
[0013]进一步地，所述垂直夹持行走机构包括垂直夹爪固定板，所述垂直夹爪固定板上表面平行安装有两条导轨，所述导轨左侧固定安装有齿条，垂直夹爪固定板两端安装有上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块。
[0014]进一步地，所述水平夹持行走机构包括水平夹爪固定板，所述水平夹爪固定板两端安装有左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块，水平夹爪固定板上表面垂直安装有
电机，电机的电机轴穿过所述水平夹爪固定板与下方的驱动齿轮同轴连接，所述驱动齿轮与齿条啮合，所述水平夹爪固定板下表面安装有滑块，所述滑块与导轨配合连接。
[0015]进一步地，所述水平夹爪固定板侧面固定安装有液压折弯模块，所述液压折弯模块包括液压推杆，液压推杆的末端安装有V槽滚子。
[0016]本技术相对于现有技术，具有以下技术效果：
[0017]1、通过垂直夹持行走机构与水平夹持行走机构的配合运动，以及夹持定位模块的定位，以及液压折弯模块的运动，实现了对不同大直径钢筋主架的定位、夹持和不同弯曲角度钢筋拉钩的安装；
[0018]2、实现钢筋拉钩安装机器人在纵横交错的钢筋主架上上下移动，减轻人工工作量；
[0019]3、实现了一套高精度、快速、稳定的钢筋拉钩安装方案。
附图说明
[0020]图1为钢筋拉钩安装机器人结构示意图；
[0021]图2为钢筋拉钩安装机器人现场施工示意图；
[0022]图中序号：1、垂直夹爪固定板；2、导轨；3、齿条；4、电机；5、气缸；6、气动夹爪执行器模块；7、固定夹爪；8、驱动齿轮；9、滑块；10、V槽滚子；11、水平夹爪固定板；12、液压推杆；13、横钢筋主架；14、钢筋拉钩；15、纵钢筋主架。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细描述：
[0024]如图1为本技术钢筋拉钩安装机器人结构示意图，该机器人主要由12个部分组成：垂直夹爪固定板1、导轨2、齿条3、电机4、气缸5、气动夹爪执行器模块6、固定夹爪7、驱动齿轮8、滑块9、V槽滚子10、水平夹爪固定板11、液压推杆12。
[0025]为了实现机器人能固定在钢筋主架上，本实施例包含了四组气动夹持定位模块；针对该技术可以将这四组模块分别命名为上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块、左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块；该模块由气缸5、气动夹爪执行器模块6和两个对立安装的固定夹爪7组成；两个固定夹爪7对立的安装在气动夹爪执行器模块6上，当气动夹爪执行器模块6动作时能使得两个固定夹爪7在其安装槽中对立的移动，完成夹持动作；该固定夹爪7上设有与被夹持钢筋主架直径相应的弧形凹槽，能保证夹持的紧密性和可靠性，提供足够的夹持力，且固定夹爪7可根据钢筋主架直径的不同更换型号。
[0026]本实施例中的钢筋拉钩安装机器人包含垂直夹持行走机构，该机构由垂直夹爪固定板1、两根导轨2、四个滑块9、齿条3和上、下气动夹持定位模块组成；上、下气动夹持定位模块通过气缸5安装在垂直夹爪固定板1上，垂直夹爪固定板1的上表面平行安装有两条导轨2和相配的四个滑块9，并在其左侧面固定安装有齿条3。
[0027]本实施例中的钢筋拉钩安装机器人还包含水平夹持行走机构，该机构由水平夹爪固定板11、电机4、驱动齿轮8、左、右气动夹持定位模块和液压折弯模块组成。左、右气动夹持定位模块通过气缸5安装在水平夹爪固定板11上，电机4垂直的安装在水平夹爪固定板11的上表面。电机4通过其电机轴与驱动齿轮8固定安装。
[0028]其中，水平夹爪固定板11的侧面固定安装液压折弯模块，该液压折弯模块由V槽滚子10和液压推杆12组成。液压推杆12的末端安装有V槽滚子10，能折弯不同弯曲角度的钢筋拉钩。
[0029]具体地，在本实施例中垂直夹持行走机构上的四个滑块9固定安装在水平夹持行走机构的水平夹爪固定板11的下表面，同时保证垂直夹持行走机构上齿条3与水平夹持行走机构上的驱动齿轮8啮合，可实现垂直夹持行走机构整体在Y方向上的移动。
[0030]图2为钢筋拉钩安装机器人现场施工示意图，在施工现场纵横钢筋主架已经有了初步的固定，基本上实现了纵横交错的布置，现介绍钢筋拉钩安装机器人安装钢筋拉钩的工作动作流程，步骤如下：
[0031]①
、将钢筋拉钩安装机器人人工安装到纵横钢筋架上，此时上、下、左、右气动夹持定位模块的气缸5处于伸长状态，各对固定夹爪7分别加紧纵横钢筋主架，将整个钢筋拉钩安装机器人支撑起来，液压推杆12伸长，V槽滚子10在Z轴方向上移动，使得钢筋拉钩折弯，完成第一个钢筋拉钩的安装。
[0032]②
、液压推杆12收缩至行程最短处，上、下气动夹持定位模块的固定夹爪7分离，气缸5收缩，电机4工作，使得垂直夹持行走机构在Y方向移动到指定位置，上、下气动夹持定位模块的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，包括垂直夹持行走机构；水平夹持行走机构，与垂直夹持行走机构配合，使机器人在钢筋主架的垂直方向上行走；夹持定位模块，与垂直夹持行走机构、水平夹持行走机构连接，使机器人夹持固定在钢筋主架上；液压折弯模块，固定安装在水平夹持行走机构上，对不同弯曲角度的钢筋拉钩(14)进行折弯。2.根据权利要求1所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，所述夹持定位模块包括四组，分别为上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块、左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块。3.根据权利要求2所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，所述夹持定位模块包括气缸(5)，所述气缸(5)与气动夹爪执行器模块(6)连接，两个固定夹爪(7)对立的安装在气动夹爪执行器模块(6)上。4.根据权利要求3所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，所述固定夹爪(7)上设有与被夹持钢筋主架直径相应的弧形凹槽，且固定夹爪(7)根据钢筋主架直径的不同更换型号。5.根据权利要求1所述的一种大直...

【专利技术属性】
技术研发人员：武一苇，江鑫，
申请(专利权)人：湖南华好智能装备有限责任公司，
类型：新型
国别省市：