一种带剪刀的机械抓手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种带剪刀的机械抓手，包括：第一抓手；第二抓手；剪刀，安装在第一抓手上，剪刀包括：固定部，具有固定刃；活动部，与固定部铰接，活动部包括活动刃和延伸杆，活动刃具有靠近固定刃的剪切工位及远离固定刃的待剪切工位，延伸杆末端设有配合结构，在第二抓手向第一抓手靠近时顶压所述配合结构使活动部转动，使活动刃由待剪切工位移动至剪切工位；弹性件，设在第一抓手和活动部之间，在活动刃由待剪切工位移动至剪切工位的过程中受力变形。本实用新型专利技术的机械手可以同时发挥抓取和剪切功能，以对不同的物体同时进行抓取和剪切，提高了作业效率。另外剪刀的剪切面和抓手的抓取面错开，方便待剪切的物体进入剪刀内，使用非常方便。使用非常方便。使用非常方便。

【技术实现步骤摘要】
一种带剪刀的机械抓手


[0001]本技术涉及机械抓手
，具体涉及一种带剪刀的机械抓手。

技术介绍

[0002]机械抓手是机器人的执行元件，是机器人的重要组成部分。例如授权公告号为CN211030072U的中国技术专利公开的可折叠式机械手臂和机器人，可折叠式机械手臂包括底座、机械爪（即机械抓手）以及折叠臂组件，其中机械抓手包括能够张开和闭合的第一抓手和第二抓手，并且第一抓手和第二抓手上设置有剪切部，剪切部与两个抓手同步张开和闭合，使机械抓手同时具有抓取和剪切功能。
[0003]上述机械抓手虽然同时具备抓取和剪切功能，但是由于剪切面和抓取面在同一平面内，因此一般情况下一次操作只能发挥一种功能，要么抓取、要么剪切，这在某些特殊的作业场合会影响作业效率。并且，剪切部位于第一抓手和第二抓手比较靠里的位置，对于某些待剪切的物件来说，根据无法送入到内部，很难实现剪切，使用不方便。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种使用方便，且方便同时发挥抓取和剪切功能的带剪刀的机械抓手。
[0005]为实现上述目的，本技术中的带剪刀的机械抓手采用如下技术方案：
[0006]一种带剪刀的机械抓手，包括：
[0007]第一抓手；
[0008]第二抓手，用于与第一抓手配合实现张开和闭合；
[0009]带剪刀的机械抓手还包括：
[0010]剪刀，安装在第一抓手上，剪刀包括：
[0011]固定部，固定在第一抓手上，固定部具有固定刃；
[0012]活动部，与固定部铰接，以能够相对于固定部进行转动，活动部包括活动刃以及与活动刃相连的延伸杆，活动刃的转动行程中具有靠近固定刃以与固定刃配合进行剪切的剪切工位，活动刃的转动行程中还具有远离固定刃的待剪切工位，第一抓手和第二抓手处于张开状态时，活动刃处于待剪切工位，所述延伸杆的末端设置有用于与第二抓手顶压配合的配合结构，以在第二抓手向第一抓手靠近时顶压所述配合结构使活动部转动，进而使活动刃由待剪切工位移动至剪切工位；
[0013]弹性件，设置在第一抓手和活动部之间，用于在活动刃由待剪切工位移动至剪切工位的过程中受力变形，从而为活动刃的复位提供复位动力，并使活动刃保持在待剪切工位。
[0014]上述技术方案的有益效果在于：本技术的机械抓手包括剪刀，剪刀包括固定部和活动部，固定部具有固定刃，活动部包括活动刃和延伸杆，其中活动刃具有两个工位，处于剪切工位时能够与固定刃配合进行剪切操作，处于待剪切工位时远离固定刃；延伸杆
末端设置的配合结构能够与第二抓手顶压配合，在第二抓手向第一抓手靠近时，通过顶压所述配合结构能够使活动部转动，进而使活动刃由待剪切工位移动至剪切工位，实现剪切操作。而连接在第一抓手和活动部之间的弹性件，则可以在活动刃由待剪切工位移动至剪切工位的过程中，随着活动部的转动而受力变形，从而为活动刃的复位提供复位动力，并使活动刃保持在待剪切工位。
[0015]也就是说，本技术中设置的剪刀在第二抓手向第一抓手靠近进行抓取操作的同时，可以由第二抓手顶压延伸杆使剪刀的活动部发生转动，该过程是同步发生的，因此本技术的机械手可以同时发挥抓取和剪切功能，以对不同的物体同时进行抓取和剪切，可以提高作业效率。同时在作业完成后，在第二抓手和第一抓手相互远离的过程中，剪刀的活动部也在弹性件的反作用力下复位，活动刃重新回到待剪切工位，为下一次剪切做好准备，使用十分方便。
