一种废钢堆场的废钢追溯方法及系统技术方案

本发明专利技术提出一种废钢堆场的废钢追溯方法及系统，包括：创建废钢堆场的三维地图，所述三维地图中包括废钢料堆位置以及数据采集设备位置，根据所述三维地图生成废钢料堆的三维栅格图；车辆行至所述废钢堆场入口时，识别车牌生成跟踪信息，并根据所述车辆在废钢堆场中的移动行为，更新每个所述移动行为对应的跟踪信息，直到所述车辆驶出所述废钢堆场出口，输出所述车辆对应的跟踪信息；其中，所述移动行为包括废钢入库、废钢倒库、加工和废钢出库；根据输出的所述跟踪信息更新所述三维栅格图，并根据所述三维栅格图评估所述废钢料场的废钢信息；本发明专利技术可自动化实时跟踪监测废钢料堆废钢分布变化情况，实现无人化管理。实现无人化管理。实现无人化管理。

【技术实现步骤摘要】
一种废钢堆场的废钢追溯方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能钢铁制造领域，尤其涉及一种废钢堆场的废钢追溯方法及系统。

技术介绍

[0002]目前废钢堆场对于废钢的管理信息化和智能化程度普遍较低，存在下述痛点：在作业过程中，生产数据依赖人工，数据可靠性不高；废钢入库后，缺少有效的手段对废钢进行跟踪；废钢经过加工、倒库后，料堆的体积和质量发生改变，只能人工估算。随着国家对钢铁行业精细化、智能化管理要求的提高，构建一套可靠、高效的废钢追溯系统，实现到入库、倒库、加工和出库全过程实时动态监管，已经迫在眉睫。

