变道规划方法及车载装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种变道规划方法，包括：基于车辆当前所在车道及相邻车道规划第一变道路径；控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶，并当所述车辆行驶至第一目标位置时，侦测第一目标物体，其中，所述第一目标位置由所述第一变道路径、所述当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线确定；及当侦测到所述第一目标物体不在预设距离之内时，控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶。本发明专利技术还提供实现所述变道规划方法的车载装置。本发明专利技术可有效提升变道安全系数。系数。系数。

【技术实现步骤摘要】
变道规划方法及车载装置


[0001]本专利技术涉及一种汽车辅助安全管理
，尤其涉及一种变道规划方法及车载装置。

技术介绍

[0002]车辆已成为人们生活的必备工具。行车过程中也常常有变换车道的需求。然而，车辆所在的行车环境中的其他车辆很可能会影响变道安全。

技术实现思路

[0003]鉴于以上内容，有必要提供一种变道规划方法及车载装置，可有效提升变道安全系数。
[0004]所述变道规划方法包括：基于车辆当前所在车道及相邻车道规划第一变道路径；控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶，并当所述车辆行驶至第一目标位置时，侦测第一目标物体，其中，所述第一目标位置由所述第一变道路径、所述当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线确定；及当侦测到所述第一目标物体不在预设距离之内时，控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶。
[0005]优选地，所述第一目标位置为目标范围之内的任意位置，该目标范围是指以所述第一变道路径与所述分界线的交点为圆心，半径为预设值d的圆所在范围。
[0006]优选地，所述第一目标物体为行驶在所述相邻车道，且位于所述车辆的后方/侧方的其他车辆。
[0007]优选地，该方法还包括：当侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，控制所述车辆沿所述车辆当前所在车道行驶至第二目标位置；于所述车辆行驶至所述第二目标位置时，再次侦测所述第一目标物体；及当在所述第二目标位置侦测到所述第一目标物体不在所述预设距离之内时，基于所述车辆当前所在车道以及所述相邻车道规划第二变道路径，并控制所述车辆基于所述第二变道路径行驶。
[0008]优选地，该方法还包括：当在所述第二目标位置侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，侦测第二目标物体；及当侦测到所述第二目标物体不在所述预设距离之内时，基于所述第二目标位置以及所述车辆当前所在车道的中心线规划第三变道路径，并控制所述车辆基于所述第三变道路径行驶。
[0009]优选地，所述第二目标位置为所述车辆沿所述车辆当前所在车道行驶预设时长所到达的位置。
[0010]优选地，所述第二目标物体为行驶在所述车辆当前所在车道，且位于所述车辆的后方的其他车辆。
[0011]优选地，所述第一变道路径为一包括时间与加速度的函数式，其中，所述时间为所述车辆执行变道的时间，所述加速度为所述车辆执行变道的侧向加速度。
[0012]优选地，该方法通过高精地图取得所述车辆当前所在车道、相邻车道及分界线的
信息。
[0013]所述车载装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个计算机可读指令，所述处理器用于执行所述至少一个计算机可读指令以实现所述的变道规划方法。
[0014]相较于现有技术，所述变道规划方法及车载装置，可有效提升变道安全系数。
附图说明
[0015]图1是本专利技术较佳实施例的车载装置的架构图。
[0016]图2是本专利技术较佳实施例的变道规划系统的功能模块图。
[0017]图3是本专利技术较佳实施例的变道规划方法的流程图。
[0018]图4举例说明变道路径规划。
[0019]图5举例说明目标位置。
[0020]图6举例说明到达目标位置时侦测到影响变道安全的其他车辆。
[0021]主要元件符号说明
[0022][0023][0024]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。
具体实施方式
[0025]为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0026]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。
[0028]参阅图1所示，为本专利技术较佳实施例提供的车载装置的架构图。
[0029]本实施例中，车载装置3设置在车辆100上。所述车载装置3也可以叫作车载电脑，包括互相之间电气连接的存储器31、至少一个处理器32、一个或多个探测设备34、显示屏35、定位设备36、方向灯37。
[0030]本领域技术人员应该了解，图1示出的车载装置3的结构并不构成本专利技术实施例的限定，所述车载装置3还可以包括比图1更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。
[0031]需要说明的是，所述车载装置3仅为举例，其他现有的或今后可能出现的车载装置如可适应于本专利技术，也应包含在本专利技术的保护范围以内，并以引用方式包含于此。
[0032]在一些实施例中，所述存储器31可以用于存储计算机程序的程序代码和各种数据。例如，所述存储器31可以用于存储安装在所述车载装置3中的变道规划系统30、高精地图39，并在车载装置3的运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。所述存储器31可以是包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者任何其他能够用于携带或存储数据的非易失性的计算机可读的存储介质。
[0033]在一些实施例中，所述至少一个处理器32可以由集成电路组成。例如，可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述至少一个处理器32是所述车载装置3的控制核
心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个车载装置3的各个部件，通过执行存储在所述存储器31内的程序或者模块或者指令，以及调用存储在所述存储器31内的数据，以执行车载装置3的各种功能和处理数据，例如，规划变道路径的功能(具体细节参后面对图3的介绍)。
[0034]在本实施例中，所述探测设备34可以为超声波传感器、雷达或者摄像头或者两者或多者的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道规划方法，其特征在于，该方法包括：基于车辆当前所在车道及相邻车道规划第一变道路径；控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶，并当所述车辆行驶至第一目标位置时，侦测第一目标物体，其中，所述第一目标位置由所述第一变道路径、所述当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线确定；及当侦测到所述第一目标物体不在预设距离之内时，控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶。2.如权利要求1所述的变道规划方法，其特征在于，所述第一目标位置为目标范围之内的任意位置，该目标范围是指以所述第一变道路径与所述分界线的交点为圆心，半径为预设值d的圆所在范围。3.如权利要求1所述的变道规划方法，其特征在于，所述第一目标物体为行驶在所述相邻车道，且位于所述车辆的后方/侧方的其他车辆。4.如权利要求1所述的变道规划方法，其特征在于，该方法还包括：当侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，控制所述车辆沿所述车辆当前所在车道行驶至第二目标位置；于所述车辆行驶至所述第二目标位置时，再次侦测所述第一目标物体；及当在所述第二目标位置侦测到所述第一目标物体不在所述预设距离之内时，基于所述车辆当前所在车道以及所述相邻车道规划第二变道路径，并控制所述车辆基于所述第二变道路径行驶。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟杰，
申请(专利权)人：荷兰移动驱动器公司，
类型：发明
国别省市：