本申请公开了一种防撞结构、夹爪机构及仓储机器人，涉及仓储机器人技术领域。防撞结构，用于夹爪机构上，包括安装座、检测件和感应板，感应板用于连接所述夹爪机构中的机械夹爪；检测件相对于所述安装座固定设置，所述检测件用于电连接所述夹爪机构；感应板浮动安装于所述安装座上，所述感应板包括碰撞状态；当所述感应板处于所述碰撞状态，所述感应板靠近并触发所述检测件产生感应信号，以使所述夹爪机构停止移动。本申请提供的防撞结构可避免给用户造成严重损失。成严重损失。成严重损失。
【技术实现步骤摘要】
一种防撞结构、夹爪机构及仓储机器人
[0001]本申请涉及仓储机器人
，尤其涉及一种防撞结构、夹爪机构及仓储机器人。
技术介绍
[0002]仓储机器人在摆放货物或抓取货物时，通常是按照设定路径进行动作，当有货架或货物摆放不正时，机械手会与货架或货物发生碰撞。
[0003]然而，现有仓储机器人的机械手在与货架或货物发生碰撞时，仍会按照原定路径继续进行动作，从而导致机械手将货物推落货架、机械手与货架相互抵推而造成损坏等问题，从而给用户造成损失。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种防撞结构、夹爪机构及仓储机器人，以在机械夹爪发生碰撞时及时停止动作，避免造成损失。
[0005]第一方面，本申请提供了：
[0006]一种防撞结构，用于夹爪机构上，包括：
[0007]安装座，用于连接所述夹爪机构中的机械夹爪；
[0008]检测件，相对于所述安装座固定设置，所述检测件用于电连接所述夹爪机构；及
[0009]感应板，浮动安装于所述安装座上，所述感应板包括碰撞状态；
[0010]当所述感应板处于所述碰撞状态，所述感应板靠近并触发所述检测件产生感应信号，以使所述夹爪机构停止移动。
[0011]在一些可能的实施方式中，所述感应板还包括非碰撞状态；
[0012]当所述感应板处于所述非碰撞状态，所述感应板远离所述检测件设置。
[0013]在一些可能的实施方式中，所述防撞结构还包括防撞块，所述感应板通过所述防撞块浮动安装于所述安装座，所述防撞块浮动连接于所述安装座远离所述机械夹爪的一侧。
[0014]在一些可能的实施方式中，所述防撞结构还包括弹性件，所述弹性件的一端抵接于所述防撞块，所述弹性件的另一端抵接于所述安装座。
[0015]在一些可能的实施方式中，所述安装座靠近所述防撞块的一侧设置有沉槽，所述弹性件远离所述防撞块的一端限位于所述沉槽中。
[0016]在一些可能的实施方式中，所述防撞结构还包括连接杆组件，所述连接杆组件的一端与所述防撞块固定连接，所述连接杆组件远离所述防撞块的一端滑动穿设于所述安装座，所述弹性件套设于所述连接杆组件上。
[0017]在一些可能的实施方式中，所述连接杆组件远离所述防撞块的一端设置有凸缘，所述凸缘沿所述连接杆组件的径向凸出设置，所述凸缘限位于所述安装座背离所述防撞块的一侧。
[0018]在一些可能的实施方式中，所述安装座包括相垂直的第一连接部和第二连接部；
[0019]所述第二连接部用于连接所述机械夹爪，所述第二连接部平行于所述机械夹爪；
[0020]所述第一连接部与所述机械夹爪的端面相对，且所述第一连接部与所述机械夹爪的端面之间设置有间隙，所述防撞块浮动安装于所述第一连接部远离所述第二连接部的一侧。
[0021]第二方面，本申请提供了一种夹爪机构，包括本申请提供的防撞结构。
[0022]第三方面，本申请提供了一种仓储机器人，包括本申请提供的夹爪机构。
[0023]本申请的有益效果是：本申请提出一种防撞结构、夹爪机构及仓储机器人，其中，防撞结构包括安装座、感应板和检测件，安装座和检测件相对于夹爪机构中的机械夹爪固定安装，感应板浮动安装于安装座上。感应板包括碰撞状态和非碰撞状态。
