用于机器人的悬挂底盘和机器人制造技术

本申请提供一种用于机器人的悬挂底盘，底盘本体用于固定第一减震组件并为第三平衡杆提供支撑，为整个悬挂底盘提供支撑框架，保证悬挂底盘的刚性，第一减震组件和第三平衡杆在底盘本体失衡时保持被悬挂在底盘本体上的机器人的平衡。在相对恶劣的地形情况下，刚性的底盘主体基本不具备很好的抗颠簸效果，设置第一减震组件和第三平衡杆可以避免被悬挂的机器人进行较大的颠簸运动，进而保持被悬挂机器人的平稳和平衡，第一减震组件和第三平衡杆能够减弱底盘本体传递给机器人的震动，通过在震动传递过程中减弱震动的方式使机器人受到较小的颠簸。小的颠簸。小的颠簸。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的悬挂底盘和机器人


[0001]本申请涉及减震
，尤其涉及一种用于机器人的悬挂底盘和机器人。

技术介绍

[0002]目前，由于机器人运行时大多需要配合传感器执行动作，为了传感器能够得到车体真实的数据，必须使车体的运动与真实情况相同，这样车体必须是刚性的，但对于户外相对恶劣的地形情况下刚性车架基本不具备很好的抗颠簸效果。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于解决或部分解决上述问题的用于机器人的悬挂底盘和机器人。
[0004]基于上述目的，本申请的第一方面提供了一种用于机器人的悬挂底盘，所述悬挂底盘包括底盘本体和第一减震组件，所述第一减震组件包括第一安装板、第一减震块和第一平衡杆，所述第一安装板安装于所述底盘本体，且沿第一方向设置有两个所述减震块；所述第一减震块包括第一固定块、第一弹性件和第一滑块，所述第一固定块安装于所述第一安装板，所述第一滑块沿第二方向滑动安装于所述第一固定块，所述第一弹性件设置于所述第一滑块和所述第一固定块之间，弹性力方向平行于所述第二方向；所述第一滑块用于安装行走轮；
[0005]所述第一平衡杆通过第一转轴可转动安装于所述第一安装板，所述第一转轴平行于第三方向，且位于两个所述第一减震块之间；所述第一平衡杆位于所述第一转轴的两端分别抵压于所述第一滑块的顶部；
[0006]所述悬挂底盘包括沿所述第三方向相对设置的两个所述第一减震组件，所述悬挂底盘还包括第三平衡杆，所述第三平衡杆通过第三转轴可转动安装于所述底盘本体，所述第三转轴平行于所述第一方向；
[0007]所述第三平衡杆位于所述第三转轴的两端，分别抵压于两个所述第一减震组件同侧所述第一滑块的顶部；
[0008]其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两相互垂直。
[0009]本申请的第二方面提供了一种机器人，包括本申请第一方面提供的所述悬挂底盘以及安装于所述悬挂底盘的行走轮。
[0010]从上面可以看出，本申请提供的用于机器人的悬挂底盘，底盘本体用于固定第一减震组件并为第三平衡杆提供支撑，为整个悬挂底盘提供支撑框架，保证悬挂底盘的刚性，第一减震组件和第三平衡杆在底盘本体失衡时保持被悬挂在底盘本体上的机器人的平衡。在相对恶劣的地形情况下，刚性的底盘主体基本不具备很好的抗颠簸效果，设置第一减震组件和第三平衡杆可以避免被悬挂的机器人进行较大的颠簸运动，进而保持被悬挂机器人的平稳和平衡，第一减震组件和第三平衡杆能够减弱底盘本体传递给机器人的震动，通过在震动传递过程中减弱震动的方式使机器人受到较小的颠簸。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本申请实施例提供的一种四轮悬挂底盘的结构示意图；
[0013]图2为本申请实施例提供的一种六轮悬挂底盘的结构示意图。
[0014]附图说明：1、底盘本体；2、第一减震组件；2
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1、第一安装板；2
‑
2、第一减震块；2
‑2‑
1、第一固定块；2
‑2‑
2、第一弹性件；2
‑2‑
3、第一滑块；2
‑
3、第一平衡杆；3、第一转轴；4、第二减震组件；4
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1、第二安装板；4
‑
2、第二减震块；4
‑2‑
1、第二固定块；4
‑2‑
2、第二弹性件；4
‑2‑
3、第二滑块；4
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3、第二平衡杆；5、第二转轴；6、第三平衡杆；7、第三转轴；8、第一滑动连接件；9、第二滑动连接件；10、第三滑动连接件；11、第一支撑板；12、第二支撑板；13、第三支撑板；14、固定块；15、滑轮。
