一种机器手定位机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器手定位机构，包括旋转调节组件、减震座、竖向调节组件、横向调节组件和电动伸缩杆，所述旋转调节组件的底部四角位置安装有四个减震座，所述旋转调节组件的上端安装有竖向调节组件，所述竖向调节组件的安装有横向调节组件，所述横向调节组件上安装有电动伸缩杆，使用时，当机器手运行产生震动时，震动波传递到减震座中的橡胶柱后会被橡胶柱有效吸收，同时橡胶柱会带动周围的四个伸缩杆伸缩，伸缩杆伸缩时内外杆体滑动摩擦消耗震动能量，从而使得传递到地面的震动更少，进而使得机器人在运行时更稳定，通过旋转调节组件、竖向调节组件和横向调节组件的相互配合，使得机器手操作更灵活，操作范围更广。操作范围更广。操作范围更广。

【技术实现步骤摘要】
一种机器手定位机构


[0001]本技术涉及工业机器人
，具体是一种机器手定位机构。

技术介绍

[0002]机器手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机器手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机器手定位机构是工业机器人的重要组成部分。
[0003]但是，现有的机器手定位机构存在以下不足；
[0004]1、现有的机器手定位机构大多是直接通过螺栓固定在底板或者地面上，机器手在工作时发生低频震动，低频震动传递到机器手底座时，会引起机器手底座与地面发生轻微碰撞，进而造成机器手不稳，使得机器手定位精确度变差。
[0005]2、现有的机器手定位机构结构简单，操作范围较小，不方便机器手对各个角度物品进行抓取。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种机器手定位机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0008]一种机器手定位机构，包括旋转调节组件、减震座、竖向调节组件、横向调节组件和电动伸缩杆，所述旋转调节组件的底部四角位置安装有四个减震座，所述旋转调节组件的上端安装有竖向调节组件，所述竖向调节组件的安装有横向调节组件，所述横向调节组件上安装有电动伸缩杆，所述减震座包括座体、伸缩杆、顶板和橡胶柱，所述座体的上端靠近四角位置安装有四个伸缩杆，四个所述伸缩杆的顶端安装有顶板，所述顶板和座体之间设置有橡胶柱，所述橡胶柱的上下端分别与顶板和座体固定连接，所述旋转调节组件的一侧安装有PLC控制器，所述旋转调节组件上安装有电箱。
[0009]作为本技术进一步的方案：所述旋转调节组件包括底板、防护罩、旋转杆、轴承、大传动齿轮、伺服电机、小传动齿轮和轴套，所述底板的上端安装有防护罩，所述防护罩内设置有旋转杆，所述旋转杆的底端与安装在底板上的轴承转动连接，所述旋转杆上安装有大传动齿轮，所述轴承的一侧设置有伺服电机，所述伺服电机的上部转轴端安装有小传动齿轮，所述小传动齿轮与大传动齿轮啮合，所述防护罩的顶端嵌入式安装有轴套，所述轴套与旋转杆过盈配合。
[0010]作为本技术再进一步的方案：所述竖向调节组件包括固定底板、固定顶板、滑杆、竖向丝杆、竖向丝杆轴承、第一联轴器、第一丝杆电机、竖向丝杆螺母和竖向滑块，所述固定底板和固定顶板上下对应设置，所述固定底板和固定顶板之间安装与两个滑杆，两个
所述滑杆之间设置有竖向丝杆，所述竖向丝杆的底端与安装在固定底板上的竖向丝杆轴承转动连接，所述竖向丝杆的顶端与安装在固定顶板上的第一联轴器连接，所述第一联轴器的上端安装有第一丝杆电机，所述第一丝杆电机的转轴通过第一联轴器与竖向丝杆传动连接，所述竖向丝杆上安装有竖向丝杆螺母，所述竖向丝杆螺母上安装有竖向滑块。
[0011]作为本技术再进一步的方案：所述横向调节组件包括横向槽框、横向丝杆、横向丝杆轴承、第二联轴器、第二丝杆电机、横向丝杆螺母和横向滑块，所述横向槽框与竖向滑块固定连接，所述横向槽框的内部设置有横向丝杆，所述横向丝杆的一端与安装在横向槽框一端内壁上的横向丝杆轴承转动连接，所述横向丝杆的另一端与安装在横向槽框另一端内壁上的第二联轴器连接，所述横向槽框的一端外壁上安装有第二丝杆电机，所述第二丝杆电机转轴通过第二联轴器与横向丝杆传动连接，所述横向丝杆上安装有横向丝杆螺母，所述横向丝杆螺母上安装有横向滑块，所述电动伸缩杆安装在横向滑块上。
[0012]作为本技术再进一步的方案：所述横向槽框的内底面和内顶面上均安装有限位滑轨，所述限位滑轨与开设在横向滑块上下两端的滑槽滑动配合。
[0013]作为本技术再进一步的方案：所述固定底板安装在旋转杆顶端，所述顶板的上部正中间位置安装有螺纹杆，所述螺纹杆插接在底板上，且螺纹杆的顶端安装有六角螺母，所述顶板通过螺纹杆和六角螺母与底板固定连接，所述座体的四角位置开设有固定孔。
