分拣机器人及分拣方法技术

本发明专利技术涉及一种分拣机器人及分拣方法，分拣方法适用于分拣机器人。分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的分拣位置，所述分拣方法包括：S10：多个所述分拣组件分别接收待分拣的货物；S30：指定的所述分拣组件在所述升降机构的带动下升降至对应所述分拣位置的高度；S50：指定的所述分拣组件执行动作将置放于所述分拣组件上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。上述分拣机器人及分拣方法，升降机构和分拣机构之间的协同配合实现了货物分拣的自动化，降低了货物分拣成本的同时大大提高了货物分拣的效率。同时分拣机构在升降机构的带动下运动至不同的高度，进而能够将待分拣的货物投递至不同高度的分拣位置中。投递至不同高度的分拣位置中。投递至不同高度的分拣位置中。

【技术实现步骤摘要】
分拣机器人及分拣方法
[0001]本申请是向中国专利局提交的申请号为201910819027.6，申请日为2019年8月30日，专利技术创造名称为“分拣机器人及分拣方法”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及智能仓储物流
，特别是涉及一种分拣机器人、分拣系统及分拣方法。

技术介绍

[0003]仓储物流领域的快速发展，给人们的生活带来了越来越多的便捷。货物的分拣作为仓储物流过程中的一个关键环节，在很大程度上决定了仓储物流的整体效率。目前，主要的货物分拣工作由人工完成或者由简单的机械设备完成。人工分拣具有劳动强度大、人工成本高的缺点，而简单的机械设备基本为专用设备，仅能将货物分散在特定的区域，效率低、占地面积大且对不同工况的适应性差。目前主要的货物分拣方式严重制约了仓储物流过程的整体效率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对现有的货物分拣方式存在的成本高、效率低、通用性差的问题，提供一种成本低、效率高、通用性强的分拣机器人及分拣方法
[0005]一种分拣机器人，所述分拣机器人包括：
[0006]底盘，所述底盘能够在地面上移动；
[0007]立式框架，所述立式框架设置于所述底盘，所述立式框架沿竖直方向设置；
[0008]升降机构，能够相对于所述立式框架沿竖直方向升降；
[0009]分拣机构，所述分拣机构包括多个分拣组件，多个所述分拣组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架，多个所述分拣组件分别与所述升降机构连接，多个所述分拣组件在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向同步升降，每个所述分拣组件能够分别承载待分拣的货物同步升降，每个所述分拣组件能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置；
[0010]控制中心，所述控制中心分别与所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构电连接，所述控制中心用于控制升降机构以及所述分拣机构单独执行动作或者联合执行动作。
[0011]一种分拣方法，适用于上述的分拣机器人，所述分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的所述分拣位置，承载特定待分拣货物的所述分拣组件与特定的所述分拣位置对应，所述分拣方法包括：
[0012]S10：多个所述分拣组件分别接收待分拣的货物；
[0013]S30：指定的所述分拣组件在所述升降机构的带动下升降至对应所述分拣位置的高度；
[0014]S50：指定的所述分拣组件执行动作将置放于所述分拣组件上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。
[0015]上述分拣机器人及分拣方法，升降机构和分拣机构之间的协同配合实现了货物分拣的自动化，降低了货物分拣成本的同时大大提高了货物分拣的效率。同时分拣机构在升降机构的带动下运动至不同的高度，进而能够将待分拣的货物投递至不同高度的分拣位置中，通用性强且减小了分拣位置的占地面积。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术一实施例提供的向货架投递货物的分拣机器人结构示意图；
[0018]图2为本专利技术一实施例提供的多个分拣组件间隔设置的结构示意图；
[0019]图3为本专利技术一实施例提供的分拣机器人中升降结构示意图；
[0020]图4为本专利技术一实施例提供的分拣机器人中转动结构示意图；
[0021]图5为本专利技术一实施例提供的分拣系统结构示意图；
[0022]图6为本专利技术一实施例提供的分拣方法；
[0023]图7为本专利技术另一实施例提供的分拣方法；
[0024]图8为本专利技术又一实施例提供的分拣方法；
[0025]图9为本专利技术再一实施例提供的分拣方法；
[0026]图10为本专利技术还一实施例提供的分拣方法；
[0027]图11为本专利技术一实施例提供的步骤S20的详细过程；
[0028]图12为本专利技术一实施例提供的步骤S10的详细过程。
[0029]其中，10
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分拣机器人；100
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立式框架；200
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升降机构、210
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动力源、220
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传动组件、221
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牵引索、222
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转轮、230
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传动轴、240升降架；300
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分拣机构、310
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分拣组件、311
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分拣支架、312
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分拣动作台、3121
