轨迹延时拍摄方法、装置、云台相机、无人机及手持云台制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种轨迹延时拍摄方法，包括：获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体用于搭载所述拍摄装置；根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。本申请实施例公开的轨迹延时拍摄方法，解决了轨迹延时摄影拍摄的图像不清晰的技术问题。轨迹延时摄影拍摄的图像不清晰的技术问题。轨迹延时摄影拍摄的图像不清晰的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】轨迹延时拍摄方法、装置、云台相机、无人机及手持云台


[0001]本申请涉及延时拍摄
，尤其涉及一种轨迹延时拍摄方法、装置、云台相机、无人机、手持云台及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]轨迹延时摄影，即拍摄装置可以在延时拍摄的过程中根据轨迹运动，从而，拍摄装置所拍摄的区域可以产生变化，可以对更大范围的区域进行拍摄。但在一些情况中，轨迹延时摄影拍摄的图像可能不清晰。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种轨迹延时拍摄方法、装置、云台相机、无人机、手持云台及计算机可读存储介质，本申请实施例的目的之一是解决轨迹延时摄影拍摄的图像不清晰的技术问题。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种轨迹延时拍摄方法，包括：
[0005]获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体用于搭载所述拍摄装置；
[0006]根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。
[0007]本申请实施例第二方面提供了一种轨迹延时拍摄装置，包括：处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0008]获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体用于搭载所述拍摄装置；
[0009]根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。
[0010]本申请实施例第三方面提供了一种云台相机，包括：
[0011]手柄；
[0012]与所述手柄连接的云台；
[0013]搭载在所述云台上的相机；
[0014]处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0015]获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定所述云台的运动轨迹以及所述相机的拍摄参数；
[0016]根据所述运动轨迹控制所述云台进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述相机进行拍摄，其中，在所述相机的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动。
[0017]本申请实施例第四方面提供了一种无人机，包括：
[0018]机体；
[0019]与所述机体连接的动力装置；
[0020]与所述机体连接的云台；
[0021]搭载在所述云台上的相机；
[0022]处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0023]获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及所述拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体包括所述无人机或所述云台；
[0024]根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。
[0025]本申请实施例第五方面提供了一种手持云台，包括：
[0026]手持部；
[0027]与所述手持部连接的云台；
[0028]与所述云台连接的固定器，用于搭载拍摄设备；
[0029]通信接口，用于与所述拍摄设备通信；
[0030]处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0031]获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定所述云台的运动轨迹以及所述拍摄设备的拍摄参数；
[0032]根据所述运动轨迹控制所述云台进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄设备进行拍摄，其中，在所述拍摄设备的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动。
[0033]本申请实施例第六方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的轨迹延时拍摄方法。
[0034]本申请实施例提供的轨迹延时拍摄方法，在轨迹延时拍摄过程中，可以在拍摄装置的曝光时间段内控制运动主体停止运动或降速运动，从而，拍摄装置可以在曝光时静止或仅具有很低的运动速度，大大降低了所拍摄图像中的运动模糊，使拍摄得到的轨迹延时视频更加清晰。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本申请实施例提供的云台相机进行轨迹延时摄影的场景示意图。
[0037]图2是本申请实施例提供的无人机进行轨迹延时摄影的场景示意图。
[0038]图3是本申请实施例提供的轨迹延时拍摄方法的流程图。
[0039]图4是本申请实施例提供的轨迹延时拍摄装置的结构图。
[0040]图5是本申请实施例提供的一种云台相机的结构示意图。
[0041]图6是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图。
[0042]图7是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意图。
具体实施方式
[0043]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044]延时拍摄是一种可以将现实中的长时间压缩到一个短时间的视频中的拍摄技术，这里，可以将该短时间的视频称为延时视频。延时视频可以有多种获取方式，在一种实施方式中，可以先以正常的帧率拍摄得到一段视频，再对该视频进行抽帧，利用抽帧得到的图像组生成延时视频。在一种实施方式中，可以在拍摄前设定拍摄时长与拍摄间隔，例如，可以设定10分钟的拍摄时长，5秒的拍摄间隔，则在开始拍摄后，拍摄装置可以在10分钟内以5秒为间隔拍摄图像，在拍摄结束后，利用所拍摄的图像可以生成延时视频。
[0045]轨迹延时摄影可以认为是在延时摄影基础上的扩展。在延时摄影中，拍摄装置通常是被固定在一个位置以对同一区域进行拍摄，但在轨迹延时摄影中，拍摄装置并非是固定不动的，拍摄装置所拍摄的区域也不是固定不变的。具体而言，在一个例子中，拍摄装置可以搭载在云台上，则在轨迹延时摄影过程中，云台可以按照确定的运动轨迹运动，拍摄装置可以在云台的带动下对不同的区域进行拍摄。可以参考图1，图1是本申请实施例提供的云台相机进行轨迹延时摄影的场景示意图。如图1所示，云台相机的云台可以转动，从而相机的取景区域(图中黑框)可以发生变化。
[0046]可以理解的，上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种轨迹延时拍摄方法，其特征在于，包括：获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体用于搭载所述拍摄装置；根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹至少根据所述拍摄装置的曝光时间段确定，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内，所述运动轨迹用于指示所述运动主体停止运动或降速运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置的曝光时间段是根据所述拍摄装置的拍摄参数确定的。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄时长、拍摄间隔以及每次曝光的曝光时长。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每次曝光的曝光时长为固定值。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹还用于指示所述运动主体在所述拍摄装置的曝光时间段外以目标运动速度运动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标运动速度为固定运动速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述固定运动速度是根据所述运动轨迹对应的总位移量与所述曝光时间段外的其他时间的时长确定的。