【技术实现步骤摘要】
一种低轨卫星的混合测量动态定位方法
[0001]本专利技术涉及一种低轨卫星的混合测量动态定位方法,属于低轨卫星导航领域。
技术介绍
[0002]卫星导航系统的应用无所不及,给工业生产、军事应用各领域的定位导航方式带来颠覆性的影响,正因为此,卫星导航系统的脆弱性、及极端情况下的可靠替代方式也越来越被关注。另一方面近年来,低轨卫星迎来蓬勃发展,低轨卫星不同于中高轨导航卫星,轨道高度低,同等数量下覆盖重数远低于中高轨卫星;同时运动速度快,过境时间短。这既为基于低轨卫星进行导航定位服务提供了可能,同时基于低轨卫星的导航定位存在一定的实现难度。
技术实现思路
[0003]本专利技术解决的技术问题是:针对目前现有技术中,低轨卫星导航定位难度较高的问题,提出了一种低轨卫星的混合测量动态定位方法。
[0004]本专利技术解决上述技术问题是通过如下技术方案予以实现的:
[0005]一种低轨卫星的混合测量动态定位方法,步骤如下:
[0006](1)根据单颗低轨卫星的位置、速度、混合观测量伪距、伪距率,对应惯导器件测量所得动态用户速度,构建待定位动态用户的系统状态方程;
[0007](2)建立动态用户的组合观测方程,包括伪距观测方程、多普勒观测值等效转换伪距率的观测方程、系统观测方程;
[0008](3)基于扩展卡尔曼滤波算法,获取动态用户接收机位置、钟差、频差。
[0009]所述步骤(1)中,待定位动态用户的系统状态方程具体为:
[0010]X=[x,y,z,δt, ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种低轨卫星的混合测量动态定位方法,其特征在于步骤如下:(1)根据单颗低轨卫星的位置、速度、混合观测量伪距、伪距率,对应惯导器件测量所得动态用户速度,构建待定位动态用户的系统状态方程;(2)建立动态用户的组合观测方程,包括伪距观测方程、多普勒观测值等效转换伪距率的观测方程、系统观测方程;(3)基于扩展卡尔曼滤波算法,获取动态用户接收机位置、钟差、频差。2.根据权利要求1所述的一种低轨卫星的混合测量动态定位方法,其特征在于:所述步骤(1)中,待定位动态用户的系统状态方程具体为:X=[x,y,z,δt,δt
f
]
T
X
k
=Φ
k,k
‑1·
X
k
‑1+B
·
UU=[v
ux
,v
uy
,v
uz
,0,0,0]
T
式中,状态量X为三维位置分量和钟差、频差,Φ为状态转移矩阵;U为惯导器件测得用户速度,为系统输入量;B为输入量与系统状态之间关系矩阵。3.根据权利要求1所述的一种低轨卫星的混合测量动态定位方法,其特征在于:所述步骤(2)中,伪距观测方程为:所述步骤(2)中,伪距观测方程为:式中,ρ
j
是动态用户和卫星之间的几何距离,δt
r
为钟差导致的等效距离,为伪距测量噪声。4.根据权利要求3所述的一种低轨卫星的混合测量动态定位方法,其特征在于:多普勒观测值等效转换伪距率的观测方程为:多普勒观测值等效转换伪距率的观测方程为:式中,为动态用户和卫星之间的几何距离变化率,δt
f
为接收机频差,为伪距率测量噪声。
5.根据权利要求4所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈秋丽,李平,周鸿伟,郑晋军,张弓,聂欣,康成斌,姜坤,李星,
申请(专利权)人:中国空间技术研究院,
类型:发明
国别省市:
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