一种机械手及仓储机器人制造技术

本申请公开了一种机械手及仓储机器人，涉及仓储机器人技术领域。机械手包括夹爪、第一驱动机构及第二驱动机构，夹爪设置有相对的两个，所述夹爪包括第一端和第二端；第一驱动机构与两所述夹爪的所述第一端传动连接，以驱动两个所述夹爪相互靠近或远离；第二驱动机构与两所述夹爪的所述第一端传动连接，所述第二驱动机构用于驱动两所述夹爪摆动，以使两所述夹爪的所述第二端相互靠近或远离。本申请提供的机械手可为货物提供稳定可靠的夹持力，降低货物跌落的可能性。物跌落的可能性。物跌落的可能性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及仓储机器人


[0001]本申请涉及仓储机器人
，尤其涉及一种机械手及仓储机器人。

技术介绍

[0002]目前，仓库存储也正向着自动化方向发展，实现货物的自动化出货及入货。然而，现有的仓储自动化设备，在抓取货架上的货物时，易出现抓取不牢靠、货物跌落的问题，从而造成货物损坏，给用户带来损失。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种机械手及仓储机器人，以为抓取的货物提供稳定可靠的夹持力，减少货物跌落到几率。
[0004]本申请提供了：
[0005]一种机械手，包括：
[0006]夹爪，设置有相对的两个，所述夹爪包括第一端和第二端；
[0007]第一驱动机构，与两所述夹爪的所述第一端传动连接，以驱动两个所述夹爪相互靠近或远离；及
[0008]第二驱动机构，与两所述夹爪的所述第一端传动连接，所述第二驱动机构用于驱动两所述夹爪摆动，以使两所述夹爪的所述第二端相互靠近或远离。
[0009]在一些可能的实施方式中，所述第二驱动机构包括：
[0010]第一驱动件；及
[0011]两转接架，与两所述夹爪的所述第一端一一对应连接，两所述转接架远离所述夹爪的一端传动连接至所述第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动两所述转接架转动，以带动两所述夹爪同步摆动，两所述夹爪的摆动方向相反。
[0012]在一些可能的实施方式中，所述第二驱动机构还包括活动板及两个与所述第一驱动机构滑动连接的滑动板；
[0013]所述活动板与所述第一驱动件连接，所述第一驱动件驱动所述活动板靠近或远离所述第二端，所述活动板的两端与两所述转接架一一对应连接；
[0014]两所述滑动板与两所述转接架一一对应连接，所述转接架包括相交的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部的连接处与其所连接的所述滑动板转动连接；
[0015]所述第一连接部与所述夹爪连接，所述第二连接部远离所述第一连接部的一端设置有连接轴，所述连接轴与所述活动板滑动连接，所述连接轴的滑动方向平行于所述滑动板的滑动方向，在所述活动板的移动方向上，所述活动板与所述连接轴限位连接。
[0016]在一些可能的实施方式中，所述第二连接部远离所述第一连接部的一端连接有弹性复位件，所述弹性复位件远离所述第二连接部的一端与所述滑动板连接；
[0017]当两所述夹爪相互平行时，所述弹性复位件处于拉伸状态或自然伸长状态。
[0018]在一些可能的实施方式中，所述活动板上开设有两导向槽，两所述转接架上的两所述连接轴与两所述导向槽一一对应滑动连接，所述导向槽平行于所述滑动板的滑动方向。
[0019]在一些可能的实施方式中，所述第一驱动机构包括第二驱动件、齿轮及两相对设置的齿条，所述齿轮固定连接于所述第二驱动件的输出轴，所述齿轮同时与两所述齿条啮合连接，两所述齿条与两所述夹爪一一对应传动连接；
[0020]所述第二驱动件用于驱动两所述齿条相向运动或相背运动，以使两所述夹爪相互靠近或远离。
[0021]在一些可能的实施方式中，所述机械手还包括推杆和第三驱动机构；
[0022]其中，所述推杆设置于两所述夹爪之间，且所述推杆平行于所述夹爪；
[0023]所述第三驱动机构与所述推杆传动连接，以驱动所述推杆靠近或远离所述夹爪的所述第二端。
[0024]在一些可能的实施方式中，所述机械手还包括安装板、底座及第四驱动机构，两所述夹爪、所述第一驱动机构和所述第二驱动机构安装于所述安装板上，所述安装板滑动安装于所述底座上，所述第四驱动机构与所述安装板传动连接，以驱动所述安装板相对于所述底座滑动。
[0025]在一些可能的实施方式中，所述机械手还包括有第五驱动机构、第六驱动机构和第七驱动机构；
[0026]其中，所述第五驱动机构与两所述夹爪传动连接，以驱动两所述夹爪同步沿平行于第一方向的路径移动；
[0027]所述第六驱动机构与两所述夹爪传动连接，以驱动两所述夹爪同步沿平行于第二方向的路径移动，所述第二方向垂直于两所述夹爪所在平面；
[0028]所述第七驱动机构与两所述夹爪传动连接，以驱动两所述夹爪同步绕一旋转轴线旋转，所述旋转轴线平行于所述第二方向。
