识别处理部(41)根据由拍摄移动体的外部环境的摄像部(11)得到的图像数据来识别移动体的外部环境，基于根据该图像数据识别出的移动体的外部环境和检测移动体的外部环境的检测部(12)的检测结果，来输出移动体的外部环境的识别结果。异常检测部(44)基于由识别处理部(41)根据图像数据识别出的外部环境和由检测部(12)检测出的外部环境之间的同一性，来检测包括摄像部(11)、识别处理部(41)以及检测部(12)的数据处理系统的异常。(12)的数据处理系统的异常。(12)的数据处理系统的异常。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外部环境识别装置
[0001]此处公开的技术涉及一种识别移动体的外部环境的外部环境识别装置。
技术介绍
[0002]在专利文献1中公开了安装于车辆的图像处理装置。该图像处理装置包括：路面检测部，其使用基于摄像头拍摄得到的拍摄图像的输入图像来检测路面区域；时间序列验证部，其进行以时间序列验证输入图像中的路面区域的检测结果的时间序列验证；检测区域选择部，其根据路面检测部的路面区域的检测结果以及时间序列验证部的时间序列验证的结果，在输入图像内设定用于检测对象物的检测区域；以及检测部，其在检测区域中检测对象物。
[0003]专利文献1：日本公开专利公报特开2018
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22234号公报
技术实现思路
[0004]－专利技术要解决的技术问题－
[0005]然而，为了检测设置在专利文献1那样的装置中的数据处理系统的异常，能够想到将成为异常检测对象的数据处理系统双重化。具体而言，能够想到采用如下方式(所谓的双锁步方式)：设置进行同一数据处理的两个处理部，向两个处理部输入同一数据，比较两个处理部的输出，在两个处理部的输出互不相同的情况下判断为数据处理存在异常。但是，如果将数据处理系统双重化，就要追加冗余的构成，数据处理系统的电路规模就会增大，功耗就会增加。
[0006]此处公开的技术正是为解决上述技术问题而完成的，其目的在于：提供一种外部环境识别装置，其能够减小电路规模伴随着追加异常检测功能的增大并能够减少功耗伴随着追加异常检测功能的增加。
[0007]－用以解决技术问题的技术方案－
[0008]此处公开的技术涉及一种识别移动体的外部环境的外部环境识别装置。该外部环境识别装置包括识别处理部和异常检测部，所述识别处理部根据由拍摄所述移动体的外部环境的摄像部得到的图像数据来识别该移动体的外部环境，基于根据该图像数据识别出的该移动体的外部环境和检测该移动体的外部环境的检测部的检测结果，来输出该移动体的外部环境的识别结果；所述异常检测部基于由所述识别处理部根据所述图像数据识别出的外部环境和由所述检测部检测出的外部环境之间的同一性，来检测包括所述摄像部、所述识别处理部以及所述检测部的数据处理系统的异常。
[0009]在上述构成方式下，不用将成为异常检测对象的数据处理系统的整体双重化，就能够检测数据处理系统的异常。这样一来，与将成为异常检测对象的数据处理系统的整体双重化的情况相比，能够减小电路规模伴随着追加异常检测功能的增大，并能够减少功耗伴随着追加异常检测功能的增加。
[0010]需要说明的是，所述检测部可以构成为：通过向所述移动体的外部环境发送探测
波并接收来自该外部环境的反射波来检测该移动体的外部环境。所述异常检测部可以构成为：所述异常检测部基于包括在由所述识别处理部根据所述图像数据识别出的外部环境中的人与物和包括在由所述检测部检测出的外部环境中的人与物之间的同一性，来检测所述数据处理系统的异常。
[0011]在上述构成方式下，异常检测部基于由识别处理部根据图像数据识别出的人与物和由检测部检测出的人与物之间的同一性，来检测数据处理系统的异常。需要说明的是，在检测部中，移动体的外部环境中所包括的人与物(例如车辆)比移动体的外部环境中所包括的可移动区域(例如车道)更容易被检测出来。因此，通过基于由识别处理部根据图像数据识别出的人与物及由检测部检测出的人与物之间的同一性来检测数据处理系统的异常，与基于由识别处理部根据图像数据识别出的可移动区域及由检测部检测出的可移动区域之间的同一性来检测数据处理系统的异常的情况相比，能够提高数据处理系统的异常的检测精度。
