【技术实现步骤摘要】
定位方法、设备、系统及存储介质
[0001]本专利技术涉及无线定位
，尤其涉及一种定位方法、设备、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]UWB(Ultra Wideband)是一种无载波通信技术，也称为超宽带技术，其是一种全新的、与传统通信技术有极大差异的通信新技术。超宽带技术具有高精度、兼容性强、效率高等技术优点，其在定位方面尤其定位较其他定位方式(如蓝牙、ZigBee、RFID)等具有诸多优势，因此，超宽带技术被人们广泛应用于定位。
[0003]目前，超宽带技术实现室内定位受环境中障碍物的影响较大，例如，在室内定位中，由于实体墙的阻隔，使得环境中待测物体变化带来的信号衰减较大，从而造成待测物体的定位信号捕捉不准确，导致待测物体定位不准确。
技术实现思路
[0004]本申请实施例通过提供一种定位方法、设备、系统及存储介质，旨在解决超宽带技术实现定位受环境中障碍物的影响，导致待测物体定位不准确的技术问题。
[0005]本申请实施例提供了一种定位方法，所述定位方法应用于终端设备，所述终端设备与至少一个超宽带基站组合进行通信，其中，每个所述超宽带基站组合包括四个超宽带基站，在每个所述超宽带基站组合设置于定位区域时，所述定位区域中还设置有至少一个参考位置，所述参考位置位于每个所述超宽带基站组合中两两所述超宽带基站之间连线所形成的直线的交点上，所述参考位置存储于所述终端设备，所述定位方法包括：
[0006]获取所述终端设备广播的定位信号到达每个所述超宽带基站的信号参数；>[0007]从获取的所述信号参数中选取目标信号参数，所述目标信号参数为所述定位信号到达所述参考位置所在直线上每个所述超宽带基站的信号参数；
[0008]根据所述参考位置对应的预设信号参数和所述目标信号参数，获取所述终端设备相对于所述参考位置的偏差信息；
[0009]根据所述偏差信息确定所述终端设备所在的位置获取所述终端设备广播的定位信号到达每个所述超宽带基站的信号参数。
[0010]在一实施例中，所述信号参数包括所述定位信号到达每个所述超宽带基站的传输时间，所述获取所述终端设备广播的定位信号到达每个所述超宽带基站的信号参数的步骤包括：
[0011]获取每个所述超宽带基站接收到所述定位信号的接收时间以及所述终端设备广播所述定位信号的广播时间；
[0012]根据所述接收时间和所述广播时间确定所述传输时间。
[0013]在一实施例中，所述根据所述参考位置对应的预设信号参数和所述目标信号参数，获取所述终端设备相对于所述参考位置的偏差信息的步骤包括：
[0014]根据所述参考位置对应的预设传输时间和所述定位信号分别到达所述参考位置
对应的其中一条直线上两个所述超宽带基站的传输时间，获取第一时间均方根和第二时间均方根；
[0015]根据所述第一时间均方根和所述第二时间均方根的和，获取所述终端设备相对于所述参考位置的第一偏差信息；
[0016]以及，根据所述预设传输时间和所述定位信号分别到达所述参考位置对应的另一条直线上两个所述超宽带基站的传输时间，获取第三时间均方根和第四时间均方根；
[0017]根据所述第三时间均方根和所述第四时间均方根的和，获取所述终端设备相对于所述参考位置的第二偏差信息。
[0018]在一实施例中，所述信号参数还包括所述定位信号的信号强度，所述根据所述参考位置对应的预设信号参数和所述目标信号参数，获取所述终端设备相对于所述参考位置的偏差信息的步骤，还包括：
[0019]根据所述参考位置对应的预设信号强度和所述参考位置对应的其中一条直线上两个所述超宽带基站分别测得的信号强度，获取第一信号强度均方根和第二信号强度均方根；
[0020]根据所述第一信号强度均方根和所述第二信号强度均方根的和，获取所述终端设备相对于所述参考位置的第一偏差信息；
[0021]以及，根据所述预设信号强度和所述参考位置对应的另一条直线上两个所述超宽带基站分别测得的信号强度，获取第三信号强度均方根和第四信号强度均方根；
[0022]根据所述第三信号强度均方根和所述第四信号强度均方根的和，获取所述终端设备相对于所述参考位置的第二偏差信息。
[0023]在一实施例中，根据所述偏差信息确定所述终端设备所在的位置的步骤包括：
[0024]获取所述参考位置对应的偏差信息区间和所述超宽带基站组合的组合数量；
[0025]在所述组合数量为单个，且所述第一偏差信息以及所述第二偏差信息均在所述参考位置对应的偏差信息区间内时，将所述参考位置确定为所述终端设备所在的位置。
[0026]在一实施例中，所述获取所述参考位置对应的偏差信息区间和所述超宽带基站组合的组合数量的步骤之后，还包括：
[0027]在所述组合数量为多个时，获取所述第一偏差信息以及所述第二偏差信息所在的偏差信息区间的区间数量；
[0028]在所述区间数量为单个时，将所述偏差信息区间对应的参考位置确定为所述终端设备所在的位置。