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动主体与所述拍摄装置的系统时钟同步。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动包括：在确定所述拍摄装置开始曝光时，控制所述运动主体停止运动或降速运动，在确定所述拍摄装置结束曝光时，控制所述运动主体恢复运动。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄装置发送的通知确定的。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄装置的芯片输出的电平高低确定的。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述每次曝光的曝光时长是根据测光结果确定的。14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在每次所述拍摄装置结束曝光后，根据剩余拍摄时长与所述运动轨迹剩余的位移量确定是否对所述运动主体当前的目标运动速度进行调整。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所确定的对所述当前的目标运动速度的调整量大于预设阈值，确定是否对所述拍摄参数中的拍摄时长进行调整。16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述运动主体的初始目标运动速度是根据所述运动轨迹、预估的每次曝光的曝光时长、所述拍摄参数中的拍摄间隔与拍摄时长确
定的。17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述拍摄装置的曝光时间段内对所述拍摄装置进行增稳。18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述延时摄影配置参数包括所述运动轨迹的起点与终点的点位信息。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述点位信息包括云台的位姿信息或无人机的三维位置信息。20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在拍摄完成后，利用拍摄所得的图像生成轨迹延时视频。21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动主体包括可移动平台或云台。22.一种轨迹延时拍摄装置，其特征在于，包括：处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体用于搭载所述拍摄装置；根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述运动轨迹至少根据所述拍摄装置的曝光时间段确定，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内，所述运动轨迹用于指示所述运动主体停止运动或降速运动。24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述拍摄装置的曝光时间段是根据所述拍摄装置的拍摄参数确定的。25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄时长、拍摄间隔以及每次曝光的曝光时长。26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述每次曝光的曝光时长为固定值。27.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述运动轨迹还用于指示所述运动主体在所述拍摄装置的曝光时间段外以目标运动速度运动。28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述目标运动速度为固定运动速度。29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述固定运动速度是根据所述运动轨迹对应的总位移量与所述曝光时间段外的其他时间的时长确定的。30.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述运动主体与所述拍摄装置的系统时钟同步。31.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动时用于，在确定所述拍摄装置开始曝光时，控制所述运动主体停止运动或降速运动，在确定所述拍摄装置结束曝光时，控制所述运动主体恢复运动。32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄装置发送的通知确定的。33.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时
刻是根据所述拍摄装置的芯片输出的电平高低确定的。34.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述每次曝光的曝光时长是根据测光结果确定的。35.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，在每次所述拍摄装置结束曝光后，根据剩余拍摄时长与所述运动轨迹剩余的位移量确定是否对所述运动主体当前的目标运动速度进行调整。36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，若所确定的对所述当前的目标运动速度的调整量大于预设阈值，确定是否对所述拍摄参数中的拍摄时长进行调整。37.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述运动主体的初始目标运动速度是根据所述运动轨迹、所述拍摄装置的拍摄间隔、拍摄时长以及预估的每次曝光的曝光时长确定的。38.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，在所述拍摄装置的曝光时间段内对所述拍摄装置进行增稳。39.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述延时摄影配置参数包括所述运动轨迹的起点与终点的点位信息。40.根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述点位信息包括云台的位姿信息或无人机的三维位置信息。41.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，在拍摄完成后，利用拍摄所得的图像生成轨迹延时视频。42.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述运动主体包括可移动平台或云台。43.一种云台相机，其特征在于，包括：手柄；与所述手柄连接的云台；搭载在所述云台上的相机；处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定所述云台的运动轨迹以及所述相机的拍摄参数；根据所述运动轨迹控制所述云台进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述相机进行拍摄，其中，在所述相机的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动。44.根据权利要求43所述的云台相机，其特征在于，所述运动轨迹至少根据所述相机的曝光时间段确定，其中，在所述相机的曝光时间段内，所述运动轨迹用于指示所述云台停止运动或降速运动。45.根据权利要求44所述的云台相机，其特征在于，所述相机的曝光时间段是根据所述相机的拍摄参数确定的。46.根据权利要求45所述的云台相机，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄时长、拍摄间隔以及每次曝光的曝光时长。47.根据权利要求46所述的云台相机，其特征在于，所述每次曝光的曝光时长为固定
值。48.根据权利要求44所述的云台相机，其特征在于，所述运动轨迹还用于指示所述云台在所述相机的曝光时间段外以目标运动速度运动。49.根据权利要求48所述的云台相机，其特征在于，所述目标运动速度为固定运动速度。50.根据权利要求49所述的云台相机，其特征在于，所述固定运动速度是根据所述运动轨迹对应的总位移量与所述曝光时间段外的其他时间的时长确定的。51.根据权利要求44所述的云台相机，其特征在于，所述云台与所述相机的系统时钟同步。52.根据权利要求43所述的云台相机，其特征在于，所述处理器在所述相机的曝光时间段内控制所述云台停止运动或降速运动时用于，在确定所述相机开始曝光时，控制所述云台停止运动或降速运动，在确定所述相机结束曝光时，控制所述云台恢复运动。53.根据权利要求52所述的云台相机，其特征在于，所述相机开始曝光...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱超，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：