[0012]所述异常检测部可以构成为：所述异常检测部根据所述识别处理部的基于所述图像数据的识别结果和所述检测部的检测结果之间的同一性，来检测所述数据处理系统的异常，所述识别结果与所述移动体的外部环境所包括的人与物中与该移动体之间的距离在事先决定好的距离范围内的人与物相关。
[0013]在上述构成方式下，能够将人与物作为异常检测部的处理对象，所述人与物与移动体之间的距离为摄像部能够适当地进行拍摄以及检测部能够适当地进行检测的距离。这样一来，能够基于由识别处理部根据图像数据适当地识别出的人与物与由检测部适当地检测出的人与物之间的同一性来检测数据处理系统的异常，因此能够提高数据处理系统的异常的检测精度。
[0014]所述异常检测部可以构成为：基于由所述识别处理部根据所述图像数据识别出的外部环境和由所述检测部检测出的外部环境之间的同一性不成立的持续时间来检测所述数据处理系统的异常。
[0015]在上述构成方式下，基于由识别处理部根据图像数据识别出的外部环境和由检测部检测出的外部环境之间的同一性不成立的持续时间来检测数据处理系统的异常，从而能够降低数据处理系统的异常的过度检测。这样一来，能够适当地进行数据处理系统的异常的检测。
[0016]所述摄像部可以为设置在所述移动体上的摄像头。所述检测部可以为设置在所述移动体上的雷达。所述数据处理系统可以包括从所述摄像头到所述识别处理部的第一系统及从所述雷达到所述识别处理部的第二系统。
[0017]－专利技术的效果－
[0018]根据此处公开的技术，能够减小电路规模伴随着追加异常检测功能的增大并能够减少功耗伴随着追加异常检测功能的增加。
附图说明
[0019]图1是示例出实施方式的车辆控制系统的构成的方框图；
[0020]图2是示例出外部环境识别部的构成的方框；
[0021]图3是示例出外部环境识别部的基本工作情况的流程图；
[0022]图4是示例出图像数据的图；
[0023]图5是示例出图像数据的分类结果的图；
[0024]图6是示例出整合数据的概念的图；
[0025]图7是示例出二维数据的图；
[0026]图8是示例出异常检测部的异常检测工作的流程图；
[0027]图9是示例出运算装置的具体结构的图。
具体实施方式
[0028]以下，参照附图对实施方式做详细的说明。需要说明的是，用同一符号表示附图中相同或相应的部分，且不再重复做说明。以下，以控制移动体的工作情况的移动体控制系统之一例即车辆控制系统10为例进行说明。
[0029](实施方式)
[0030]图1示例出车辆控制系统10的构成。车辆控制系统10设置于作为移动体之一例的车辆(于此例中为自动四轮车)。该车辆能够在手动驾驶、辅助驾驶和自动驾驶之间进行切换。手动驾驶是指根据驾驶员的操作(例如对油门的操作等)而行驶的驾驶。辅助驾驶是指辅助驾驶员操作而行驶的驾驶。自动驾驶是指在无驾驶员操作的情况下行驶的驾驶。车辆控制系统10在自动驾驶以及辅助驾驶中，通过控制设置于车辆的执行装置101来控制车辆工作。例如，执行装置101包括发动机、变速器、制动器、转向系等。
[0031]需要说明的是，在下述说明中，将设置有车辆控制系统10的车辆记载为“本车辆”，将存在于本车辆周围的其他车辆记载为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外部环境识别装置，其用于识别移动体的外部环境，其特征在于：所述外部环境识别装置包括识别处理部和异常检测部，所述识别处理部根据由拍摄所述移动体的外部环境的摄像部得到的图像数据来识别该移动体的外部环境，并基于根据该图像数据识别出的该移动体的外部环境和检测该移动体的外部环境的检测部的检测结果，来输出该移动体的外部环境的识别结果；所述异常检测部基于由所述识别处理部根据所述图像数据识别出的外部环境和由所述检测部检测出的外部环境之间的同一性，来检测包括所述摄像部、所述识别处理部以及所述检测部的数据处理系统的异常。2.根据权利要求1所述的外部环境识别装置，其特征在于：所述检测部通过向所述移动体的外部环境发送探测波并接收来自该外部环境的反射波来检测该移动体的外部环境，所述异常检测部基于包括在由所述识别处理部根据所述图像数据识别出的外部环境中的人与物和包括在由所述检测部检测出的外部环境中的人与物之间的同一性，来...
【专利技术属性】
技术研发人员：堀笼大介，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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