[0029]另外，本申请还提供了一种仓储机器人，包括本申请所述的机械手。
[0030]本申请的有益效果是：本申请提出一种机械手及仓储机器人，仓储机器人包括该机械手。其中，机械手可包括相对设置的两夹爪，用于驱动两夹爪相互靠近或远离的第一驱动机构，以及与两夹爪的第一端传动连接的第二驱动机构。第一驱动机构可驱动两夹爪相互靠近以夹持货物。第二驱动机构可用于驱动两夹爪摆动，进而使两夹爪的第二端相互靠近或远离。
[0031]可以理解的，对于相互平行的两夹爪，当抓取较多货物时，夹爪第二端的夹持力会相对于第一端的夹持力较弱，易使靠近第二端的货物跌落。本申请中，通过设置第二驱动件，驱动两夹爪的第二端相对于第一端进一步靠近，从而可提升两夹爪第二端之间的夹持力，以为货物提供稳定可靠的夹持作用，降低货物跌落的几率，进而减低货物损坏几率，减少成本浪费。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0033]图1示出了一些实施例中机械手部分结构的一立体结构示意图；
[0034]图2示出了一些实施例中机械手部分结构的另一立体结构示意图；
[0035]图3示出了一些实施例中机械手的一局部结构示意图；
[0036]图4示出了一些实施例中底座的内部结构示意图；
[0037]图5示出了图4中A部分的局部放大结构示意图；
[0038]图6示出了一些实施例中第一驱动机构和第二驱动机构的一局部结构示意图；
[0039]图7示出了一些实施例中第一驱动机构和第二驱动机构的另一局部结构示意图；
[0040]图8示出了一些实施例中第五驱动机构至第七驱动机构的局部结构示意图；
[0041]图9示出了图8中B部分的局部放大结构示意图。
[0042]主要元件符号说明：
[0043]100
‑
夹爪；101
‑
第一端；102
‑
第二端；200
‑
第一驱动机构；201
‑
第二驱动件；202
‑
齿轮；203
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齿条；204
‑
第三检测件；205
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第二感应片；206
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第二滑块；207
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第三滑轨；208
‑
连接板；300
‑
第二驱动机构；301
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：夹爪，设置有相对的两个，所述夹爪包括第一端和第二端；第一驱动机构，与两所述夹爪的所述第一端传动连接，以驱动两个所述夹爪相互靠近或远离；及第二驱动机构，与两所述夹爪的所述第一端传动连接，所述第二驱动机构用于驱动两所述夹爪摆动，以使两所述夹爪的所述第二端相互靠近或远离。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包括：第一驱动件；及两转接架，与两所述夹爪的所述第一端一一对应连接，两所述转接架远离所述夹爪的一端传动连接至所述第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动两所述转接架转动，以带动两所述夹爪同步摆动，两所述夹爪的摆动方向相反。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构还包括活动板及两个与所述第一驱动机构滑动连接的滑动板；所述活动板与所述第一驱动件连接，所述第一驱动件驱动所述活动板靠近或远离所述第二端，所述活动板的两端与两所述转接架一一对应连接；两所述滑动板与两所述转接架一一对应连接，所述转接架包括相交的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部的连接处与其所连接的所述滑动板转动连接；所述第一连接部与所述夹爪连接，所述第二连接部远离所述第一连接部的一端设置有连接轴，所述连接轴与所述活动板滑动连接，所述连接轴的滑动方向平行于所述滑动板的滑动方向，在所述活动板的移动方向上，所述活动板与所述连接轴限位连接。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第二连接部远离所述第一连接部的一端连接有弹性复位件，所述弹性复位件远离所述第二连接部的一端与所述滑动板连接；当两所述夹爪相互平行时，所述弹性复位件处于拉伸状态或自然伸长状态。5.根据权利要求3所述的机械手，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴飞，
申请(专利权)人：深圳市果之然科技有限公司，
类型：新型
国别省市：