操纵支持装置、操纵支持方法和计算机可读记录介质制造方法及图纸

所述操纵辅助设备(10)设置有：飞行控制单元(11)，其使包括成像拍摄设备的第二无人驾驶飞行器飞行并且跟随由操作者操作的第一无人驾驶飞行器，并且控制第二无人驾驶飞行器的飞行，使得由成像拍摄设备拍摄第一无人驾驶飞行器的图像；以及图像显示单元(12)，其获取由成像拍摄设备拍摄的图像的图像数据，并且使根据所获取的图像数据的图像显示在显示设备的屏幕上。幕上。幕上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】操纵支持装置、操纵支持方法和计算机可读记录介质


[0001]本专利技术涉及一种用于支持无人驾驶飞行器的操纵的操纵支持装置和操纵支持方法，并且还涉及一种其上记录有用于实现装置和方法的程序的计算机可读记录介质。

技术介绍

[0002]通常，被称为“无人机”的无人驾驶飞行器(在下文中，“UAV(无人驾驶飞行器)”被用于各种应用，诸如军事用途、农药喷洒、货物运输和区域监控。特别地，近年来，由于电池的小型化和高输出，已经开发了将电动机用作电源的小型无人驾驶飞行器。小型无人驾驶飞行器由于其易于操作而迅速普及。
[0003]此外，通过自动驾驶仪或手动操纵来执行UAV飞行。在自动驾驶仪中，UAV本身独立地在指定航线上飞行，同时通过安装在其上的GPS(全球定位系统)接收器检测其自身的位置。另一方面，在手动操纵中，UAV响应于操纵者经由发送器执行的操作而飞行。
[0004]顺便提及，在手动操纵的情况下，操纵者通常在视觉上控制UAV。如果UAV(无人机)位于远处，则操纵者将难以看到UAV，因此，操纵者将不知道UAV的机头的方向，这可能导致操纵错误。另外，操纵错误可能导致碰撞等。另一方面，根据自动驾驶仪，不会发生这样的问题，但是由于自动驾驶仪只能在预定航线上飞行，因此UAV的使用受到限制。
[0005]另一方面，称为FPV(第一人称视角)飞行的机动是已知的(参见例如专利文献1)。FPV飞行是操纵者在观察来自安装在UAV上的相机的图像的同时控制UAV的方法。在FPV飞行中，操纵者可以像他在UAV上一样控制UAV，因此即使他不能看到UAV，操纵错误的可能性也很低。
[0006]相关技术文献列表
[0007]专利文献
[0008][专利文献1]JP2016
‑
199261