技术实现思路

[0003]鉴于以上现有技术存在的问题，本专利技术提出一种废钢堆场的废钢追溯方法及系统，主要解决现有技术对废钢堆场的管理依赖人工，无法有效监控废钢堆场实时数据状态，处理效率低的问题。
[0004]为了实现上述目的及其他目的，本专利技术采用的技术方案如下。
[0005]一种废钢堆场的废钢追溯方法，包括：
[0006]创建废钢堆场的三维地图，所述三维地图中包括废钢料堆位置以及数据采集设备位置，根据所述三维地图生成废钢料堆的三维栅格图；
[0007]车辆行至所述废钢堆场入口时，识别车牌生成跟踪信息，并根据所述车辆在废钢堆场中的移动行为，更新每个所述移动行为对应的跟踪信息，直到所述车辆驶出所述废钢堆场出口，输出所述车辆对应的跟踪信息；其中，所述移动行为包括废钢入库、废钢倒库、加工和废钢出库；
[0008]根据输出的所述跟踪信息更新所述三维栅格图，并根据所述三维栅格图评估所述废钢料场的废钢信息，其中，所述废钢信息包括废钢体积、质量以及分布。
[0009]可选地，所述数据采集设备包括摄像模块和三维数据采集模块；所述数据采集设备设置于所述废钢堆场内，数据采集范围覆盖整个废钢堆场；所述摄像模块与所述三维数据采集模块绑定，当所述摄像模块采集车牌信息识别通过后，触发对应的三维数据采集模块获取对应车辆的三维点云数据。
[0010]可选地，车辆行至所述废钢堆场入口时，识别车牌生成跟踪信息，包括：
[0011]创建车辆数据库，所述车辆数据库中存储有所有用于废钢堆场作业的车辆车牌；
[0012]当车辆行至所述废钢堆场入口处时，唤醒对应数据采集设备获取当前车辆的车牌图像，识别所述车牌图像获取车牌信息，并将所述车牌信息与所述车辆数据库中的车辆车牌进行比对，判断，所述车辆数据库中是否存在当前车辆对应的车牌，若存在，则记录车辆信息生成入口处的跟踪信息；其中，所述入口处的跟踪信息包括：车牌图像、车辆装载废钢图像、车辆装载废钢类型、车辆装载废钢体积、车辆装载废钢质量以及车辆当前位置。
[0013]可选地，车辆执行废钢入库时更新跟踪信息包括：
[0014]车辆驶入所述废钢堆场后，将入口处的跟踪信息对应状态更新为入库行驶状态；
[0015]通过所述数据采集设备获取车辆行驶过程中的车辆车牌图像，识别车牌确定车辆行驶轨迹；
[0016]车辆行驶至入库料堆入口处时，通过对应位置的数据采集设备采集车辆车牌，进行车牌识别，并采集车辆装载废钢的三维点云数据，识别废钢体积判断车辆是否完成卸货，更新所述跟踪信息的状态为入库下料中；
[0017]车辆完成卸货后，车辆离开入库料堆出口，根据入库料堆出口处的数据采集设备获取车辆车牌，更新所述跟踪信息状态为入库完成；
[0018]根据入库料堆入口和出口的称重模块分别记录车辆入库和出库时的质量，获取废钢入库质量。
[0019]可选地，车辆执行废钢倒库时更新跟踪信息包括：
[0020]车辆到达倒库上料料堆处，通过对应位置的数据采集设备采集车辆车牌，进行车牌识别，车牌识别通过后，更新跟踪信息的状态为倒库上料中；
[0021]车辆装货后，通过所述数据采集设备获取车辆装载废钢的三维点云数据，更新所述跟踪信息中的装载废钢信息，其中，装载废钢信息包括装载废钢图像、废钢三维点云数据、废钢类型以及废钢体积；
[0022]上料结束后，车辆行至指定数据采集设备，获取车辆车牌，进行车牌识别，根据车牌识别结果，更新对应车辆的跟踪信息的状态为倒库中；
[0023]车辆向卸货料堆行驶过程中，通过行驶路径上的数据采集设备获取车辆信息，并根据获取的车辆信息确定车辆移动轨迹，更新车辆对应的跟踪信息；
[0024]车辆行至卸货位置时，通过对应位置的所述数据采集设备获取车辆装载废钢的三维点云数据，更新所述跟踪信息中的装载废钢信息，并更新所述车辆的跟踪信息的状态为已倒库完成。
[0025]可选地，还包括：获取加工设备的跟踪信息，通过所述加工设备将车辆卸载的废钢转移到对应的料堆中完成入库，并对加工设备的跟踪信息进行更新，其中，加工设备包括抓钢机；
[0026]对加工设备的跟踪信息进行更新包括：
[0027]通过对应位置的数据采集设备获取加工设备的图像，将图像回传至系统端识别加工设备的唯一识别标识，识别通过后更新对应加工设备的跟踪信息的状态为加工中；
[0028]在所述加工设备作业过程中，实时采集对应料堆数据，其中所述料堆数据包括料堆可见光图像和三维点云数据；识别所述料堆数据，获取料堆实时变化数据，其中，料堆实时变化数据包括废钢分布、质量变化和体积变化；
[0029]根据所述料堆实时变化数据确定所述加工设备转移的废钢信息，其中，废钢信息包括：废钢质量、体积和密度；完成作业后，更新对应的加工设备跟踪信息的状态为完成卸货入库。
[0030]可选地，车辆执行废钢出库时更新跟踪信息包括：