[0029]在一实施例中，所述在所述组合数量为多个时，获取所述第一偏差信息以及所述第二偏差信息所在的偏差信息区间的区间数量的步骤之后，还包括：
[0030]在所述区间数量为多个时，获取所有偏差信息区间的交集；
[0031]根据所述交集确定所述终端设备所在的位置。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现上述的定位方法的步骤。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种定位系统，包括：
[0034]终端设备；
[0035]至少一个超宽带基站组合，包括四个超宽带基站，所述超宽带基站组合与所述终端设备通信连接；
[0036]其中，在每个所述超宽带基站组合设置于定位区域时，所述定位区域中还设置有至少一个参考位置，所述参考位置位于每个所述超宽带基站组合中两两所述超宽带基站之间连线所形成的直线的交点上，所述参考位置存储于所述终端设备。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种存储介质，其上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现上述的定位方法的步骤。
[0038]本申请实施例中提供的一种定位方法、设备、系统及存储介质的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0039]由于采用预先在定位区域设置至少一个超宽带基站组合，至少一个超宽带基站组合与终端设备进行通信，每个超宽带基站组合包括四个超宽带基站，定位区域中设置有至少一个参考位置，参考位置预先存储于终端设备，对终端设备进行定位时，获取终端设备广播的定位信号到达每个超宽带基站的信号参数，从获取的信号参数中选取目标信号参数，目标信号参数为定位信号到达参考位置所在直线上每个超宽带基站的信号参数，根据参考位置对应的预设信号参数和目标信号参数，获取终端设备相本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法应用于终端设备，所述终端设备与至少一个超宽带基站组合进行通信，其中，每个所述超宽带基站组合包括四个超宽带基站，在每个所述超宽带基站组合设置于定位区域时，所述定位区域中还设置有至少一个参考位置，所述参考位置位于每个所述超宽带基站组合中两两所述超宽带基站之间连线所形成的直线的交点上，所述参考位置存储于所述终端设备，所述定位方法包括：获取所述终端设备广播的定位信号到达每个所述超宽带基站的信号参数；从获取的所述信号参数中选取目标信号参数，所述目标信号参数为所述定位信号到达所述参考位置所在直线上每个所述超宽带基站的信号参数；根据所述参考位置对应的预设信号参数和所述目标信号参数，获取所述终端设备相对于所述参考位置的偏差信息；根据所述偏差信息确定所述终端设备所在的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号参数包括所述定位信号到达每个所述超宽带基站的传输时间，所述获取所述终端设备广播的定位信号到达每个所述超宽带基站的信号参数的步骤包括：获取每个所述超宽带基站接收到所述定位信号的接收时间以及所述终端设备广播所述定位信号的广播时间；根据所述接收时间和所述广播时间确定所述传输时间。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考位置对应的预设信号参数和所述目标信号参数，获取所述终端设备相对于所述参考位置的偏差信息的步骤包括：根据所述参考位置对应的预设传输时间和所述定位信号分别到达所述参考位置对应的其中一条直线上两个所述超宽带基站的传输时间，获取第一时间均方根和第二时间均方根；根据所述第一时间均方根和所述第二时间均方根的和，获取所述终端设备相对于所述参考位置的第一偏差信息；以及，根据所述预设传输时间和所述定位信号分别到达所述参考位置对应的另一条直线上两个所述超宽带基站的传输时间，获取第三时间均方根和第四时间均方根；根据所述第三时间均方根和所述第四时间均方根的和，获取所述终端设备相对于所述参考位置的第二偏差信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号参数还包括所述定位信号的信号强度，所述根据所述参考位置对应的预设信号参数和所述目标信号参数，获取所述终端设备相对于所述参考位置的偏差信息的步骤，还包括：根据所述参考位置对应的预设信号强度和所述参考位置对应的其中一条直线上两个所述超宽带基站分别测得的信号强度，获取第一信号强...
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