[0024]当感应板处于碰撞状态时，感应板靠近检测件并触发检测件产生感应信号，可使夹爪机构停止移动，从而避免夹爪机构进一步移动而持续碰撞货物或滑架或将货物推落，避免给用户造成严重损失。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0026]图1示出了一些实施例中夹爪机构的部分结构示意图；
[0027]图2示出了一些实施例中防撞结构的爆炸结构示意图；
[0028]图3示出了一些实施例中防撞结构的立体结构示意图；
[0029]图4示出了一些实施例中感应板处于非碰撞状态时防撞结构的剖面结构示意图；
[0030]图5示出了一些实施例中感应板处于碰撞状态时防撞结构的剖面结构示意图；
[0031]图6示出了一些实施例中安装座的立体结构示意图；
[0032]图7示出了一些实施例中安装座的剖面结构示意图；
[0033]图8示出了一些实施例中连接杆组件的剖面结构示意图；
[0034]图9示出了一些实施例中防撞块的立体结构示意图；
[0035]图10示出了一些实施例中防撞块的剖面结构示意图。
[0036]主要元件符号说明：
[0037]100
‑
夹爪机构；10
‑
防撞结构；11
‑
安装座；111
‑
第一连接部；1111
‑
过孔；1112
‑
沉槽；1113
‑
第三抵接壁；112
‑
第二连接部；1121
‑
第一连接孔； 12
‑
感应板；12a
‑
非碰撞状态；12b
‑
碰撞状态；13
‑
检测件；14
‑
防撞块；141
‑ꢀ
第二连接孔；142
‑
第一限位凸缘；143
‑
第一抵接壁；144
‑
第二抵接壁；145
‑ꢀ
第三连接孔；15
‑
弹性件；16
‑
连接杆组件；161
‑
第一连接件；1611
‑
第一连接柱；1612
‑
凸缘；162
‑
第二连接件；1621
‑
第二连接柱；1622
‑
第二限位凸缘；20
‑
机械夹爪；20a
‑
第一机械夹爪；20b
‑
第二机械夹爪；21
‑
第一端；22
‑ꢀ
第二端；23
‑
线槽；24
‑
第一安装槽；25
‑
第二安装槽；26
‑
隔板；30
‑
螺栓。
具体实施方式
[0038]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0039]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种防撞结构，用于夹爪机构上，其特征在于，包括：安装座，用于连接所述夹爪机构中的机械夹爪；检测件，相对于所述安装座固定设置，所述检测件用于电连接所述夹爪机构；及感应板，浮动安装于所述安装座上，所述感应板包括碰撞状态；当所述感应板处于所述碰撞状态，所述感应板靠近所述检测件并触发所述检测件产生感应信号，以使所述夹爪机构停止移动。2.根据权利要求1所述的防撞结构，其特征在于，所述感应板还包括非碰撞状态；当所述感应板处于所述非碰撞状态，所述感应板远离所述检测件设置。3.根据权利要求1所述的防撞结构，其特征在于，所述防撞结构还包括防撞块，所述感应板通过所述防撞块浮动安装于所述安装座，所述防撞块浮动连接于所述安装座远离所述机械夹爪的一侧。4.根据权利要求3所述的防撞结构，其特征在于，所述防撞结构还包括弹性件，所述弹性件的一端抵接于所述防撞块，所述弹性件的另一端抵接于所述安装座。5.根据权利要求4所述的防撞结构，其特征在于，所述安装座靠近所述防撞块的一侧设置有沉槽，所述弹性件远离所...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴飞，
申请(专利权)人：深圳市果之然科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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