移动机器人和移动机器人的控制方法技术

本公开公开了一种移动机器人，其中在清洁区域中指定灰尘浓度相对较低的至少一个可疑潮湿污染区域，并且基于可疑潮湿污染区域的地板图像将可疑潮湿污染区域指定为潮湿污染区域。域。域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动机器人和移动机器人的控制方法


[0001]本公开涉及一种移动机器人，更具体地，涉及一种能够通过与其他移动机器人共享地图和协作来进行清洁的移动机器人。

技术介绍

[0002]机器人已经被开发用于工业用途并且负责工厂自动化的一部分。近年来，机器人的应用领域已经进一步扩展，因此，已经开发了医疗机器人、航空航天机器人等，并且也正在制造可以在家庭中使用的家庭机器人。在这些机器人中，能够自己驱动的机器人被称为移动机器人。在家中使用的移动机器人的代表性示例是机器人清洁器。
[0003]通过设置在机器人清洁器中的各种传感器感测机器人清洁器周围的环境和用户的各种技术是已知的。此外，已知机器人清洁器学习清洁区域并自己创建地图并掌握地图上的当前位置的技术。以预设方式驱动时进行清洁的机器人清洁器是已知的。
[0004]为了检测距障碍物或墙壁的距离并在周围环境中创建地图，传统的机器人清洁器使用光学传感器，因为距离、地形和障碍物图像可以容易地由光学传感器确定或掌握。
[0005]另外，在韩国专利公开公报10
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2014
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0138555的现有技术中，通过使用多个传感器来创建地图，并且多个机器人共享地图。在这种情况下，每个机器人基于初始起点识别位置。然而，由于每个机器人具有其自己的起点，所以每个机器人不知道其他机器人的位置和环境信息。
[0006]特别地，在使用不同类型的机器人的情况下，由于创建地图的方法的差异、多个传感器的类型和灵敏度、以及地图之间的尺寸、坐标方向等不匹配，为相同的清洁区域创建不同的地图。此外，当地图如上所述不同时，协作清洁、位置信息共享和环境信息共享变得困难，因此，协作清洁可能是不可能的。
[0007]此外，为了使用如上所述的多个移动机器人有效地执行协作清洁，多个移动机器人可能需要掌握其他移动机器人的位置。为了掌握多个移动机器人的相对位置，可以使用诸如使用超声波、雷达等的附加位置传感器。然而，即使在这种情况下，当多个移动机器人的分离距离增加时，也难以掌握相对位置。为了克服该缺点，如果移动机器人配备有即使当移动机器人彼此远离时也能够精确地识别其他移动机器人的位置的高性能传感器，则整个产品的成本可能增加。
[0008]另外，如果多个移动机器人的清洁方式彼此不同，则在清洁区域中可能存在能够清洁的区域和不能清洁的区域。具体地，当干清洁器发现液体或粘性污染物时，如果干清洁器执行清洁，则干清洁器的过滤器可能被损坏，或者在液体具有高粘度的情况下可能不执行清洁。
[0009]此外，清洁器可能不能准确地确定液体或粘性污染物。
[0010](相关专利公报)韩国专利公开公报2014
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0138555