具体实施方式
[0015]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。
[0016]需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0017]相关技术中为了保持稳定，减小颠簸，可以选择增设避震系统，但是避震系统的问题是响应带来的抖动很大，就像自行车经过多年的演化，避震装置也还是没有能在自行车上普及，原因就在于抖动特别大。还可以选择增设智能检测系统以抵消震动，带来的问题是成本特别高，就像星球探测车一样,运动速度缓慢，成本居高不下。还可以采用履带式结构，但对于环境有一定的要求，危险性比较大，容易在履带和轮子间夹杂物体。
[0018]本申请实施例提供了一种用于机器人的悬挂底盘，底盘本体用于固定第一减震组件并为第三平衡杆提供支撑，为整个悬挂底盘提供支撑框架，保证悬挂底盘的刚性，第一减震组件和第三平衡杆在底盘本体失衡时保持被悬挂在底盘本体上的机器人的平衡。在相对恶劣的地形情况下，刚性的底盘主体基本不具备很好的抗颠簸效果，设置第一减震组件和第三平衡杆可以避免被悬挂的机器人进行较大的颠簸运动，进而保持被悬挂机器人的平稳和平衡，第一减震组件和第三平衡杆能够减弱底盘本体传递给机器人的震动，通过在震动传递过程中减弱震动的方式使机器人受到较小的颠簸。
[0019]在一些实施例中，如图1所示，一种用于机器人的悬挂底盘，包括底盘本体1和第一减震组件2，第一减震组件2包括第一安装板2
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1、第一减震块2
‑
2和第一平衡杆2
‑
3，第一安
装板2
‑
1安装于底盘本体1，且沿第一方向设置有两个减震块；第一减震块2
‑
2包括第一固定块142
‑2‑
1、第一弹性件2
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2和第一滑块2
‑2‑
3，第一固定块142
‑2‑
1安装于第一安装板2
‑
1，第一滑块2
‑2‑
3沿第二方向滑动安装于第一固定块142
‑2‑
1，第一弹性件2
‑2‑
2设置于第一滑块2
‑2‑
3和第一固定块142
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的悬挂底盘，其特征在于，所述悬挂底盘包括底盘本体和第一减震组件，所述第一减震组件包括第一安装板、第一减震块和第一平衡杆，所述第一安装板安装于所述底盘本体，且沿第一方向设置有两个所述减震块；所述第一减震块包括第一固定块、第一弹性件和第一滑块，所述第一固定块安装于所述第一安装板，所述第一滑块沿第二方向滑动安装于所述第一固定块，所述第一弹性件设置于所述第一滑块和所述第一固定块之间，弹性力方向平行于所述第二方向；所述第一滑块用于安装行走轮；所述第一平衡杆通过第一转轴可转动安装于所述第一安装板，所述第一转轴平行于第三方向，且位于两个所述第一减震块之间；所述第一平衡杆位于所述第一转轴的两端分别抵压于所述第一滑块的顶部；所述悬挂底盘包括沿所述第三方向相对设置的两个所述第一减震组件，所述悬挂底盘还包括第三平衡杆，所述第三平衡杆通过第三转轴可转动安装于所述底盘本体，所述第三转轴平行于所述第一方向；所述第三平衡杆位于所述第三转轴的两端分别抵压于两个所述第一减震组件同侧所述第一滑块的顶部；其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两相互垂直。2.根据权利要求1所述的悬挂底盘，其特征在于，包括第二减震组件，所述第二减震组件包括第二安装板、第二减震块和第二平衡杆，所述第二安装板安装于对应的所述第一滑块，且沿第一方向设置有两个所述第二减震块；所述第二减震块包括第二固定块、第二弹性件和第二滑块，所述第二固定块安装于所述第二安装板，所述第二滑块沿第二方向滑动安装于所述第二固定块，所述第二弹性件设置于所述第二滑块和所述第二固定块之间，弹性力方向平行于所述第二方向；所述第二滑块用于连接行走轮；所述第二平衡...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑世杰，赵嵩阳，温旭升，
申请(专利权)人：机器时代北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：