检查辅助系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够提高与构造物的检查有关的作业效率、作业精度的检查辅助系统。本发明专利技术的特征在于，自主行走装置(100)根据基于第一检查图像的行走命令自主行走到目标位置，拍摄第一检查图像内包含的摄影对象来获取第二检查图像，信息处理装置(200)从第二检查图像内包含的摄影对象中提取与第一检查图像内包含的摄影对象匹配的匹配对象，将以能够识别的方式确定第一检查图像内包含的与匹配对象匹配的摄影对象的确定信息同该匹配对象进行对应。对应。对应。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检查辅助系统


[0001]本专利技术涉及一种检查辅助系统。

技术介绍

[0002]在日本经济高速增长的时期，随着高速公路、铁路网等社会基础设施的发展而建造了很多的建筑物。然而，近年来，这些建筑物的经年劣化成为了社会问题。
[0003]为了避免因经年劣化而导致的事故，定期地检查、维护成为对象的建筑物是必不可少的。另一方面，由于严峻的商业环境、少子老龄化等社会环境，进行上述庞大的检查的作业人员呈逐年减少的倾向。
[0004]鉴于这样的背景，作为这种检查辅助系统，本专利技术人已经对下述专利文献1所涉及的专利技术进行了专利申请。
[0005]专利文献1所涉及的专利技术是关于自主地行走以获取与构造物的检查有关的各种检查数据的检查机器人以及使用该检查机器人收集检查数据的检查辅助系统等的专利技术。
[0006]通过该专利技术，检查机器人对于作业人员移动困难的场所也能够自主地收集检查数据，因此能够实现与构造物有关的检查的效率化。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1：日本特开2015
‑
111111号公报

