补焊系统技术方案

补焊系统(1000)包括检查装置(3)和焊接装置(MC3)。检查装置确定焊接部分中是否存在不满足确定标准的缺陷部分。如果焊接部分中存在缺陷部分，则检查装置至少提取缺陷部分的缺陷类型信息和检查坐标系缺陷部分位置信息，并且将检查坐标系(∑W2)缺陷部分位置信息转换成与焊接机器人的坐标系(∑W1)相对应的位置信息。焊接装置至少基于缺陷类型信息和焊接坐标系缺陷部分位置信息，指示对缺陷部分执行补焊。焊。焊。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】补焊系统


[0001]本公开涉及一种补焊系统。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种形状检查装置，其使用成像光学系统检查待检查对象的形状。形状检查装置包括：投射单元，被配置成将狭缝光投射到待检查对象上；成像单元，被配置成通过利用狭缝光扫描待检查对象，对按顺序形成在待检查对象上的形状线进行成像；点云数据获取单元，被配置成基于形状线的成像数据获取待检查对象的三维形状作为点云数据；切割设置单元，被配置成响应于输入在基于点云数据显示的待检查对象上设置与通过利用狭缝光扫描待检查对象形成的形状线不同的切割线；以及截面形状计算单元，被配置成基于对应于切割线的点云数据计算切割线上的待检查对象的截面形状。
[0003]专利文献2公开了一种用于多个机器人的同步或协同操作控制装置。多个机器人机构单元由各自的机器人控制装置控制，并且各机器人控制装置经由通信路径彼此连接。机器人机构单元彼此同步或协同操作以执行期望的工作。在用于多台机器人的同步或协同操作控制装置中，经由通信路径彼此连接的机器人控制装置中的至少一个被设置为主机器人控制装置，而经由通信路径连接的其他机器人控制装置的一部分被设置为从属机器人控制装置。与机器人位置相关的数据经由通信路径对应于主机器人程序的示教点或插补点从主机器人控制装置传输给从属机器人控制装置，并且从属机器人控制装置使用该数据与由主机器人控制装置控制的机器人机构单元同步或协同地操作由从属机器人控制装置控制的机器人机构单元。
[0004]引用列表
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：JP
‑
A
‑
2012
‑
37487
[0007]专利文献2：JP
‑
A
‑
2011
‑
150372

