一种用于轨道运动机器的位置定位方法技术

本发明专利技术公开了一种用于轨道运动机器的位置定位方法。属于医疗器械技术领域，其用于医疗器械中，悬臂轨道式X射线机运动位置的定位；步骤：1、机器运动到固定间隔中的位置标签时，2、通过位置信息采集处理模块对进行标签轨道运动机器的位置信息进行采集，再对采集的位置信息进行处理；3、将进行处理的标签轨道运动机器的位置信息通过无线通讯发送给主处理器，准确定位当前位置，可对比步进电机计步的长度，对整个运动系统进行位置校准，从而保证长距离运动后的精准定位。本发明专利技术旨在低成本、高可靠性、高移植性解决轨道机器设备运动位置定位。可以抵抗高辐射环境中的干扰。可以抵抗高辐射环境中的干扰。可以抵抗高辐射环境中的干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种用于轨道运动机器的位置定位方法


[0001]本专利技术属于医疗器械
，涉及一种用于轨道运动机器的位置定位方法，具体是涉一种用于在轨道运行机器中设备运动位置反馈的装置及其控制方法；可用于医疗器械中，悬臂轨道式X射线机运动位置的定位。

技术介绍

[0002]现有技术中，关于轨道机器运动位置的定位有很多种，一般情况下，是将轨道机器安装在机器人的身上，其在轨道机器运动位置的定位中起到了极大的作用，也解决了定位不准确的问题，但是其缺点是，大多成本较高，多为模块化定位产品，移植性较差，在高强辐射环境中，易受干扰；因此，如何解决上述问题就成为现下技术人员需要考虑的事情了。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：本专利技术的目的是提供了一种移植性高，定位精度准确，抗干扰能力强，制作简单的用于轨道运动机器的位置定位方法，可以准确的进行轨道位置定位，减少误差。
[0004]技术方案：本专利技术所述的一种用于轨道运动机器的位置定位方法，具体操作步骤如下：
[0005](1)、对轨道运动机器进行位置信息标签；
[0006](2)、通过位置信息采集处理模块对进行标签轨道运动机器的位置信息进行采集，再对采集的位置信息进行处理；
[0007](3)、将进行处理的标签轨道运动机器的位置信息通过无线通讯发送给主处理器，从而最终确定轨道运动机器的位置定位。
[0008]进一步的，在步骤(1)中，所述的位置信息标签是指：非导磁材料标签卡，在非导磁材料标签卡中，包含可嵌入强磁铁的盲孔阵列，在盲孔中嵌入强磁铁。
[0009]进一步的，所述盲孔阵列中盲孔数量，是通过二进制方式计算，定位标签卡数量小于盲孔总数量减去定位盲孔后数量进行二进制计算后的最大值。
[0010]进一步的，在步骤(2)中，所述对位置信息进行采集并进行处理的过程是：将与标签卡盲孔相对应的位置安装磁敏传感器阵列，再通过磁敏传感器阵列，从而采集磁铁阵列信息。
[0011]进一步的，所述的磁敏传感器是小尺寸干簧管。
[0012]进一步的，所述采集磁铁阵列信息具体是指：把采集到的磁铁阵列信息传递给低成本单片机中进行处理，把处理后的信息通过无线通讯发送给主处理器中。
[0013]有益效果：本专利技术与现有技术相比，本专利技术的特点：本专利技术具有设计简便成本低，移植性高，抗干扰能力强的特点；可准确的进行轨道运动定位。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的操作流程图；
[0015]图2是本专利技术中位置标签卡结构示意图；
[0016]图3是本专利技术中位置信息采集处理模块示意图；
[0017]图4是本专利技术中位置信息采集处理模块示例原理图。
具体实施方式
[0018]下面对本专利技术的实施例作详细说明，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0019]如图所示，本专利技术所述的一种用于轨道运动机器的位置定位方法，具体操作步骤如下：
[0020](1)、对轨道运动机器进行位置信息标签；
[0021](2)、通过位置信息采集处理模块对进行标签轨道运动机器的位置信息进行采集，再对采集的位置信息进行处理；
[0022](3)、将进行处理的标签轨道运动机器的位置信息通过无线通讯发送给主处理器，从而最终确定轨道运动机器的位置定位。
