载具控制方法、系统、电子设备、介质及一种载具技术方案

本申请提供了一种载具控制方法、系统、电子设备、介质及一种载具，涉及控制技术领域，旨在准确定位载具的位置。所述方法包括：在接收到位置上报请求和移动方向信息时，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。个位置标识之间的距离确定的。个位置标识之间的距离确定的。

【技术实现步骤摘要】
载具控制方法、系统、电子设备、介质及一种载具


[0001]本申请涉及控制
，特别是涉及载具控制方法、系统、电子设备、介质及一种载具。

技术介绍

[0002]近年来，随着计算机和传感器等技术的飞速发展，自动化仓储物流技术的应用也跟随发展的步伐飞速前进，目前在医药、图书以及电商等领域应用广泛。为了充分利用空间、提高作业效率，仓库内货架和运输通道也不断进行改造。
[0003]相关技术中，采用载具将货物自动运输到工作台，人员在工作台进行操作，人员无需行走，“货到人”的模式大大提高了人员作业效率。然而，当载具位置异常时，为了尽快定位载具位置，操作麻烦且会耗费大量人力。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种载具控制方法、系统、电子设备、介质及一种载具方法及装置，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面，提供了一种载具控制方法，所述载具配置有图像采集装置，所述方法包括：
[0006]在检测到位置上报请求时，根据接收到的移动方向信息，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；
[0007]在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；
[0008]当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。
[0009]本专利技术实施例的第二方面，提供了一种载具控制系统，所述载具配置有图像采集装置，所述载具和所述服务器之间进行信息交互，以执行如第一方面所述的载具控制方法。
[0010]本专利技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的载具控制方法。
[0011]本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的载具控制方法的步骤。
[0012]本专利技术实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机指令，所述计算机程序或计算机指令被处理器执行时实现如第一方面所述的载具控制方法。
[0013]本专利技术实施例的第六方面，提供了一种载具，所述载具配置有图像采集装置和处理器，所述处理器用于执行如第一方面所述的载具控制方法。
[0014]本专利技术实施例包括以下优点：
[0015]本实施例中，可以在检测到位置上报请求时，根据接收到的移动方向信息，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。
[0016]如此，当发现载具位置异常时，触发位置上报请求，以使载具根据位置上报请求自动开始进行位置定位并上报；向载具发送移动方向信息，以使载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动，该指示的方向必然存在位置标识，避免载具胡乱移动错过位置标识导致无法定位；为载具配置图像采集装置，使图像采集装置在移动期间采集位置标识，以通过位置标识确认载具当前所处的位置；为避免图像采集装置本身故障或镜头污损等导致始终无法采集到位置标识，而载具为了获取定位一直移动甚至“死机”的情况，设置载具在移动第一预设距离内采集位置标识；当采集到位置标识，将载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，以使服务器根据接收到的载具的标识和位置标识，实现载具的自动定位。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术实施例中一种载具控制方法的步骤流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例中一种载具控制方法的逻辑框图；
[0020]图3是本专利技术实施例中遥控装置的示意图；
[0021]图4是本申请实施例中正常位姿的载具在交叉轨道上变道的示意图；
[0022]图5是本专利技术实施例中异常位姿的载具在交叉轨道上变道的示意图。
具体实施方式
[0023]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
[0024]载具指用于运输物资、人员等的机械或装备，其在工厂、仓库中广泛应用。载具可以自主移动，或者根据接收到的指令自动移动，该载具还可以在移动过程中搬运货物，这样可以有效提高作业效率。例如，该载具可以为四向穿梭车、AGV、AMR等搬运设备。然而，在移动过程中，由于载具发生滑行、空转等，很可能导致载具的实际位置和服务器中载具的位置不符，甚至服务器中丢失载具位置的情况。
[0025]尤其是在跨巷道多层仓储系统中，因为仓储系统具有多层，一旦载具位置异常，很难准确获取载具的具体位置。并且，因为跨巷道多层仓储系统中的巷道分为相互垂直的主巷道和子巷道，巷道中铺设有轨道，载具在巷道中的轨道上移动，一旦载具位置偏移，很可能导致载具在进行变道时发生脱轨风险，因此需要对载具进行精准定位。此外，当载具第一次进入轨道时，没有注册到服务器中，需要人工准确定位载具位置并进行注册，操作麻烦。
跨巷道多层仓储系统中的载具，通常为四向穿梭车，四向穿梭车具有两套轮系，可以完成“前后左右”四个方向的移动。
[0026]为解决上述问题，申请人提出：设置多个位置标识，当载具位置丢失时，使载具自动采集临近的位置标识，以定位载具位置；使载具严格对准位置标识，以防止载具变道时发生脱轨风险；当载具未注册到服务器时，在载具上传位置标识给服务器后，将载具注册到服务器中。位置标识可以为条形码、二维码、图案、反光标识等标识符。
[0027]参照图1所示，示出了本专利技术实施例中一种载具控制方法的步骤流程图，本专利技术实施例的执行主体可以为载具的处理器，如图1所示，该载具控制方法具体可以包括以下步骤：
[0028]步骤S101：在检测到位置上报请求时，根据接收到的移动方向信息，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；
[0029]步骤S102：在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；
[0030]步骤S103：当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。
[0031]当载具位置异常或载具第一次进入轨道时，可以接收到位置上报请求，还会接收到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种载具控制方法，其特征在于，所述载具配置有图像采集装置，所述方法包括：在检测到位置上报请求时，根据接收到的移动方向信息，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的方向进行移动；在所述载具移动期间，控制所述图像采集装置采集位置标识；当所述载具在移动第一预设距离内采集到位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第一预设距离是根据相邻两个位置标识之间的距离确定的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述载具在移动所述第一预设距离内未采集到所述位置标识时，驱动所述载具按照所述移动方向信息指示的相反方向进行移动；当所述载具按照所述相反方向移动第二预设距离内采集到所述位置标识时，停止驱动所述载具移动，并将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；和/或当所述载具按照所述相反方向移动所述第二预设距离内未采集到所述位置标识时，停止驱动所述载具移动，并发出第一告警信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到位置上报请求时，将所述载具的移动速度设置为目标速度并开启所述图像采集装置，其中，所述目标速度低于所述载具的正常移动速度；和/或在结束位置上报时，将所述载具的移动速度恢复为所述正常移动速度并关闭所述图像采集装置。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述载具的移动面上铺设有相互交叉的轨道；在停止驱动所述载具移动之后，所述方法还包括：将所述载具的位姿调整至对准采集到位置标识，以防止所述载具在变道时脱离轨道。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述载具移动期间，检测所述载具的前方是否存在障碍物或是否接收到急停指令；在检测到存在障碍物或接收到所述急停指令时，停止驱动所述载具移动，并发出第二告警信息。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，将所述载具的标识和采集到的位置标识发送给服务器，包括：在所述载具未注册到所述服务器的情况下，根据所述载具的标识和采集到的位置标识，生成注册请求；将所述注册请求发送给所述服务器，以使所述服务器记录所述载具的标识信息及其采集到的位置标识。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，在检测到位置上报请求之前，所述方法还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋永利，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：