技术实现思路

[0008]技术问题
[0009]本公开的目的在于提供一种补焊系统，其可以由不同的机器人执行检查和补焊，以及一种焊接装置，其可以在不使用检查机器人坐标系中的位置信息的情况下执行补焊。
[0010]问题的解决方案
[0011]根据本公开，提供了一种补焊系统。该补焊系统包括：检查装置，被配置成连接到检查机器人，并且被配置成对工件的焊接部分进行检查；以及焊接装置，被配置成连接到焊接机器人，并且被配置成基于检查装置的检查结果指示对工件执行补焊。检查装置确定焊接部分中是否存在不满足确定标准的缺陷部分。在焊接部分中存在缺陷部分的情况下，检查装置至少提取缺陷部分的缺陷类型信息和作为缺陷部分的基于检查机器人坐标系的位置信息的检查坐标系缺陷部分位置信息，至少将检查坐标系缺陷部分位置信息转换成与焊
接机器人的坐标系相对应的位置信息，并且生成焊接坐标系缺陷部分位置信息，并且至少将缺陷类型信息和焊接坐标系缺陷部分位置信息传输给连接到焊接机器人的焊接装置。焊接装置至少基于缺陷类型信息和焊接坐标系缺陷部分位置信息来指示对缺陷部分执行补焊。
[0012]根据本专利技术，提供了一种补焊系统。该补焊系统包括：检查装置，被配置成连接到检查机器人，并且被配置成对工件的焊接部分进行检查；以及焊接装置，被配置成连接到焊接机器人，并且被配置成基于检查装置的检查结果指示对工件执行补焊。检查装置确定焊接部分中是否存在不满足确定标准的缺陷部分。在焊接部分中存在缺陷部分的情况下，检查装置至少将缺陷部分的缺陷类型信息和作为缺陷部分的基于检查机器人坐标系的位置信息的检查坐标系缺陷部分位置信息传输给焊接装置。焊接装置至少将检查坐标系缺陷部分位置信息转换成与焊接机器人的坐标系相对应的位置信息，并且生成焊接坐标系缺陷部分位置信息，并且至少基于缺陷类型信息和焊接坐标系缺陷部分位置信息来指示对缺陷部分执行补焊。
[0013]根据本专利技术，提供了一种补焊系统。该补焊系统包括：检查装置，被配置成连接到检查机器人，并且被配置成对工件的焊接部分进行检查；焊接装置，被配置成连接到焊接机器人，并且被配置成基于检查装置的检查结果指示对工件执行补焊；以及集成控制装置，被配置成连接到检查装置和焊接装置，被配置成获取检查装置的检查结果，并且被配置成将检查结果通知给焊接装置。检查装置确定焊接部分中是否存在不满足确定标准的缺陷部分。在焊接部分中存在缺陷部分的情况下，检查装置至少将缺陷部分的缺陷类型信息和作为缺陷部分的基于检查机器人坐标系的位置信息的检查坐标系缺陷部分位置信息传输给焊接装置。集成控制装置至少将检查坐标系缺陷部分位置信息转换成与焊接机器人坐标系相对应的位置信息，并且生成焊接坐标系缺陷部分位置信息，并且至少将缺陷类型信息和焊接坐标系缺陷部分位置信息传输给焊接装置。焊接装置至少基于缺陷类型信息和焊接坐标系缺陷部分位置信息来指示对缺陷部分执行补焊。
[0014]专利技术的有益效果
[0015]根据本专利技术，可以由不同的机器人执行检查和补焊，并且焊接装置可以在不使用检查机器人坐标系中的位置信息的情况下执行补焊。
附图说明
[0016]图1是示出根据第一实施例的焊接系统的用例的示例的示意图。
[0017]图2是示出检查机器人和补焊机器人的用例的示例的示意图。
[0018]图3是示出根据第一实施例的补焊机器人的焊接系统的内部配置的示例的图。
[0019]图4是示出根据第一实施例的检查机器人的焊接系统的内部配置的示例的图。
[0020]图5是示出根据第一实施例的焊接系统的内部配置的示例的图。
[0021]图6A是示出根据第一实施例的检查控制装置和检查装置的操作过程的示例的流程图。
[0022]图6B是示出根据第一实施例的补焊控制装置的操作过程的示例的流程图。
[0023]图7是示出根据第一实施例的第一修改例的焊接系统的内部配置的示例的图。
[0024]图8示出了安装在不同单位(cell)中的检查机器人和补焊机器人的用例的示例。
[0025]图9示出了设置工件坐标系的示例。
[0026]图10A示出了在定位器上设置多个基准点中的每一个的坐标的示例。
[0027]图10B是示出在定位器上设置坐标系的示例的图。
[0028]图11A是示出根据第一实施例的第一修改例的检查控制装置和检查装置的操作过程的示例的流程图。
[0029]图11B是示出根据第一实施例的第一修改例的补焊控制装置的操作过程的示例的流程图。
[0030]图12是示出根据第二实施例的焊接系统的内部配置的示例的图。
[0031]图13A是示出根据第二实施例的检查控制装置和检查装置的操作过程的示例的流程图。
[0032]图13B是示出根据第二实施例的补焊控制装置的操作过程的示例的流程图。
