本申请公开了一种擦窗机清洁路径控制方法及装置，应用于安装有陀螺仪的擦窗机，其中方法包括如下步骤：响应于规划路径指令，获取陀螺仪的当前角度，及擦窗机的驱动轮的轮向信息；根据当前角度，从擦窗机内的匹配数据库中获取对应当前角度的方向区域信息，其中匹配数据库由与当前角度对应的角度范围以及对应角度范围的方向区域信息建立；基于获取的当前角度、方向区域信息和轮向信息，控制擦窗机沿预置规划路径行走。能够解决传统转换角度值带来的复杂以及准确率低的问题，使得擦窗机准确稳定的进行清洁作业。定的进行清洁作业。定的进行清洁作业。
【技术实现步骤摘要】
一种擦窗机清洁路径控制方法及装置
[0001]本申请涉及擦窗机
，尤其涉及一种擦窗机清洁路径控制方法及装置。
技术介绍
[0002]擦窗机是用于清洁建筑物或构筑物窗户/外墙的智能工具，随着科技技术的不断发展，擦窗机的应用也越来越广泛。目前擦窗机的清洁路径控制方式通常是对陀螺仪传感器所获取的角度值进行转换。但是，由于陀螺仪在垂直平面上的不同方向位置的角度并不是严格的0
°
～360
°
，在不同方向区域存在相同的角度值，在同一平面内也会存在正角度值和负角度值。这样使得角度值的转换会变得复杂且准确率低。导致擦窗机容易出现重复清洁或漏清洁情况，特别是喷雾清洗方式的擦窗机，重复清洁的情况下，会使得喷雾量过多，使得擦窗机存在打滑跌落风险。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请的目的是提供一种擦窗机清洁路径控制方法，能够解决传统转换角度值带来的复杂以及准确率低的问题，使得擦窗机准确稳定的进行清洁作业。
[0004]为达到上述技术目的，本申请提供了包括如下步骤：
[0005]响应于规划路径指令，获取所述陀螺仪的当前角度，及所述擦窗机的驱动轮的轮向信息；
[0006]根据所述当前角度，从所述擦窗机内的匹配数据库中获取对应所述当前角度的方向区域信息，其中匹配数据库由与当前角度对应的角度范围以及对应所述角度范围的所述方向区域信息建立；
[0007]基于获取的所述当前角度、所述方向区域信息和所述轮向信息，控制所述擦窗机沿预置规划路径行走。
[0008]进一步地，所述根据所述当前角度，从所述擦窗机内的匹配数据库中获取对应所述当前角度的方向区域信息具体包括：
[0009]根据所述当前角度，匹配包含有与所述当前角度相等角度值的所述角度范围；
[0010]根据匹配的所述角度范围，获取与匹配的所述角度范围对应的所述方向区域信息。
[0011]进一步地，所述响应于规划路径指令，获取所述陀螺仪的当前角度，及所述擦窗机的驱动轮的轮向信息之前还包括：
[0012]判断所述擦窗机内是否具有所述匹配数据库，若是，则执行后续步骤，若否，则建立所述匹配数据库。
[0013]进一步地，所述建立所述匹配数据库具体包括：
[0014]分别获取所述擦窗机处于预设基准轴向时的所述陀螺仪的角度；
[0015]根据获取的所述角度，基于所述角度与所述角度范围的第一预置对应关系获取所述角度范围；
[0016]根据所述角度范围，基于所述角度范围与所述方向区域信息的第二预置对应关系获取所述方向区域信息；
[0017]根据所述角度范围和所述方向区域信息建立所述匹配数据库。
[0018]进一步地，所述判断所述擦窗机内是否具有所述匹配数据库之前还包括：
[0019]初始化所述擦窗机。
[0020]一种擦窗机清洁路径控制装置，包括：
[0021]获取单元，用于响应于规划路径指令，获取陀螺仪的当前角度，及擦窗机的驱动轮的轮向信息；
[0022]匹配单元，用于根据所述当前角度，从所述擦窗机内的匹配数据库中获取对应所述当前角度的方向区域信息；
[0023]控制单元，用于基于获取的所述当前角度、所述方向区域信息和所述轮向信息，控制所述擦窗机沿预置规划路径行走。
[0024]进一步地，所述匹配单元包括第一匹配子单元以及第二匹配子单元；
[0025]所述第一匹配子单元用于根据所述当前角度，匹配包含有与所述当前角度相等角度值的所述角度范围；
[0026]所述第二匹配子单元，用于根据匹配的所述角度范围，获取与匹配的所述角度范围对应的所述方向区域信息。
[0027]进一步地，还包括：
[0028]判断单元，用于判断所述擦窗机内是否具有所述匹配数据库，若是，则执行后续步骤，若否，则建立所述匹配数据库。
[0029]进一步地，所述建立所述匹配数据库具体包括：
[0030]分别获取所述擦窗机处于预设基准轴向时的所述陀螺仪的角度；
[0031]根据获取的所述角度，基于所述角度与所述角度范围的第一预置对应关系获取所述角度范围；
[0032]根据所述角度范围，基于所述角度范围与所述方向区域信息的第二预置对应关系获取所述方向区域信息；
[0033]根据所述角度范围和所述方向区域信息建立所述匹配数据库。
[0034]进一步地，还包括：
[0035]初始化单元，用于初始化所述擦窗机。
