数据融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了数据融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取时间戳广播节点发送的时间戳同步报文，其中，时间戳同步报文包括：报文广播时间戳；响应于接收到目标数据报文序列，根据目标数据报文序列中的每个目标数据报文对应的接收时间戳、报文广播时间戳和时间戳同步报文的接收时间戳，确定同步时间戳，得到同步时间戳序列，其中，目标数据报文序列中的目标数据报文是由目标节点发送的数据报文；根据同步时间戳序列和目标数据报文序列，生成融合数据集合。该实施方式提高了数据融合成功率和CAN总线的数据传输效率。CAN总线的数据传输效率。CAN总线的数据传输效率。

【技术实现步骤摘要】
数据融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及数据融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶领域相关技术的发展，自动驾驶车辆逐渐走入人们的视野。实际情况中，自动驾车车辆往往需要多个传感器进行车身周围数据的实时获取，从而使得自动驾驶车辆能够进行自动地进行路径规划和障碍物避障。因此对于多个传感器采集的数据进行处理尤为重要。目前在对多个传感器采集的数据进行处理时，通常采用的方式为：数据融合节点将通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线传输的多个传感器采集的数据进行数据融合。
[0003]然而，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：
[0004]第一，多个传感器在CAN总线传输数据时，往往需要对应的传感器设置时间戳，以进行数据融合，然而，当多个传感器的内部时钟不同步时，往往会导致数据融合失败；
[0005]第二，多个传感器设置的时间戳往往也需要在CAN总线上进行传输，以保证数据融合节点根据时间戳对传感器采集的数据进行融合，然而，通过CAN总线对多个传感器设置的时间戳进行传输，会增加CAN总线的数据传输压力，降低CAN总线的数据传输效率。