[0016]另外，由于本技术中的剪刀安装在第一抓手上，剪刀的剪切面和抓手的抓取面错开，更加方便待剪切的物体进入剪刀内，使用非常方便。
[0017]进一步的，为了方便剪刀的安装以及外形美观，同时充分利用第一抓手的自身结构，第一抓手内设置有用于安装所述固定部和活动部的安装槽，所述延伸杆在活动刃处于待剪切工位时穿出第一抓手、并在活动刃处于剪切工位时嵌入安装槽内。
[0018]进一步的，为了方便弹性件的设置，所述弹性件设置于安装槽内。
[0019]进一步的，为了方便顶压，减少摩擦力，所述配合结构包括用于与第二抓手滚动接触配合的轴承。
[0020]进一步的，为了方便配合结构的设置，减少摩擦力，所述配合结构为固定在延伸杆端部的轴承，安装槽内设置有用于容纳轴承的容纳空间。
[0021]进一步的，为了方便弹性件的配置和安装，所述弹性件为螺旋弹簧。
[0022]进一步的，为了使结构紧凑美观，所述固定刃与第一抓手的侧面齐平。
附图说明
[0023]图1为本技术中带剪刀的机械抓手在完全张开时状态图；
[0024]图2为本技术中带剪刀的机械抓手在闭合到一半时的状态图；
[0025]图3为本技术中带剪刀的机械抓手在完全闭合时的状态图；
[0026]图4为图3的侧视图；
[0027]图中：1
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第一抓手；11
‑
安装槽；12
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容纳空间；2
‑
第二抓手；3
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驱动杆；4
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固定刃；5
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活动刃；6
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延伸杆；7
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轴承；8
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螺旋弹簧。
具体实施方式
[0028]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术，即所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0029]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求
保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0031]以下结合实施例对本技术的特征和性能作进一步的详细描述。
[0032]本技术中带剪刀的机械抓手的一个实施例如图1所示，包括第一抓手1和第二抓手2，第一抓手1和第二抓手2上分别连接有驱动杆3，驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带剪刀的机械抓手，包括：第一抓手；第二抓手，用于与第一抓手配合实现张开和闭合；其特征在于，带剪刀的机械抓手还包括：剪刀，安装在第一抓手上，剪刀包括：固定部，固定在第一抓手上，固定部具有固定刃；活动部，与固定部铰接，以能够相对于固定部进行转动，活动部包括活动刃以及与活动刃相连的延伸杆，活动刃的转动行程中具有靠近固定刃以与固定刃配合进行剪切的剪切工位，活动刃的转动行程中还具有远离固定刃的待剪切工位，第一抓手和第二抓手处于张开状态时，活动刃处于待剪切工位，所述延伸杆的末端设置有用于与第二抓手顶压配合的配合结构，以在第二抓手向第一抓手靠近时顶压所述配合结构使活动部转动，进而使活动刃由待剪切工位移动至剪切工位；弹性件，设置在第一抓手和活动部之间，用于在活动刃由待剪切工位移动至剪切工位的过程中受力变形，从而为活动刃的复位提供复位动力...

【专利技术属性】
技术研发人员：王恩，张林，杨利民，洪可欣，
申请(专利权)人：三门峡市天康成套设备有限责任公司，
类型：新型
国别省市：