[0014]作为本技术再进一步的方案：所述电箱通过导线与PLC控制器电性连接，所述PLC控制器通过导线分别与伺服电机、第一丝杆电机、第二丝杆电机和电动伸缩杆电性连接。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0016]1、本技术通过在旋转调节组件的底部四角位置安装减震座，减震座包括有橡胶柱和伸缩杆，当机器手运行产生震动时，震动波传递到减震座中的橡胶柱后会被橡胶柱有效吸收，同时橡胶柱会带动周围的四个伸缩杆伸缩，伸缩杆伸缩时内外杆体滑动摩擦消耗震动能量，从而使得传递到地面的震动更少，进而使得机器人在运行时更稳定。
[0017]2、本技术通过设置旋转调节组件、竖向调节组件、横向调节组件和电动伸缩杆，旋转调节组件能够使得机器手可以进行360
°
转动，实现对不同方向物品的抓取和搬运，同时竖向调节组件能够使机器手高度可调，实现对不同高度物品的抓取，横向调节组件能够使得机器手对远近不同的物品进行抓取，电动伸缩杆能够带动机械抓手进行升降，带动物品升降到达不同高度，通过旋转调节组件、竖向调节组件和横向调节组件的相互配合，使得机器手操作更灵活，操作范围更广。
附图说明
[0018]图1为一种机器手定位机构的整体结构示意图。
[0019]图2为一种机器手定位机构图1中旋转调节组件的结构示意图。
[0020]图3为一种机器手定位机构图1中减震座的结构示意图。
[0021]图4为一种机器手定位机构图1中竖向调节组件的结构示意图。
[0022]图5为一种机器手定位机构图1中横向调节组件的结构示意图。
[0023]1、旋转调节组件；101、底板；102、防护罩；103、旋转杆；104、轴承；105、大传动齿轮；106、伺服电机；107、小传动齿轮；108、轴套；2、减震座；201、座体；202、伸缩杆；203、顶
板；204、橡胶柱；205、螺纹杆；206、六角螺母；207、固定孔；3、竖向调节组件；301、固定底板；302、固定顶板；303、滑杆；304、竖向丝杆；305、竖向丝杆轴承；306、第一联轴器；307、第一丝杆电机；308、竖向丝杆螺母；309、竖向滑块；4、横向调节组件；401、横向槽框；402、横向丝杆；403、横向丝杆轴承；404、第二联轴器；405、第二丝杆电机；406、横向丝杆螺母；407、横向滑块；408、限位滑轨；5、电动伸缩杆；6、PLC控制器；7、电箱。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器手定位机构，包括旋转调节组件(1)、减震座(2)、竖向调节组件(3)、横向调节组件(4)和电动伸缩杆(5)，其特征在于：所述旋转调节组件(1)的底部四角位置安装有四个减震座(2)，所述旋转调节组件(1)的上端安装有竖向调节组件(3)，所述竖向调节组件(3)的安装有横向调节组件(4)，所述横向调节组件(4)上安装有电动伸缩杆(5)，所述减震座(2)包括座体(201)、伸缩杆(202)、顶板(203)和橡胶柱(204)，所述座体(201)的上端靠近四角位置安装有四个伸缩杆(202)，四个所述伸缩杆(202)的顶端安装有顶板(203)，所述顶板(203)和座体(201)之间设置有橡胶柱(204)，所述橡胶柱(204)的上下端分别与顶板(203)和座体(201)固定连接，所述旋转调节组件(1)的一侧安装有PLC控制器(6)，所述旋转调节组件(1)上安装有电箱(7)。2.根据权利要求1所述的一种机器手定位机构，其特征在于：所述旋转调节组件(1)包括底板(101)、防护罩(102)、旋转杆(103)、轴承(104)、大传动齿轮(105)、伺服电机(106)、小传动齿轮(107)和轴套(108)，所述底板(101)的上端安装有防护罩(102)，所述防护罩(102)内设置有旋转杆(103)，所述旋转杆(103)的底端与安装在底板(101)上的轴承(104)转动连接，所述旋转杆(103)上安装有大传动齿轮(105)，所述轴承(104)的一侧设置有伺服电机(106)，所述伺服电机(106)的上部转轴端安装有小传动齿轮(107)，所述小传动齿轮(107)与大传动齿轮(105)啮合，所述防护罩(102)的顶端嵌入式安装有轴套(108)，所述轴套(108)与旋转杆(103)过盈配合。3.根据权利要求1所述的一种机器手定位机构，其特征在于：所述竖向调节组件(3)包括固定底板(301)、固定顶板(302)、滑杆(303)、竖向丝杆(304)、竖向丝杆轴承(305)、第一联轴器(306)、第一丝杆电机(307)、竖向丝杆螺母(308)和竖向滑块(309)，所述固定底板(301)和固定顶板(302)上下对应设置，所述固定底板(301)和固定顶板(302)之间安装与两个滑杆(303)，两个所述滑杆(303)之间设置有竖向丝杆(304)，所述竖向丝杆(304)的底端与安装在固定底板(301)上的竖向丝杆轴承(305)转动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙耀，
申请(专利权)人：江西龙恩自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：