技术实现思路

[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了数据融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种数据融合的方法，该方法包括：获取时间戳广播节点发送的时间戳同步报文，其中，上述时间戳同步报文包括：报文广播时间戳；响应于接收到目标数据报文序列，根据上述目标数据报文序列中的每个目标数据报文对应的接收时间戳、上述报文广播时间戳和上述时间戳同步报文的接收时间戳，确定同步时间戳，得到同步时间戳序列，其中，上述目标数据报文序列中的目标数据报文是由目标节点发送的数据报文；根据上述同步时间戳序列和上述目标数据报文序列，生成融合数据集合。
[0009]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种数据融合装置，装置包括：获取单元，被配置成获取时间戳广播节点发送的时间戳同步报文，其中，上述时间戳同步报文包括：报文广播时间戳；确定单元，被配置成响应于接收到目标数据报文序列，根据上述目标数据报文序列中的每个目标数据报文对应的接收时间戳、上述报文广播时间戳和上述时间戳同步报文的接收时间戳，确定同步时间戳，得到同步时间戳序列，其中，上述目标数据报文序列中的目标数据报文是由目标节点发送的数据报文；生成单元，被配置成根据上述同步时间
戳序列和上述目标数据报文序列，生成融合数据集合。
[0010]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的数据融合方法，提高了数据融合成功率和CAN总线的数据传输效率。具体来说，造成数据融合成功率和CAN总线的数据传输效率较低的原因在于：第一，多个传感器在CAN总线传输数据时，往往需要对应的传感器设置时间戳，以进行数据融合，然而，当多个传感器的内部时钟不同步时，往往会导致数据融合失败。第二，多个传感器设置的时间戳往往也需要在CAN总线上进行传输，以保证数据融合节点根据时间戳对传感器采集的数据进行融合。然而，通过CAN总线对多个传感器设置的时间戳进行传输时，会增加CAN总线的数据传输压力。基于此，本公开的一些实施例的数据融合方法，首先，获取时间戳广播节点发送的时间戳同步报文，其中，上述时间戳同步报文包括：报文广播时间戳。实际情况中，数据融合节点往往需要获取参与数据融合的多个传感器发送的对应的传感器设置的时间戳，以进行数据融合。然而，当多个传感器的内部时钟不同步时，往往会导致多个传感器在相同时刻发送的时间戳不一致。从而，使得确定的多个传感器在相同时刻发送的目标数据报文对应的同步时间戳不一致。进而，根据错误的同步时间戳序列和目标数据报文序列，进行数据融合，往往会导致数据融合失败。因此，数据融合节点通过获取时间戳广播节点发送的包括报文广播时间戳的时间戳同步报文，进行数据融合。由于，包括报文广播时间戳的时间戳同步报文均是时间戳广播节点发送的，避免了报文广播时间戳不一致的情况。从而，提高了数据融合的成功率。进而，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性(例如，通过对自动驾驶车辆周围的激光雷达采集得到的点云数据进行融合，提高了自动驾驶车辆对周围环境的感知。从而，保证了车辆路径规划的准确性。进而，提高了车辆行驶的安全性。)。其次，多个传感器设置的时间戳往往也需要在CAN总线上进行传输，以保证数据融合节点根据时间戳对传感器采集的数据进行融合。然而，通过CAN总线对多个传感器设置的时间戳进行传输，会增加CAN总线的数据传输压力，降低CAN总线的数据传输效率。因此，只需要通过CAN总线对时间戳广播节点发送的时间戳同步报文进行传输。从而，降低了CAN总线的数据传输压力。进而，提高了CAN总线的数据传输效率。然后，响应于接收到目标数据报文序列，根据上述目标数据报文序列中的每个目标数据报文对应的接收时间戳、上述报文广播时间戳和上述时间戳同步报文的接收时间戳，确定同步时间戳，得到同步时间戳序列，其中，上述目标数据报文序列中的目标数据报文是由目标节点发送的数据报文。实际情况中，数据融合节点往往是根据参与数据融合的多个传感器发送的对应的传感器设置的时间戳，确定同步时间戳，以进行数据融合。然而，当多个传感器的内部时钟不同步时，往往会导致多个传感器在相同时刻发送的时间戳不一致。从而，造成根据多个传感器发送的时间戳，确定的多个传感器在相同时刻发送的目标数据报文对应的同步时间戳往往不一致。进而，将对应的同步时间戳相近的目标数据报文包括的目标数据进行融合。从而，导致后续的数据融合失败。进而，降低了自动驾驶车辆行驶的安全性。因此，数据融合节点响应于接收到目标数据报文序列，根据上述目标数据报文序
列中的每个目标数据报文对应的接收时间戳、上述报文广播时间戳和上述时间戳同步报文的接收时间戳，确定的同步时间戳，避免了同步时间戳不一致的情况。从而，提高了数据融合的成功率和自动驾驶车辆行驶的安全性。最后，根据上述同步时间戳序列和上述目标数据报文序列，生成融合数据集合。实际情况中，为了保证数据融合成功，往往需要确定一致的同步时间戳。然而，多个传感器发送的时间戳，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据融合方法，包括：获取时间戳广播节点发送的时间戳同步报文，其中，所述时间戳同步报文包括：报文广播时间戳；响应于接收到目标数据报文序列，根据所述目标数据报文序列中的每个目标数据报文对应的接收时间戳、所述报文广播时间戳和所述时间戳同步报文的接收时间戳，确定同步时间戳，得到同步时间戳序列，其中，所述目标数据报文序列中的目标数据报文是由目标节点发送的数据报文；根据所述同步时间戳序列和所述目标数据报文序列，生成融合数据集合。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述同步时间戳序列和所述目标数据报文序列，生成融合数据集合，包括：对所述目标数据报文序列中的每个目标数据报文进行报文解封装，以生成解封装数据组序列；根据所述同步时间戳序列，对所述解封装数据组序列中的解封装数据组进行数据融合，以生成所述融合数据集合。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标数据报文序列包括：第一目标数据报文和第二目标数据报文，所述融合数据集合包括：拼接图像；以及所述根据所述同步时间戳序列，对所述解封装数据组序列中的解封装数据组进行数据融合，以生成所述融合数据集合，包括：根据所述第一目标数据报文对应的所述同步时间戳序列中同步时间戳，和所述第二目标数据报文对应的所述同步时间戳序列中同步时间戳，确定目标时间差；响应于确定所述目标时间差满足预设融合条件，将第一解封装数据组中的各个第一解封装数据和第二解封装数据组中的各个第二解封装数据，通过预设方式对齐，以得到对齐数据；将所述对齐数据包括的图像进行图像拼接处理，以生成所述拼接图像。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述时间戳同步报文为所述时间戳广播节点周期性发送的数据报文。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭光超，孙磊，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：