技术实现思路

[0010]专利技术要解决的问题
[0011]在进行专利文献1所涉及的检查机器人的自主行走控制时，该自主行走控制的精度是有极限的，难以从相同的角度重复拍摄成为检查对象的构造物(例如，每当执行定期进行的定期检查时都拍摄同一部位)。
[0012]由此，有可能成为降低检查效率或者诱发检查错误的主要原因，从而专利文献1所涉及的专利技术仍有改进的余地。
[0013]本专利技术是鉴于上述的问题而完成的，提供一种能够提高与构造物的检查有关的作业效率、作业精度的检查辅助系统。
[0014]用于解决问题的方案
[0015]根据本专利技术，提供一种检查辅助系统，使用自主行走装置获取在对构造物的检查中使用的检查图像，并将获取到的所述检查图像保存到数据库中，所述自主行走装置构成为能够基于接收到的行走命令进行自主行走、并且搭载有拍摄所述检查图像的摄影单元，所述检查辅助系统具备：图像处理单元，其针对保存到所述数据库的所述检查图像，提取被拍摄在该检查图像内的一个或多个摄影对象；确定信息处理单元，其将用于以能够识别的方式确定所提取出的摄影对象中的各个摄影对象的确定信息与摄影对象进行对应；检索单元，其从保存于所述数据库的所述检查图像中检索第一检查图像；以及命令生成单元，其生
成第一行走命令，该第一行走命令用于使所述自主行走装置自主行走到能够拍摄由所述检索单元检索到的所述第一检查图像内包含的摄影对象的目标位置，其中，所述自主行走装置基于接收到的所述第一行走命令自主行走到所述目标位置，拍摄所述第一检查图像内包含的摄影对象来获取第二检查图像，所述图像处理单元从所述第二检查图像内包含的摄影对象中提取与所述第一检查图像内包含的摄影对象匹配的匹配对象，所述确定信息处理单元将所述第一检查图像内包含的与所述匹配对象匹配的摄影对象的所述确定信息同该匹配对象进行对应。
[0016]根据上述专利技术，将在先拍摄并保存于数据库的图像(第一检查图像)与在后拍摄到的图像(第二检查图像)进行比较，在拍摄到了相互匹配的摄影对象的情况下，将用于确定在先拍摄到的摄影对象的信息(确定信息)与在后拍摄到的摄影对象进行对应。
[0017]因而，即使在在先拍摄到的摄影对象与在后拍摄到的摄影对象是从不同的角度拍摄到的情况下，也不需要检查者判断摄影对象是否为相同的摄影对象，因此能够提高与检查有关的作业效率、作业精度。
[0018]专利技术的效果
[0019]根据本专利技术，提供一种能够提高与构造物的检查有关的作业效率、作业精度的检查辅助系统。
附图说明
[0020]图1是本专利技术的实施方式中的检查辅助系统的结构图。
[0021]图2的(a)是作为检查对象的构造物的俯视图，图2的(b)是示出对构造物A进行检查的自主行走装置的移动路径的图。
[0022]图3是将由信息处理装置进行映射得到的三维数据可视化的示意图。
[0023]图4是示出自主行走装置获取检查图像的处理过程的流程图。
[0024]图5是示出信息处理装置将检查图像保存到数据库的处理过程的流程图。
[0025]图6的(a)是示出检查图像的摄影范围的图，图6的(b)是示出被拍摄在检查图像内的摄影对象的图。
[0026]图7的(a)是示出检查图像的摄影范围的图，图7的(b)是示出被拍摄在检查图像内的摄影对象的图。
具体实施方式
[0027]下面，使用附图来说明本专利技术的实施方式。此外，在所有的附图中，对同样的构成要素标注相同的标记，并适当地省略说明。
[0028]<检查辅助系统10的系统结构>
[0029]首先，对检查辅助系统10的系统结构进行说明。
[0030]图1是本专利技术的实施方式中的检查辅助系统10的结构图。
[0031]如图1所示，检查辅助系统10具备自主行走装置100、信息处理装置200以及数据库300。
[0032]检查辅助系统10使用自主行走装置100来获取图像数据，信息处理装置200对由自主行走装置100获取到的图像数据执行规定的处理，将执行规定的处理后的图像数据保存
到数据库300中。
[0033]自主行走装置100获取到的图像数据是在对构造物进行检查时使用的数据。在此，构造物除了包括一般的建筑物以外，还包括道路、桥梁、工厂(厂房(plant))、水库、堤坝等。
[0034]在下面的说明中，为方便起见，将自主行走装置100获取的图像数据称为“检查图像”。
[0035]自主行走装置100构成为能够基于从信息处理装置200接收到的行走命令来进行自主行走。在此，能够自主行走是指具有无需搭乘作业人员而能够自主行走的机构。
[0036]自主行走装置100搭载有摄影单元101、陀螺仪传感器102、距离传感器103、行走控制单元104以及发送接收单元105。
[0037]摄影单元101是对在自主行走装置100的周围存在的对象物(下面称为摄影对象)进行拍摄的装置，是所谓的摄像机。摄影单元101不限于能够拍摄静止图像的摄影单元，也可以是能够拍摄运动图像的摄影单元。
[0038]陀螺仪传感器102用于探测摄影单元101所朝向的方向、即能够进行拍摄的方向。
[0039]距离传感器103测定从摄影单元101到摄影对象的距离。
[0040]此外，在图1中，摄影单元101被图示为与陀螺仪传感器102及距离传感器103分开的结构，但是它们也可以作为一体的装置而实现。
[0041]行走控制单元104对自主行走装置100的行走进行控制。
[0042]另外，作为使移动体自主行走的技术，一般已知有SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同步定位与地图构建)。
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检查辅助系统，使用自主行走装置获取在对构造物的检查中使用的检查图像，并将获取到的所述检查图像保存到数据库中，所述自主行走装置构成为能够基于接收到的行走命令进行自主行走、并且搭载有拍摄所述检查图像的摄影单元，所述检查辅助系统的特征在于，具备：图像处理单元，其针对保存到所述数据库的所述检查图像，提取被拍摄在该检查图像内的一个或多个摄影对象；确定信息处理单元，其将用于以能够识别的方式确定所提取出的各个摄影对象的确定信息与摄影对象进行对应；检索单元，其从保存于所述数据库的所述检查图像中检索第一检查图像；以及命令生成单元，其生成第一行走命令，该第一行走命令用于使所述自主行走装置自主行走到能够拍摄由所述检索单元检索到的所述第一检查图像内包含的摄影对象的目标位置，其中，所述自主行走装置基于接收到的所述第一行走命令自主行走到所述目标位置，拍摄所述第一检查图像内包含的摄影对象来获取第二检查图像，所述图像处理单元从所述第二检查图像内包含的摄影对象中提取与所述第一检查图像内包含的摄影对象匹配的匹配对象，所述确定信息处理单元将所述第一检查图像内包含的与所述匹配对象匹配的摄影对象的所述确定信息同该匹配对象进行对应。2.根据权利要求1所述的检查辅助系统，其特征在于，所述图像处理单元能够判别所提取出的摄影对象是否为所述构造物中产生的劣化部分，所述图像处理单元在将从所述第二检查图像内包含的摄影对象中提取出的第二劣化部分与从所述第一检查图像内包含的摄影对象中提取出的第一劣化部分进行比较而相互匹配的情况下，从所述第二检查图像内包含的摄影对象中提取所述第二劣化部分来作为所述匹配对象，所述确定信息处理单元将所述第一劣化部分的所述确定信息与所提取出的所述第二劣化部分进行对应。3.根据权利要求2所述的检查辅助系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎文敬，狩野高志，
申请(专利权)人：株式会社埃克西斯，
类型：发明
国别省市：