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第一分拣位、3122
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第二分拣位；400
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导向机构、410
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导向轨道、420
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导向组件；500
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底盘、510
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盘架、520
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转动轮；600
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转动机构、610
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内齿圈、620
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转动轨道、630
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转动滑块、640
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转动电机；80
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货架、810
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分拣位置。
具体实施方式
[0030]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0031]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。相反，当元件被称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0032]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的
方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0033]如图1
‑
2所示，本专利技术一实施例提供一种分拣机器人10，分拣机器人10包括立式框架100、升降机构200以及分拣机构300。立式框架100沿竖直方向设置。升降机构200能够相对于立式框架100沿竖直方向升降。分拣机构300沿竖直方向活动设置于立式框架100，分拣机构300与升降机构200连接，分拣机构300在升降机构200的带动下能够沿竖直方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人包括：底盘，所述底盘能够在地面上移动；立式框架，所述立式框架沿竖直方向设置，所述立式框架绕竖直方向的轴线转动设置于所述底盘；升降机构，能够相对于所述立式框架沿竖直方向升降；分拣机构，所述分拣机构包括多个分拣组件，多个所述分拣组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架，多个所述分拣组件分别与所述升降机构连接，多个所述分拣组件在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向同步升降，每个所述分拣组件能够分别承载待分拣的货物同步升降，每个所述分拣组件能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置；控制中心，所述控制中心分别与所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构电连接。2.一种分拣方法，其特征在于，适用于权利要求1所述的分拣机器人，所述分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的所述分拣位置，承载特定待分拣货物的所述分拣组件与特定的所述分拣位置对应，所述分拣方法包括：S10：多个所述分拣组件分别接收待分拣的货物；S30：指定的所述分拣组件在所述升降机构的带动下升降至对应所述分拣位置的高度；S50：指定的所述分拣组件执行动作将置放于所述分拣组件上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，多个所述分拣位置沿竖直方向间隔设置；所述分拣方法在所述步骤S50后还包括步骤S60：向本列所述分拣位置投递货物的每个所述分拣组件分别执行所述步骤S30及所述步骤S50，直至向本列所述分拣位置投递货物的每个所述分拣组件投递货物完毕。4.根据权利要求3所述的分拣方法，其特征在于，在所述步骤S30中，多个所述分拣组件在所述升降机构的带动下同时升降至分别对应的所述分拣位置；在步骤S50中，多个所述分拣组件同时执行动作，将待分拣货物分别投递至对应的所述分拣位置。5.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，每个所述分拣组件分别具有两个相反的投递方向，多个所述分拣组件投递方向的两侧分别设有沿竖直方向间隔设置的多个所述分拣位置；在所述步骤S30中，多个所述分拣组件同时升降至对应侧分别对应的所述分拣位置；在步骤S50中，多个所述分拣组件同时执行动作，将待分拣的货物投递至对应侧分别对应的所述分拣位置。6.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述立式框架上安装所述分拣组件的每一竖直高度分别设置两个所述分拣组件，位于同一竖直高度的两个所述分拣组件的投递方向相反；多个所述分拣组件投递方向的两侧分别设有沿竖直方向间隔设置的多个所述分拣位置；在所述步骤S30中，多个所述分拣组件同时升降至对应侧分别对应的所述分拣位置；在步骤S50中，多个所述分拣组件同时执行动作，将待分拣的货物投递至对应侧分别对应的所述分拣位置。7.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述立式框架上安装所述分拣组件的每一竖直高度分别设置两个所述分拣组件，多个同列设置的所述分拣组件的投递端朝向相同，两列所述分拣组件的投递端朝向相反；在所述步骤S30中，投递端朝向多个所述分拣位置的多个所述分拣组件同时升降至分...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔哲，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：