车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取周围环境的视觉信息；基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据；基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；基于所述并行车辆信息，确定换道信息；根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态。本公开实施例可以为车辆的换道控制决策提供准确可靠的依据，避免因遗漏识别并排行驶的大型车辆而为换道带来安全隐患的情况发生，从而提高车辆自动换道功能的可靠性和安全性。可靠性和安全性。可靠性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，对自动驾驶车辆的自动驾驶系统的研究主要集中于道路纵向的控制，而对于换道这样的横向运动考虑较少。车辆的横向运动也是自动驾驶过程中极为频繁且关键的部分，自动换道功能是自动驾驶车辆最基本的功能之一，但由于自动换道功能持续时间较长，且涉及到的场景可变参数较多，在车速较高时，自动换道功能一旦出错将带来安全隐患。
[0003]现有技术中，基于图像的目标检测来确定是否有并行车辆，当存在并排行驶的大型车辆时，由于大型车辆车身较长、底盘较高，会存在遗漏识别到并行的大型车辆的情况，此时换道是十分危险的，因此，如何能够有效识别并行的大型车辆，保证自动驾驶车辆的自动换道功能的可靠性和安全性成为亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质。
[0005]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆换道的控制方法，包括：获取周围环境的视觉信息；基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据；基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；基于所述并行车辆信息，确定换道信息；根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态。
[0006]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车辆换道的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取周围环境的视觉信息；第一处理模块，用于基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据；第二处理模块，用于基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；第一确定模块，用于基于所述并行车辆信息，确定换道信息；控制模块，用于根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态。
[0007]根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车辆换道的控制方法。
[0008]根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车辆换道的控制方法。
[0009]基于本公开上述实施例提供的车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质，通过车辆周围传感器采集车辆周围环境的视觉信息，基于视觉信息确定车辆的两侧的可行驶区域边界数据，进而基于可行驶区域边界数据来判断车辆两侧是否存在并行车辆，
并基于判断结果确定是否能换道的换道信息，以控制车辆的行驶状态，基于可行驶区域实现了对并行车辆的准确有效的判断，为车辆换道提供准确可靠的换道信息，进而提高车辆自动换道功能的可靠性和安全性，解决了现有技术基于目标检测无法有效识别并行大型车辆的问题。
[0010]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0011]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0012]图1是本公开提供的车辆换道的控制方法的一个示例性的应用场景；
[0013]图2是本公开一示例性实施例提供的车辆换道的控制方法的流程示意图；
[0014]图3是本公开另一个示例性实施例提供的车辆换道的控制方法的流程示意图；
[0015]图4是本公开一个示例性实施例提供的步骤203的流程示意图；
[0016]图5是本公开一示例性实施例提供的车辆换道的控制方法的一种整体流程框图；
[0017]图6是本公开一示例性实施例提供的车辆换道的控制装置的结构示意图；
[0018]图7是本公开另一示例性实施例提供的车辆换道的控制装置的结构示意图；
[0019]图8是本公开一示例性实施例提供的第二处理模块的结构示意图；
[0020]图9是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
[0022]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0023]本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
[0024]还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
[0025]还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
[0026]另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0027]还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
[0028]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0029]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
[0030]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0031]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0032]本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
[0033]终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆换道的控制方法，包括：获取周围环境的视觉信息；基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据；基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；基于所述并行车辆信息，确定换道信息；根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前车辆的一侧的并行车辆信息包括该侧是否存在并行车辆的结果信息；在基于所述并行车辆信息，确定换道信息之前，还包括：获取所述当前车辆的当前速度；所述基于所述并行车辆信息，确定换道信息，包括：基于所述并行车辆信息及所述当前速度，确定所述换道信息，所述换道信息包括是否能换道的结果信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述可行驶区域边界数据包括车辆坐标系下的坐标点；所述基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息，包括：若所述至少一侧中的第一侧对应的第一可行驶区域边界数据中的所有坐标点距车辆中心线的距离均大于预设阈值，则确定所述第一侧没有并行车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息，还包括：若所述第一可行驶区域边界数据中，存在距车辆中心线的距离小于所述预设阈值的坐标点，则基于预设筛选规则对所述第一可行驶区域边界数据进行筛选，获得第二可行驶区域边界数据；基于支持向量机算法对所述第二可行驶区域边界数据进行分类，获得分类结果；根据所述分类结果，确定所述第一侧是否存在并行车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述基于支持向量机算法对所述第二可行驶区域边界数据进行分类，获得分类结果之前，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾路遥，高智，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：