基于协作的自动拣取系统及电子设备技术方案

本公开涉及基于协作的自动拣取系统及电子设备，所述系统包括：滑动输送平台，用于将堆垛有货箱的栈板输送至机械手拣取区域；基于协作的拣取装置，用于将所述栈板上的货箱拣取到输送线；输送线，用于将所述货箱输送至接收端口；调度装置，用于控制所述滑动输送平台、所述基于协作的拣取装置和所述输送线。本公开可以提升拣取效率。提升拣取效率。提升拣取效率。

【技术实现步骤摘要】
基于协作的自动拣取系统及电子设备


[0001]本公开涉及物体运输领域，尤其涉及基于协作的自动拣取系统及电子设备。

技术介绍

[0002]单一的机械手进行货箱拣取存在效率低的技术问题，但是相关技术中多机械手拣取货箱又可能产生碰撞，为了防止碰撞通常可以考虑降低多机械手的数量，也就是降低机械手密度，但是并没有从协作的角度考虑这一技术问题的解决方案，也就是说，多机械手的拣取效率还存在较大的提升空间。

技术实现思路

[0003]为了解决上述至少一个技术问题，本公开提出了基于协作的自动拣取系统及电子设备。
[0004]根据本公开的一些实施例中，提供了一种基于协作的自动拣取系统，所述系统包括：
[0005]滑动输送平台，用于将堆垛有货箱的栈板输送至机械手拣取区域；
[0006]基于协作的拣取装置，用于将所述栈板上的货箱拣取到输送线；
[0007]输送线，用于将所述货箱输送至接收端口；
[0008]调度装置，用于控制所述滑动输送平台、所述基于协作的拣取装置和所述输送线。
[0009]在一个实施例中，所述基于协作的拣取装置，包括：
[0010]第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手以同步或异步的方式进行货箱的拣取。
[0011]在一个实施例中，所述调度装置，包括：
[0012]拣取序列确定模块，用于确定栈板上待拣取的货箱的分布；根据所述分布，确定所述第一机械手对应的第一拣取序列和所述第二机械手对应的第二拣取序列；
[0013]控制模块，用于根据所述第一拣取序列控制所述第一机械手，以及根据所述第二拣取序列控制所述第二机械手。
[0014]在一个实施例中，所述输送线上设置有扫码装置，所述扫码装置适于对输送线上的货箱进行扫码识别，并进行记录。
[0015]在一个实施例中，所述输送线上设置有下料通道，所述下料通道设置于所述扫码装置的下游，所述下料通道适于将扫码识别后的货箱转运至相应的接收端口。
[0016]在一个实施例中，所述系统还包括：
[0017]日志系统，其适于所述调度装置进行交互，对所述调度装置的调度过程进行记录以及对扫码装置的扫码结果进行记录。
[0018]在一个实施例中，所述调度装置，还包括：
[0019]分布获取模块，用于获取栈板上待拣取的货箱的分布。
[0020]在一个实施例中，所述分布获取模块包括：
[0021]图像获取模块，用于对栈板顶层的货箱进行拍摄，得到拍摄结果；
[0022]图像分析模块，用于对所述拍摄装置进行分析，得到所述分布。
[0023]在一个实施例中，所述图像分析模块基于预设的神经网络执行所述分析，得到所述分布。
[0024]根据本公开的另一些实施例中，还提供一种电子设备，所述电子设备包括上述的系统中的调度装置。
[0025]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
[0026]根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0028]图1示出根据本公开实施例的一种基于协作的自动拣取系统示意图；
[0029]图2示出根据本公开实施例的调度装置示意图；
[0030]图3示出根据本公开实施例的分布获取模块示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0033]以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
[0034]在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
[0035]本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文
中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
[0036]另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
[0037]本公开提供了一种基于协作的自动拣取系统，如图1所示，所述系统包括：
[0038]滑动输送平台101，用于将堆垛有货箱的栈板输送至机械手拣取区域。
[0039]基于协作的拣取装置102，用于将所述栈板上的货箱拣取到输送线。
[0040]输送线103，用于将所述货箱输送至接收端口。
[0041]调度装置104，用于控制所述滑动输送平台、所述基于协作的拣取装置和所述输送线。
[0042]在一个实施例中，所述基于协作的拣取装置，包括：第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手以同步或异步的方式进行货箱的拣取。
[0043]在一个实施例中，所述调度装置，如图2所示，包括：
[0044]拣取序列确定模块201，用于确定栈板上待拣取的货箱的分布；根据所述分布，确定所述第一机械手对应的第一拣取序列和所述第二机械手对应的第二拣取序列。
[0045]控制模块202，用于根据所述第一拣取序列控制所述第一机械手，以及根据所述第二拣取序列控制所述第二机械手。
[0046]在一个实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于协作的自动拣取系统，其特征在于，所述系统包括：滑动输送平台，用于将堆垛有货箱的栈板输送至机械手拣取区域；基于协作的拣取装置，用于将所述栈板上的货箱拣取到输送线；输送线，用于将所述货箱输送至接收端口；调度装置，用于控制所述滑动输送平台、所述基于协作的拣取装置和所述输送线。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基于协作的拣取装置，包括：第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手以同步或异步的方式进行货箱的拣取。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述调度装置，包括：拣取序列确定模块，用于确定栈板上待拣取的货箱的分布；根据所述分布，确定所述第一机械手对应的第一拣取序列和所述第二机械手对应的第二拣取序列；控制模块，用于根据所述第一拣取序列控制所述第一机械手，以及根据所述第二拣取序列控制所述第二机械手。4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于：所述输送线上设置有扫码装置，所述扫码装置适于对输送线上的货箱进行扫码识别，...

【专利技术属性】
技术研发人员：马战鹏，王赫，钱泓，
申请(专利权)人：因格苏州智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：