一种猪场用机器人清洁系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种猪场用机器人清洁系统，涉及清洁机器人技术领域，其技术要点：包括猪活动层，所述猪活动层底部设有猪粪层，所述猪粪层与猪活动层之间设有隔板，所述隔板上开有若干排粪口，还包括若干清扫机器人以及为清扫机器人充电的第一充电站、所述猪粪层可供清扫机器人通过，所述第一充电站位于猪粪层一侧；本实用新型专利技术节约人工，提高清洁效率。提高清洁效率。提高清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
一种猪场用机器人清洁系统


[0001]本技术涉及清洁机器人
，尤其是涉及一种猪场用机器人清洁系统。

技术介绍

[0002]目前，以现代农业背景为发展的畜牧业，多数是靠人工劳动作为服务支撑，少数规模较大的畜牧业场所引进了半自动化服务设备，对于养猪场猪舍内的粪便清理工作，人工清扫将粪便装入小车并运出，该方法人工工作强度大，耗时长，效率低；因此，需要一种能够对猪场进行自动清洁的机器人所组成的清洁系统，节约人工，提高清洁效率。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种猪场用机器人清洁系统，节约人工，提高清洁效率。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0005]一种猪场用机器人清洁系统，包括猪活动层，所述猪活动层底部设有猪粪层，所述猪粪层与猪活动层之间设有隔板，所述隔板上开有若干排粪口，还包括若干清扫机器人以及为清扫机器人充电的第一充电站、所述猪粪层可供清扫机器人通过，所述第一充电站位于猪粪层一侧。
[0006]通过采用上述方案，猪在猪活动层内活动，猪粪通过排粪口落到猪粪层并积累，保证猪活动层内的相对清洁，减少猪生病的可能性；当需要清理猪场时，启动清扫机器人，清理机器人通过猪粪层并清理猪粪，使其聚集到设定的堆积位置，在多轮工作后，清扫机器人电量低于一定程度后，将移动至第一充电站处进行充电，节约人工，提高清洁效率。
[0007]优选的，还包括为清扫机器人充电的第二充电站，所述第二充电站位于猪粪层远离第一充电站的一侧。
[0008]优选的，所述第一充电站包括若干充电桩，所述第二充电站包括若干充电桩。
[0009]优选的，还包括为清扫机器人清洁的清洗站，所述清洗站位于猪粪层远离第一充电站与第二充电站的一侧。
[0010]优选的，所述清洁站包括机器人通道与清洗喷头，所述机器人通道底部设有重力传感器。
[0011]优选的，所述清扫机器人包括壳体，所述壳体底部两侧设有用于运动的活动履带，所述壳体前端通过调节机构连接有用于推动以及破碎工作的推破铲。
[0012]优选的，所述调节机构包括两连接杆。两所述连接杆均与推破铲底部两侧相铰接，所述连接杆另一端与壳体底部两侧相铰接，两所述连接杆上均铰接有调整气缸，两所述调整气缸另一端均与推破铲中部两侧相铰接，所述壳体顶部两侧铰接有升降气缸，所述升降气缸的另一端与推破铲底部两侧相铰接。
[0013]优选的，所述壳体顶部设有朝向壳体前端的深度相机，所述壳体前端设有用于定位的激光雷达。
[0014]优选的，所述壳体内部设置SLAM导航模组，所述SLAM导航模组包括惯性导航模块、无线WIFI模块以及自动回充模块。
[0015]优选的，所述壳体顶部设有用于提示工作人员的指示灯。
[0016]本技术具有以下有益效果：
[0017]一、猪在猪活动层内活动，猪粪通过排粪口落到猪粪层并积累，保证猪活动层内的相对清洁，减少猪生病的可能性；当需要清理猪场时，启动清扫机器人，清理机器人通过猪粪层并清理猪粪，使其聚集到设定的堆积位置，在多轮工作后，清扫机器人电量低于一定程度后，将移动至第一充电站处进行充电，节约人工，提高清洁效率；
[0018]二、冲满电后，清扫机器人进入猪粪层，深度相机采集图像和深度数据，激光SLAM技术实时制图和路径规划；清扫机器人通过深度相机的视觉判断是否通过推破铲破除硬块，清扫机器人通过深度相机视觉判断调整推破铲位置清扫猪粪；之后清扫机器人将猪粪移动到指定位置；清扫机器人重复动作，对猪粪层多轮清理，提高清洁效果；
[0019]三、清扫机器人通过自动回充模块自检电量，判断是否充电，如低于一定的电量，将移动到第一充电站或第二冲电站(优先度由间隔距离决定)，
[0020]四、清理工作的次数到达一定程度后，通过SLAM导航模组清扫机器人前往清洗站清洗，保证清扫机器人主体的相对清洁，提高清洁效果；清扫机器人通过机器人通道并触发重力传感器，清洗喷头开始工作，朝向机器人通道内对清扫机器人进行清洗；