技术实现思路

[0011]技术问题
[0012]本公开提供了多个机器人清洁器及其控制方法，其被配置为当多个移动机器人使用不同的清洁方式时，通过多个移动机器人在同一空间中的协作清洁来有效地清洁。
[0013]此外，本公开提供了一种移动机器人及其控制方法，其能够准确地检测液体或粘性污染物并且准确地指定液体或粘性污染物的位置。
[0014]此外，本公开提供了一种多个移动机器人的控制方法，当多个移动机器人使用不同的清洁方式时，该控制方法能够将潮湿污染区域的位置从多个移动机器人中的一个移动机器人准确地发送到多个移动机器人中的另一个移动机器人。
[0015]此外，本公开提供了一种移动机器人，当多个移动机器人针对同一空间使用不同的清洁地图时，该移动机器人能够有效且准确地匹配不同的清洁地图。
[0016]问题的解决方案
[0017]本公开包括基于抽吸到机器人清洁器或移动机器人中的灰尘浓度和主体周边的地板图像来指定潮湿污染区域。
[0018]另外，本公开包括基于抽吸到机器人清洁器或移动机器人中的灰尘浓度和主体周边的地板图像来指定潮湿污染区域，并使用具有不同方式的机器人清洁器来清洁潮湿污染区域。
[0019]具体地，根据一个实施方式的移动机器人包括：驱动单元，所述驱动单元使主体移动；清洁单元，所述清洁单元抽吸灰尘；灰尘传感器，所述灰尘传感器测量由所述清洁单元抽吸的空气中的灰尘浓度；地板图像传感器，所述地板图像传感器获取所述主体的周边的地板图像；以及控制器，所述控制器基于从所述灰尘传感器和所述地板图像传感器输入的信息来确定潮湿污染区域。所述控制器在清洁区域中指定灰尘浓度相对较低的至少一个可疑潮湿污染区域，并且基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。
[0020]所述控制器可以将所述可疑潮湿污染区域的地板图像与所述可疑潮湿污染区域的周边的地板图像进行比较，以指定所述潮湿污染区域。
[0021]所述控制器可以将所述可疑潮湿污染区域的地板图像的颜色与所述可疑潮湿污染区域的周边的地板图像的颜色进行比较，以指定所述潮湿污染区域。
[0022]所述控制器可以将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且比较所述多个下可疑区域的地板图像的颜色，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。
[0023]所述控制器可以将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且比较所述多个下可疑区域的地板图像的地板高度，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。
[0024]所述控制器可以将所述潮湿污染区域的位置信息发送到第二移动机器人，所述第二移动机器人以与所述移动机器人不同的方式进行清洁。
[0025]所述控制器可以将所述潮湿污染区域的地板图像发送到通过无线通信与所述移动机器人连接的终端。
[0026]此外，所述移动机器人可以包括：清扫部，所述清扫部围绕旋转轴线旋转以清扫地
板；以及清扫负载传感器，所述清扫负载传感器测量所述清扫部的负载。
[0027]所述控制器可以基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像和所述可疑潮湿污染区域的所述清扫部的负载，将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。
[0028]所述潮湿污染区域的所述位置信息可以包括所述潮湿污染区域的周边的图像。
[0029]所述潮湿污染区域的所述位置信息可以包括所述潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标以及所述第二移动机器人和所述移动机器人之间的接收信号强度指示(RSSI)值。
[0030]所述控制器可以向所述第二移动机器人发送控制命令，使得所述第二移动机器人清洁所述潮湿污染区域。
[0031]当所述第二移动机器人清洁所述潮湿污染区域时，所述控制器可以控制所述移动机器人在所述潮湿污染区域的周边等待。
[0032]此外，在根据一个实施方式的多个移动机器人的控制方法中，所述多个移动机器人包括第一移动机器人和第二移动机器人，所述第二移动机器人具有与所述第一移动机器人不同的清洁方式。所述多个移动机器人的控制方法包括以下步骤：由所述第一移动机器人指定清洁区域中的潮湿污染区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人，所述移动机器人包括：驱动单元，所述驱动单元使主体移动；清洁单元，所述清洁单元抽吸灰尘；灰尘传感器，所述灰尘传感器测量由所述清洁单元抽吸的空气中的灰尘浓度；地板图像传感器，所述地板图像传感器获取所述主体的周边的地板图像；以及控制器，所述控制器基于从所述灰尘传感器和所述地板图像传感器输入的信息来确定潮湿污染区域，其中，所述控制器在清洁区域中指定灰尘浓度相对较低的至少一个可疑潮湿污染区域，并且基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述可疑潮湿污染区域的地板图像与所述可疑潮湿污染区域的周边的地板图像进行比较，以指定所述潮湿污染区域。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述可疑潮湿污染区域的地板图像的颜色与所述可疑潮湿污染区域的周边的地板图像的颜色进行比较，以指定所述潮湿污染区域。4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且比较所述多个下可疑区域的地板图像的颜色，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且比较所述多个下可疑区域的地板图像的地板高度，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述潮湿污染区域的位置信息发送到第二移动机器人，所述第二移动机器人以与所述移动机器人不同的方式进行清洁。7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述潮湿污染区域的地板图像发送到通过无线通信与所述移动机器人连接的终端。8.根据权利要求1所述的移动机器人，所述移动机器人还包括：清扫部，所述清扫部围绕旋转轴线旋转以清扫地板；以及清扫负载传感器，所述清扫负载传感器测量所述清扫部的负载。9.根据权利要求8所述的移动机器人，其中，所述控制器基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像和所述可疑潮湿污染区域的所述清扫部的负载，将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。10.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，所述潮湿污染区域的所述位置信息包括所述潮湿污染区域的周边的图像。11.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，所述潮湿污染区域的所述位置信息包括所述潮湿污染区域在障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁铭浩，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：