技术实现思路

[0009]技术问题
[0010]然而，在FPV飞行中，操纵者的视场限于安装在UAV上的相机的视角。因此，与视觉飞行的情况相比，存在操纵者非常难以检查UAV周围的情况的问题。因此，FPV飞行中的坠毁概率远高于视觉飞行中的坠毁概率。
[0011]本专利技术的示例性目的是解决上述问题并提供一种操纵支持装置、操纵支持方法和计算机可读记录介质，其中，在操纵者难以看到无人驾驶飞行器的情况下，可以容易地检查无人驾驶飞行器周围的情况，同时抑制操纵错误的发生。
[0012]技术解决方案
[0013]为了实现上述目的，根据本专利技术的示例性方面的操纵支持装置包括：
[0014]飞行控制单元，被配置为使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步，并且控制第二无人驾驶飞行器使得由成
像设备拍摄第一无人驾驶飞行器；以及
[0015]图像显示单元，被配置为获取由成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像。
[0016]此外，为了实现上述目的，根据本专利技术的示例性方面的操纵支持方法包括：
[0017](a)使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制第二无人驾驶飞行器使得由成像设备拍摄第一无人驾驶飞行器的步骤；以及
[0018](b)获取由成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像的步骤。
[0019]此外，为了实现上述目的，根据本专利技术的示例性方面的计算机可读记录介质包括记录在其上的程序，该程序包括指令，该指令使计算机执行：
[0020](a)使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制第二无人驾驶飞行器使得由成像设备拍摄第一无人驾驶飞行器的步骤；以及
[0021](b)获取由成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像。
[0022]本专利技术的作用
[0023]如上所述，根据本专利技术，在操纵者难以看到无人驾驶飞行器的情况下，可以容易地检查无人驾驶飞行器周围的情况，同时抑制操纵错误的发生。
附图说明
[0024]图1是图示根据示例性实施例的操纵支持装置的示意性构造的框图。
[0025]图2是图示根据示例性实施例的操纵支持装置的具体构造的框图。
[0026]图3是图示在示例性实施例中执行的第二无人驾驶飞行器的飞行控制的示例的图。
[0027]图4是图示在示例性实施例中执行的第二无人驾驶飞行器的飞行控制的另一示例的图。
[0028]图5是图示当第二无人驾驶飞行器位于无人驾驶飞行器上方时分配给控制杆的功能的图。
[0029]图6是图示当第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器的一侧时分配给控制杆的功能的图。
[0030]图7是图示当第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器后方时分配给控制杆的功能的图。
[0031]图8是图示根据示例性实施例的操纵支持装置的操作的流程图。
[0032]图9是图示实现根据示例性实施例的操纵支持装置的计算机的示例的框图。
具体实施方式
[0033](示例性实施例)
[0034]下面参考图1至图9描述根据示例性实施例的操纵支持装置、操纵支持方法和程
序。
[0035][装置配置][0036]首先，将描述根据示例性实施例的操纵支持装置的示意性配置。图1是图示根据示例性实施例的操纵支持装置的示意性配置的框图。
[0037]图1所示的操纵支持装置10是用于辅助由操纵者20操纵第一无人驾驶飞行器30的装置。在图1中，附图标记21表示用于操纵的发送器。如图1所示，操纵支持装置10包括飞行控制单元11和图像显示单元12。
[0038]飞行控制单元11使具有成像装置46的第二无人驾驶飞行器40飞行，以便跟随由操纵者20操纵的第一无人驾驶飞行器30。此外，飞行控制单元11控制第二无人驾驶飞行器40，使得第一无人驾驶飞行器30被成像装置拍摄。图像显示单元12获取由成像装置拍摄的图像的图像数据，并且在显示装置的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像。
[0039]以这种方式，通过使用操纵支持装置10，操纵者20可以通过来自另一个跟随的第二无人驾驶飞行器40的图像检查由操纵者控制的第一无人驾驶飞行器30周围的情况。因此，根据示例性实施例，在操纵者20难以看到第一无人驾驶飞行器30的情况下，容易检查第一无人驾驶飞行器30周围的情况，同时抑制操纵错误的发生。
[0040]随后，参考图2，将详细说明示例性实施例中的操纵支持装置10的配置和功能。图2是示出根据示例性实施例的操纵支持装置的具体配置的框图。在图2中，还通过框图示出了无人驾驶飞行器30和40的配置。
[0041]如图2所示，第一无人驾驶飞行器30包括位置测量单元31、控制单元32、驱动电机33和通信单元34以及控制单元32。此外，如图1所示，第一无人驾驶飞行器30是包括四个螺旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种操纵支持装置，包括：飞行控制装置，所述飞行控制装置用于使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制所述第二无人驾驶飞行器使得由所述成像设备拍摄所述第一无人驾驶飞行器；以及图像显示装置，所述图像显示装置用于获取由所述成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的所述图像。2.根据权利要求1所述的操纵支持装置，进一步包括：操纵模式设定装置，所述操纵模式设定装置用于设定所述第一无人驾驶飞行器的发送器的操纵模式。3.根据权利要求2所述的操纵支持装置，其中，所述操纵模式设定装置基于在所述屏幕上显示的所述第一无人驾驶飞行器的机头方向来设定所述操纵模式。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的操纵支持装置，进一步包括：位置信息获取装置，所述位置信息获取装置用于获取用于指定所述第一无人驾驶飞行器的位置的第一位置信息和用于指定所述第二无人驾驶飞行器的位置的第二位置信息；并且其中，所述飞行控制装置基于所获取的第一位置信息和所获取的第二位置信息来控制所述第二无人驾驶飞行器。5.根据权利要求4所述的操纵支持装置，其中，所述飞行控制装置基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，使所述第二无人驾驶飞行器跟随所述第一无人驾驶飞行器，使得所述第二无人驾驶飞行器位于所述第一无人驾驶飞行器的上方、侧方或后方。6.根据权利要求4或5所述的操纵支持装置，其中，所述飞行控制装置基于所述第一位置信息和所述第二位置信息设定所述第一无人驾驶飞行器和所述第二无人驾驶飞行器之间的目标点，并且控制所述第二无人驾驶飞行器使得所述第二无人驾驶飞行器的机头和行进方向指向所述目标点。7.根据权利要求4或5所述的操纵支持装置，其中，所述飞行控制装置在距所述第一无人驾驶飞行器的机身的后侧一定距离的位置处设定目标点，并且控制所述第二无人驾驶飞行器，使得所述第二无人驾驶飞行器的机头指向所述第一无人驾驶飞行器，并且所述第二无人驾驶飞行器的行进方向指向所述目标点。8.一种操纵支持方法，包括：使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制所述第二无人驾驶飞行器使得由所述成像设备拍摄所述第一无人驾驶飞行器；以及获取由所述成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的所述图像。9.根据权利要求8所述的操纵支持方法，进一步包括：设定所述第一无人驾驶飞行器的发送器的操纵模式。10.根据权利要求9所述的操纵支持方法，其中，
在设定所述操纵模式中，基于在所述屏幕上显示的所述第一无人驾驶飞行器的机头方向来设定所述操纵模式。11.根据权利要求8至10中的任一项所述的操纵支持方法，进一步包括：获取用于指定所述第一无人驾驶飞行器的位置的第一位置信息和用于指定所述第二无人驾驶飞行器的位置的第二位置信息；以及在控制所述第二无人驾驶飞行器中，基于所获取的第一位置信息和所获取的第二位置信息来控制所述第二无人驾驶飞行器。12.根据权利要求11所述的操纵支持方法，其中，在控制所述第二无人驾驶飞行器中，基于所述第一位置信息和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：下问胜司，
申请(专利权)人：日本电气方案创新株式会社，
类型：发明
国别省市：