可移动设备的控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种可移动设备的控制方法及装置。其中，该方法包括：预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取可移动设备预设的第二移动轨迹；根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。本申请解决了由于相关技术员中缺乏对可移动设备的安全控制机制造成的可移动设备的安全性能较差，易造成设备损坏以及影响自身正常使用的技术问题。影响自身正常使用的技术问题。影响自身正常使用的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
可移动设备的控制方法及装置


[0001]本申请涉及可移动设备控制领域，具体而言，涉及一种可移动设备的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，越来越多的可移动设备得到应用，例如，现在越来越多的家庭选择使用扫地机器人来清洁地面，并且扫地机器人有轻量化的趋势(即，重量与体系越来越小)，由于扫地机器人在工作的过程中会不停地移动，并且扫地机器人一般高度较低，导致用户在房间内走动时可能无法发现正在工作的扫地机器人，因此，可能导致用户被绊倒或者用户踩踏到扫地机器人，尤其对于养有宠物的家庭，扫地机器人也可能被宠物破坏或对宠物造成伤害。因此，可见相关技术中缺乏对可移动设备的安全控制机制，导致可移动设备在工作过程中，往往存在较大的安全隐患，以及容易造成自身被损坏以及影响正常工作等。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种可移动设备的控制方法及装置，以至少解决由于相关技术员中缺乏对可移动设备的安全控制机制造成的可移动设备的安全性能较差，易造成设备损坏以及影响自身正常使用的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种可移动设备的控制方法，包括：预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取可移动设备预设的第二移动轨迹；根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。
[0006]可选地，预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹，包括：获取目标对象在多个历史时刻对应的历史位置信息，以及当前时刻对应的实时位置信息；确定目标对象在当前时刻的移动方向；根据历史位置信息、实时位置信息以及移动方向预测第一移动轨迹。
[0007]可选地，根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹，包括：每间隔第一预设长度在第一移动轨迹设置第一样本点；每间隔第二预设长度在第二移动轨迹设置第二样本点；获取预设时间段内第一样本点与第二样本点之间的距离；判断在预设时间段内距离是否小于预设阈值；在判断结果指示距离小于预设阈值的情况下，调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹。
[0008]可选地，在判断结果指示距离大于预设阈值的情况下，确定第二移动轨迹为目标移动轨迹。
[0009]可选地，在调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹之前，方法还包括：划分目标区域为多个子区域；获取第二样本点中距离小于预设阈值的多个目标样本点。
[0010]可选地，调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹，包括：确定多个目标样本点中，每个目标样本点所在的子区域为绕行子区域；控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标
移动轨迹。
[0011]可选地，控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹，包括：获取每个目标样本点对应的距离；对距离进行排序，得到绕行子区域的优先级，其中，距离越小，优先级越高，其中，优先级用于指示可移动设备规避绕行子区域的规避顺序；基于优先级控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹。
[0012]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种可移动设备的控制装置，包括：预测模块，用于预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；第一获取模块，用于获取可移动设备预设的的第二移动轨迹；调整模块，用于根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制模块，用于控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。
[0013]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行任意一种可移动设备的控制方法。
[0014]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行任意一种可移动设备的控制方法。
[0015]在本申请实施例中，采用基于预测的目标对象的第一移动轨迹调整可移动设备的第二移动轨迹的方式，通过预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取可移动设备预设的第二移动轨迹；根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制可移动设备基于目标移动轨迹移动，达到了基于预测得到的第一移动轨迹调整可移动设备的第二移动移动轨迹的目的，从而实现了自动规避目标对象，避免了对目标对象造成人身伤害以及保证自身可持续正常工作的技术效果，进而解决了由于相关技术员中缺乏对可移动设备的安全控制机制造成的可移动设备的安全性能较差，易造成设备损坏以及影响自身正常使用的技术问题。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0017]图1是根据本申请实施例一种可选的可移动设备的控制方法的流程示意图；
[0018]图2是根据本申请实施例的一种可选的可移动设备的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0020]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0021]根据本申请实施例，提供了一种可移动设备的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0022]图1是根据本申请实施例的可移动设备的控制方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
[0023]步骤S102，预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；
[0024]步骤S104，获取可移动设备预设的第二移动轨迹；
[0025]步骤S106，根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；
[0026]步骤S108，控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。
[0027]该可移动设备的控制方法中，通过预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；然后，获取可移动设备预设的第二移动轨迹；再根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；最后，控制可移动设备基于目标移动轨迹移动，达到了基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动设备的控制方法，其特征在于，包括：预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取可移动设备预设的第二移动轨迹；根据所述第一移动轨迹调整所述第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制所述可移动设备基于所述目标移动轨迹移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹，包括：获取所述目标对象在多个历史时刻对应的历史位置信息，以及当前时刻对应的实时位置信息；确定所述目标对象在所述当前时刻的移动方向；根据所述历史位置信息、所述实时位置信息以及移动方向预测所述第一移动轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一移动轨迹调整所述第二移动轨迹，得到目标移动轨迹，包括：每间隔第一预设长度在所述第一移动轨迹设置第一样本点；每间隔第二预设长度在所述第二移动轨迹设置第二样本点；获取预设时间段内所述第一样本点与所述第二样本点之间的距离；判断在所述预设时间段内所述距离是否小于预设阈值；在判断结果指示所述距离小于预设阈值的情况下，调整所述第二移动轨迹得到目标移动轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述判断结果指示所述距离大于预设阈值的情况下，确定所述第二移动轨迹为所述目标移动轨迹。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在调整所述第二移动轨迹得到目标移动轨迹之前，所述方法还包括：划分所述目标区域为多个子区域；获取所述第二样本点中所述距离小于所述预设阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊剑，聂利波，宋德超，
申请(专利权)人：珠海联云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：