[0023]进一步的，在步骤(1)中，所述的位置信息标签是指：非导磁材料标签卡，在非导磁材料标签卡中，包含可嵌入强磁铁的盲孔阵列，在盲孔中嵌入强磁铁。
[0024]进一步的，所述盲孔阵列中盲孔数量，是通过二进制方式计算，定位标签卡数量小于盲孔总数量减去定位盲孔后数量进行二进制计算后的最大值。
[0025]进一步的，在步骤(2)中，所述对位置信息进行采集并进行处理的过程是：将与标签卡盲孔相对应的位置安装磁敏传感器阵列，再通过磁敏传感器阵列，从而采集磁铁阵列信息。
[0026]进一步的，所述的磁敏传感器是小尺寸干簧管。
[0027]进一步的，所述采集磁铁阵列信息具体是指：把采集到的磁铁阵列信息传递给低成本单片机中进行处理，把处理后的信息通过无线通讯发送给主处理器中。
[0028]具体的，一种用于轨道运动机器位置定位方法，具体步骤如下：
[0029]根据轨道长度、宽度和定位精度，确定标签卡数量、尺寸和定位位置；
[0030]进一步的，根据标签卡数量，确定位置信息中磁铁盲孔数量；同时需要选择标签卡定位磁铁盲孔数量。
[0031]进一步的，确定磁铁盲孔阵列位置和定位盲孔位置。
[0032]进一步的，根据标签卡盲孔位置，确定传感器阵列位置。
[0033]进一步的，设计电路板，将磁敏传感器引脚连接至位置信息采集处理器上，采集位置信息。
[0034]进一步的，向主控制器发送位置信息，信息内容可做协议。
[0035]如图1所述，本专利技术所述的位置标签卡结构图，图中序号1到序号8为标签卡盲孔位置，中间嵌有相同尺寸的磁钢，嵌入磁钢后保证标签卡平面没有突出部分。
[0036]进一步的，盲孔间隔需要保证相邻的两个磁钢对磁敏传感器(干簧管)不会同时产生影响。
[0037]进一步的，需根据定位标签卡位置，确定当前标签卡信息，示意图中，有8个磁钢，
最多可包含28个信息即256个信息，最大定位标签数为256个。第1、3、5、7安装磁钢，第2、4、6、8不安装磁钢，则所代表的信息值十六进制为0x55，即在二进制中代表的值为0b1010101，十进制位为85。
[0038]进一步的，序号9、序号10为定位磁铁盲孔位置，此盲孔必须都安装磁钢，其意义在于，同时检测到这两个定位磁钢后才确定到达此位置，此时读取到的数据才有效。
[0039]进一步的，序号11到序号14为位置标签卡安装孔，可根据实际情况确定其位置
[0040]进一步的，如图2所述，为本专利技术所述的位置信息采集处理模块示意图，用于采集位置标签的信息，其所用到的磁敏传感器器件为干簧管，将采集到的信息传递给低成本单片机，此单片机仅用作数据采集和发送采集到的数据给主控制器。
[0041]进一步的，如图3所述，为本专利技术的一个示例原理图，图中选择低成本单片机，直接通过单片机引脚采集数据，采集到数据后，通过串口，以心跳包的形式向主控制器发送数据。
[0042]以上仅是本专利技术的优选实施方式，本专利技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本专利技术思路下的技术方案均属于本专利技术的保护范围。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理前提下的若干改进和润饰，应视为本专利技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于轨道运动机器的位置定位方法，其特征在于，具体操作步骤如下：(1)、对轨道运动机器进行位置信息标签；(2)、通过位置信息采集处理模块对进行标签轨道运动机器的位置信息进行采集，再对采集的位置信息进行处理；(3)、将进行处理的标签轨道运动机器的位置信息通过无线通讯发送给主处理器，从而最终确定轨道运动机器的位置定位。2.根据权利要求1所述的一种用于轨道运动机器的位置定位方法，其特征在于，在步骤(1)中，所述的位置信息标签是指：非导磁材料标签卡，在非导磁材料标签卡中，包含可嵌入强磁铁的盲孔阵列，在盲孔中嵌入强磁铁。3.根据权利要求2所述的一种用于轨道运动机器的位置定位方法，其特征在于，所述盲孔阵列中盲孔数量，是通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金虎，关开元，
申请(专利权)人：南京普爱医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：