[0033]图14是示出根据第三实施例的焊接系统的内部配置的示例的图。
[0034]图15A是示出根据第三实施例的检查控制装置和检查装置的操作过程的示例的流程图。
[0035]图15B是示出根据第三实施例的上位装置的操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种补焊系统，包括：检查装置，被配置成连接到检查机器人，并且被配置成对工件的焊接部分进行检查；以及焊接装置，被配置成连接到焊接机器人，并且被配置成基于所述检查装置的检查结果指示对所述工件执行补焊，其中所述检查装置确定所述焊接部分中是否存在不满足确定标准的缺陷部分，其中在所述焊接部分中存在所述缺陷部分的情况下，所述检查装置：至少提取所述缺陷部分的缺陷类型信息和检查坐标系缺陷部分位置信息，所述检查坐标系缺陷部分位置信息是所述缺陷部分的基于所述检查机器人的坐标系的位置信息，至少将所述检查坐标系缺陷部分位置信息转换成与所述焊接机器人的坐标系相对应的位置信息，并且生成焊接坐标系缺陷部分位置信息，以及至少将所述缺陷类型信息和所述焊接坐标系缺陷部分位置信息传输给连接到所述焊接机器人的焊接装置，以及其中所述焊接装置至少基于所述缺陷类型信息和所述焊接坐标系缺陷部分位置信息来指示对所述缺陷部分执行补焊。2.根据权利要求1所述的补焊系统，其中所述检查装置具有第一转换矩阵，所述第一转换矩阵用于将所述检查机器人的坐标系中的位置信息转换成所述焊接机器人的坐标系中的对应位置信息，并且所述检查装置通过使用所述第一转换矩阵将所述检查坐标系缺陷部分位置信息转换成所述焊接坐标系缺陷部分位置信息。3.根据权利要求1所述的补焊系统，其中所述检查装置重复所述确定，直到确定不存在能够通过所述补焊修正的缺陷部分为止。4.根据权利要求1所述的补焊系统，其中所述检查装置对所述确定的次数进行计数，并且当所计数的确定次数达到预定次数时，所述检查装置输出警报，所述警报用于通知无法通过补焊修正所述缺陷部分。5.根据权利要求1所述的补焊系统，其中所述检查装置将所述检查坐标系缺陷部分位置信息转换成与工件坐标系相对应的位置信息，以及其中所述焊接装置将与所述工件坐标系相对应的位置信息转换成与所述焊接机器人的坐标系相对应的位置信息。6.根据权利要求5所述的补焊系统，其中所述检查装置具有第二转换矩阵，所述第二转换矩阵用于将所述检查机器人的坐标系中的位置信息转换成所述工件坐标系中的对应位置信息，并且所述检查装置通过使用所述第二转换矩阵将所述检查坐标系缺陷部分位置信息转换成与所述工件坐标系相对应的所述缺陷部分的位置信息，并将转换后的位置信息传输给所述焊接装置，以及其中所述焊接装置具有第三转换矩阵，所述第三转换矩阵用于将所述工件坐标系中的位置信息转换成所述焊接机器人的坐标系中的对应位置信息，并且所述焊接装置通过使用所述第三转换矩阵将从所述检查装置传输的所述缺陷部分的位置信息转换成与所述焊接
机器人的坐标系相对应的所述缺陷部分的位置信息。7.一种补焊系统，包括：检查装置，被配置成连接到检查机器人，并且被配置成对工件的焊接部分进行检查；以及焊接装置，被配置成连接到焊接机器人，并且被配置成基于所述检查装置的检查结果指示对所述工件执行补焊，其中所述检查装置确定所述焊接部分中是否存在不满足确定标准的缺陷部分，其中在所述焊接部分中存在所述缺陷部分的情况下，所述检查装置至少将所述缺陷部分的缺陷类型信息和检查坐标系缺陷部分位置信息传输给所述焊接装置，所述检查坐标系缺陷部分位置信息是所述缺陷部分的基于所述检查机器人的坐标系的位置信息，以及其中所述焊接装置：至少将所述检查坐标系缺陷部分位置信息转换成与所述焊接机器人的坐标系相对应的位置信息，并且生成焊接坐标系缺陷部分位置信息，以及至少基于所述缺陷类型信息和所述焊接坐标系缺陷部分位置信息来指示对所述缺陷部分执行补焊。8.根据权利要求7所述的补焊系统，其中所述焊接装置具有第一转换矩阵，所述第一转换矩阵用于将所述检查机器人的坐标系中的位置信息转换成所述焊接机器人的坐标系中的对应位置信息，并且所述焊接装置通过使用所述第一转换矩阵将所述检查坐标系缺陷部分位置信息转换成所述焊接坐标系缺陷部分位置信息。9.根据权利要求7所述的补焊系统，其中所述检查装置重复所述确定，直到确定不存在能够通过所述补焊修正的缺陷部分为止。10.根据权利要求7所述的补焊系统，其中所述检查装置对所述确定的次数进行计数，并且当所计数的确定次数达到预定次数时，所述检查装置输出警报，所述警报用于通知无法通过补焊修正所述缺陷部分。...

【专利技术属性】
技术研发人员：小松嵩宙，毛利年成，花田和纪，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：