[0036]从以上技术方案可以看出，本申请提供的一种擦窗机清洁路径控制方法，先获取陀螺仪的当前角度及擦窗机的驱动轮的轮向信息，再根据获取的当前角度，从擦窗机内的匹配数据库中获取对应当前角度的方向区域信息，进而获知当前擦窗机的所处的方向区域信息，利用角度范围以及与角度范围对应的方向区域信息来建立匹配数据库，进而直接对当前角度进行匹配即可得到当前擦窗机所处的方向区域信息，运算简单，结果准确；再根据获取的当前角度、方向区域信息以及轮向信息，控制擦窗机能够准确沿预置规划路径行走，使得擦窗机能够稳定进行清洁作业。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0038]图1为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法实施例一的流程示意图；
[0039]图2为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法实施例二的流程示意图；
[0040]图3为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的第一划分角度范围应用例示意图；
[0041]图4为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的第二划分角度范围应用例示意图；
[0042]图5为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的第三划分角度范围应用例示意图；
[0043]图6为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的擦窗机执行N型预置规划路径的初始示意图；
[0044]图7为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的擦窗机执行N型预置规划路径的第一路径段后的示意图；
[0045]图8为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的擦窗机执行N型预置规划路径的第二路径段后的示意图；
[0046]图9为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制装置的实施例一的流程框图；
[0047]图10为本申请中提供的一种擦窗机清洁路径控制装置的实施例二的流程框图；
[0048]图中：100、擦窗机；1、控制单元；2、获取单元；3、匹配单元；31、第一匹配子单元；32、第二匹配子单元；4、初始化单元；5、判断单元；6、重启单元。
具体实施方式
[0049]下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种擦窗机清洁路径控制方法，应用于安装有陀螺仪的擦窗机，其特征在于，包括如下步骤：响应于规划路径指令，获取所述陀螺仪的当前角度，及所述擦窗机的驱动轮的轮向信息；根据所述当前角度，从所述擦窗机内的匹配数据库中获取对应所述当前角度的方向区域信息，其中匹配数据库由与当前角度对应的角度范围以及对应所述角度范围的所述方向区域信息建立；基于获取的所述当前角度、所述方向区域信息和所述轮向信息，控制所述擦窗机沿预置规划路径行走。2.根据权利要求1所述的一种擦窗机清洁路径控制方法，其特征在于，所述根据所述当前角度，从所述擦窗机内的匹配数据库中获取对应所述当前角度的方向区域信息具体包括：根据所述当前角度，匹配包含有与所述当前角度相等角度值的所述角度范围；根据匹配的所述角度范围，获取与匹配的所述角度范围对应的所述方向区域信息。3.根据权利要求2所述的一种擦窗机清洁路径控制方法，其特征在于，所述响应于规划路径指令，获取所述陀螺仪的当前角度，及所述擦窗机的驱动轮的轮向信息之前还包括：判断所述擦窗机内是否具有所述匹配数据库，若是，则执行后续步骤，若否，则建立所述匹配数据库。4.根据权利要求3所述的一种擦窗机清洁路径控制方法，其特征在于，所述建立所述匹配数据库具体包括：分别获取所述擦窗机处于预设基准轴向时的所述陀螺仪的角度；根据获取的所述角度，基于所述角度与所述角度范围的第一预置对应关系获取所述角度范围；根据所述角度范围，基于所述角度范围与所述方向区域信息的第二预置对应关系获取所述方向区域信息；根据所述角度范围和所述方向区域信息建立所述匹配数据库。5.根据权利要求3所述的一种擦窗机清洁路径控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王时群，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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