[0021]五、壳体内部设置SLAM导航模组，所述SLAM导航模组包括惯性导航模块、无线WIFI模块以及自动回充模块，配合高精度激光雷达，可实现机器人即时定位、自动建图、路径规划、自动避障和自动充电等功能。
附图说明
[0022]图1为本技术实施例的结构俯视图；
[0023]图2为本技术实施例的清扫机器人侧视图；
[0024]图3为本技术实施例的SLAM导航模组结构示意图。
[0025]图中：1、猪活动层；2、猪粪层；3、隔板；4、排粪口；51、第一充电站； 52、第二充电站；6、清洗站；61、机器人通道；62、清洗喷头；63、重力传感器；7、清扫机器人；71、壳体；72、活动履带；73、推破铲；74、连接杆；75、调整气缸；76、升降气缸；8、深度相机；9、激光雷达；10、指示灯。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0027]一种猪场用机器人清洁系统，如图1所示，包括猪活动层1，猪活动层1 底部设有猪粪层2，猪粪层2与猪活动层1之间设有隔板3，隔板3上开有若干排粪口4，还包括若干清扫机器人7以及为清扫机器人7充电的第一充电站51、猪粪层2可供清扫机器人7通过，第一充电站51位于猪粪层2一侧；
[0028]如图1所示，猪在猪活动层1内活动，猪粪通过排粪口4落到猪粪层2并积累，保证猪活动层1内的相对清洁，减少猪生病的可能性；当需要清理猪场时，启动清扫机器人7，清理机器人通过猪粪层2并清理猪粪，使其聚集到设定的堆积位置，在多轮工作后，清扫机器人7
电量低于一定程度后，将移动至第一充电站51处进行充电。
[0029]如图1所示，还包括为清扫机器人7充电的第二充电站52，第二充电站52 位于猪粪层2远离第一充电站51的一侧；清扫机器人7通过自动回充模块自检电量，判断是否充电，如低于一定的电量，将移动到第一充电站51或第二冲电站(优先度由间隔距离决定)；第一充电站51包括若干充电桩，第二充电站 52包括若干充电桩。
[0030]如图1所示，还包括为清扫机器人7清洁的清洗站6，清洗站6位于猪粪层2远离第一充电站51与第二充电站52的一侧盘；清洁站包括机器人通道61 与清洗喷头62，机器人通道61底部设有重力传感器63；清理工作的次数到达一定程度后，通过SLAM导航模组清扫机器人7前往清洗站6清洗，保证清扫机器人7主体的相对清洁，提高清洁效果；清扫机器人7通过机器人通道61 并触发重力传感器63，清洗喷头62开始工作，朝向机器人通道61内对清扫机器人7进行清洗。
[0031]如图2所示，清扫机器人7包括壳体71，壳体71底部两侧设有用于运动的活动履带72，壳体71前端通过调节机构连接有用于推动以及破碎工作的推破铲73，调节机构包括两连接杆74。两连接杆74均与推破铲73底部两侧相铰接，连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种猪场用机器人清洁系统，包括猪活动层(1)，其特征在于：所述猪活动层(1)底部设有猪粪层(2)，所述猪粪层(2)与猪活动层(1)之间设有隔板(3)，所述隔板(3)上开有若干排粪口(4)，还包括若干清扫机器人(7)以及为清扫机器人(7)充电的第一充电站(51)、所述猪粪层(2)可供清扫机器人(7)通过，所述第一充电站(51)位于猪粪层(2)一侧。2.根据权利要求1所述的一种猪场用机器人清洁系统，其特征在于：还包括为清扫机器人(7)充电的第二充电站(52)，所述第二充电站(52)位于猪粪层(2)远离第一充电站(51)的一侧。3.根据权利要求2所述的一种猪场用机器人清洁系统，其特征在于：所述第一充电站(51)包括若干充电桩，所述第二充电站(52)包括若干充电桩。4.根据权利要求2所述的一种猪场用机器人清洁系统，其特征在于：还包括为清扫机器人(7)清洁的清洗站(6)，所述清洗站(6)位于猪粪层(2)远离第一充电站(51)与第二充电站(52)的一侧。5.根据权利要求4所述的一种猪场用机器人清洁系统，其特征在于：所述清洁站包括机器人通道(61)与清洗喷头(62)，所述机器人通道(61)底部设有重力传感器(63)。6.根据权利要求1所述的一种猪场用机器人清洁系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂少钦，冯巧妮，曹辉，周昱明，李兴，曹多美，
申请(专利权)人：江苏达野智能系统有限公司，
类型：新型
国别省市：