[0031]车辆行至出库料堆处，通过对应位置的数据采集设备获取车辆车牌图像，进行车牌识别，根据车牌识别结果，更新对应车辆的跟踪信息的状态为出库上料中；
[0032]车辆上料过程中，通过数据采集设备采集车辆装载区域可将光图像和三维点云数
据，回传至系统端获取车辆装载废钢信息，其中，车辆装载废钢信息包括装载废钢体积以及装载废钢类型；
[0033]完成上料后，更新对应车辆的跟踪信息的状态为出库中；
[0034]记录车辆移动轨迹，并在车辆行至称重模块后，记录车辆重量；
[0035]车辆到达废钢堆场出口时，根据对应位置的数据采集设备获取车辆车牌图像，进行车牌识别，根据识别结果更新对应车辆的跟踪信息的状态为出库。
[0036]一种废钢堆场的废钢追溯系统，包括：
[0037]地图创建模块，用于创建废钢堆场的三维地图，所述三维地图中包括废钢料堆位置以及数据采集设备位置，根据所述三维地图生成废钢料堆的三维栅格图；
[0038]跟踪模块，用于车辆行至所述废钢堆场入口时，识别车牌生成跟踪信息，并根据所述车辆在废钢堆场中的移动行为，更新每个所述移动行为对应的跟踪信息，直到所述车辆驶出所述废钢堆场出口，输出所述车辆对应的跟踪信息；其中，所述移动行为包括废钢入库、废钢倒库、加工和废钢出库；
[0039]分布获取模块，用于根据输出的所述跟踪信息更新所述三维本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种废钢堆场的废钢追溯方法，其特征在于，包括：创建废钢堆场的三维地图，所述三维地图中包括废钢料堆位置以及数据采集设备位置，根据所述三维地图生成废钢料堆的三维栅格图；车辆行至所述废钢堆场入口时，识别车牌生成跟踪信息，并根据所述车辆在废钢堆场中的移动行为，更新每个所述移动行为对应的跟踪信息，直到所述车辆驶出所述废钢堆场出口，输出所述车辆对应的跟踪信息；其中，所述移动行为包括废钢入库、废钢倒库、加工和废钢出库；根据输出的所述跟踪信息更新所述三维栅格图，并根据所述三维栅格图评估所述废钢料场的废钢信息，其中，所述废钢信息包括废钢体积、质量以及分布。2.根据权利要求1所述的废钢堆场的废钢追溯方法，其特征在于，所述数据采集设备包括摄像模块和三维数据采集模块；所述数据采集设备设置于所述废钢堆场内，数据采集范围覆盖整个废钢堆场；所述摄像模块与所述三维数据采集模块绑定，当所述摄像模块采集车牌信息识别通过后，触发对应的三维数据采集模块获取对应车辆的三维点云数据。3.根据权利要求1所述的废钢堆场的废钢追溯方法，其特征在于，车辆行至所述废钢堆场入口时，识别车牌生成跟踪信息，包括：创建车辆数据库，所述车辆数据库中存储有所有用于废钢堆场作业的车辆车牌；当车辆行至所述废钢堆场入口处时，唤醒对应数据采集设备获取当前车辆的车牌图像，识别所述车牌图像获取车牌信息，并将所述车牌信息与所述车辆数据库中的车辆车牌进行比对，判断，所述车辆数据库中是否存在当前车辆对应的车牌，若存在，则记录车辆信息生成入口处的跟踪信息；其中，所述入口处的跟踪信息包括：车牌图像、车辆装载废钢图像、车辆装载废钢类型、车辆装载废钢体积、车辆装载废钢质量以及车辆当前位置。4.根据权利要求1所述的废钢堆场的废钢追溯方法，其特征在于，车辆执行废钢入库时更新跟踪信息包括：车辆驶入所述废钢堆场后，将入口处的跟踪信息对应状态更新为入库行驶状态；通过所述数据采集设备获取车辆行驶过程中的车辆车牌图像，识别车牌确定车辆行驶轨迹；车辆行驶至入库料堆入口处时，通过对应位置的数据采集设备采集车辆车牌，进行车牌识别，并采集车辆装载废钢的三维点云数据，识别废钢体积判断车辆是否完成卸货，更新所述跟踪信息的状态为入库下料中；车辆完成卸货后，车辆离开入库料堆出口，根据入库料堆出口处的数据采集设备获取车辆车牌，更新所述跟踪信息状态为入库完成；根据入库料堆入口和出口的称重模块分别记录车辆入库和出库时的质量，获取废钢入库质量。5.根据权利要求1所述的废钢堆场的废钢追溯方法，其特征在于，车辆执行废钢倒库时更新跟踪信息包括：车辆到达倒库上料料堆处，通过对应位置的数据采集设备采集车辆车牌，进行车牌识别，车牌识别通过后，更新跟踪信息的状态为倒库上料中；车辆装货后，通过所述数据采集设备获取车辆装载废钢的三维点云数据，更新所述跟踪信息中的装载废钢信息，其中，装载废钢信息包括装载废钢图像、废钢三维点云数据、废
钢类型以及废钢体积；上料结束后，车辆行至指定数据采集设备，获取车辆车牌，进行车牌识别，根据车牌识别结果，更新对应车辆的跟踪信息的状态为倒库中；车辆向卸货料堆行驶过程中，通过行驶路径上的数据采集设备获取车辆信息，并根据获取的车辆信息确定车辆移动轨迹，更新车...

【专利技术属性】
技术研发人员：周宇星，周嘉洛，陈开，汪枳昕，何立，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：