自适应减压隧道式机器人用机器臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自适应减压隧道式机器人用机器臂，包括有机头连接座，机头连接座上设置有缓冲组件，缓冲组件内设置有伸缩柱，伸缩柱的下方设置有工作通道，伸缩柱的上端安装有旋转电机，旋转电机的上端设置有空心轴，空心轴上安装有固定座，固定座上安装有空心轴升降电机，空心轴升降电机、固定座、空心轴、旋转电机、伸缩柱、工作通道之间设置有导通的腔体，腔体内设置有手术器件。由此，上伸缩弹簧、下伸缩弹簧可以满足伸缩柱的在特定区间内的有效“浮动”，能够适应骨高度自身的改变及呼吸运动所带来的变化，提升实施进度。通过旋转电机的存在，能够有效带动手术器件进行360度旋转，拥有更好的软组织消融切除位姿。拥有更好的软组织消融切除位姿。拥有更好的软组织消融切除位姿。

【技术实现步骤摘要】
自适应减压隧道式机器人用机器臂


[0001]本技术涉及一种微创手术用机器臂，尤其涉及一种自适应减压隧道式机器人用机器臂。

技术介绍

[0002]近年来，脊柱外科领域取得了一些重大进展，椎间盘突出症手术治疗的方式将发生革命性的变化：以“切除”突出椎间盘为主要治疗手段的模式将进入以“保留”突出椎间盘令其自然吸收为主的模式。文献报道人工方式进行脊柱双开式扩大成形术(CMEL)可广泛“诱导”突出椎间盘发生自然吸收(RHNP)现象，吸收比可达81.3％，吸收率达到100％。但人工方式进行脊柱双开式扩大成形术(CMEL)存在切口较大、手术操作尤其是钢板安装较为繁琐的问题，影响这一新技术的推广。尽管脊柱手术机器人在临床上已获得了成功应用，包括以色列的Mazor脊柱助理人、韩国的SPINEBOT脊柱机器人、美国的Mazor X脊柱手术机器人、我国的天玑脊柱手术机器人等，但它们基本都是采用术中X线图像与术前CT图像配准的方式，仅能用于椎弓根钉置入，功能十分单一。目前尚未见有能够完成CMEL术式、实现椎管双开式减压、棘突韧带复合体后移扩大、从而能“诱导”突出椎间盘发生广泛自然吸收(RHNP)的脊柱微创手术机器人。
[0003]有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种自适应减压隧道式机器人用机器臂，使其更具有产业上的利用价值。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种自适应减压隧道式机器人用机器臂。
[0005]本技术的自适应减压隧道式机器人用机器臂，包括有机头连接座，其中：所述机头连接座上设置有缓冲组件，所述缓冲组件内设置有伸缩柱，所述伸缩柱的下方设置有工作通道，所述伸缩柱的上端安装有旋转电机，所述旋转电机的轴为空心轴，所述空心轴的上端安装有固定座，所述固定座上安装有空心轴升降电机，所述空心轴升降电机、固定座、旋转电机的空心轴、伸缩柱、工作通道之间设置有导通的腔体，所述腔体内设置有手术器件。
[0006]进一步地，上述的自适应减压隧道式机器人用机器臂，其中，所述缓冲组件为台阶状空腔，所述台阶状空腔内安装有伸缩柱，所述台阶状空腔内和伸缩柱之间构成有调节空间，所述调节空间的上端设置有上伸缩弹簧，所述调节空间的下端设置有下伸缩弹簧，所述伸缩柱分别穿过上伸缩弹簧与下伸缩弹簧。
[0007]更进一步地，上述的自适应减压隧道式机器人用机器臂，其中，所述手术器件包括有下钳子与上钳子，所述下钳子的下端钳口为实心或是为空心；所述上钳子的下端设置有钩状构造。
[0008]更进一步地，上述的自适应减压隧道式机器人用机器臂，其中，所述腔体内设置有
光纤内窥镜，所述伸缩柱的一侧开设有限位孔，所述光纤内窥镜的一端穿过限位孔且受限位孔限位制约。
[0009]再进一步地，上述的自适应减压隧道式机器人用机器臂，其中，所述机头连接座通过锁紧螺丝连接有机头固定座。
[0010]借由上述方案，本技术至少具有以下优点：
[0011]1、上伸缩弹簧、下伸缩弹簧可以满足伸缩柱的在特定区间内的有效“浮动”，能够适应骨高度自身的改变及呼吸运动所带来的变化，提升实施进度。
[0012]2、通过旋转电机的存在，能够有效带动手术器件进行360度旋转，拥有更好的软组织消融切除角度。
[0013]3、上钳子与下钳子可有效夹紧组织，通电后实现精确的消融，满足减压需要。
[0014]4、可以便捷化的连接机器人所属的机头固定座，使用便捷且易于消毒。
[0015]5、整体构造简单，便于制造和维护。
[0016]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0017]图1是自适应减压隧道式机器人用机器臂的整体结构示意图。
[0018]图2是自适应减压隧道式机器人用机器臂的剖面结构示意图。
[0019]图中各附图标记的含义如下。
[0020]1 机头连接座
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2 伸缩柱
[0021]3 工作通道
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4 旋转电机
[0022]5 固定座
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6 空心轴升降电机
[0023]7 台阶状空腔
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8 上伸缩弹簧
[0024]9 下伸缩弹簧
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10 下钳子
[0025]11 上钳子
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12 光纤内窥镜
[0026]13 锁紧螺丝
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14 机头固定座
[0027]15 限位孔
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0029]如图1至2的自适应减压隧道式机器人用机器臂，包括有机头连接座1，其与众不同之处在于：为了实现有效的导向与减振，避免出现非必要的振动，提高手术精度，机头连接座1上设置有缓冲组件。同时，考虑到纵向延展度的精确控制，缓冲组件内设置有伸缩柱2，伸缩柱2的下方设置有工作通道3。并且，为了实现轴向的旋转控制，满足机械臂使用过程中实现精确的轴向定位，伸缩柱2的上端安装有旋转电机4。本技术还在旋转电机4为空心轴，所述空心轴的上端安装有固定座5，固定座5上安装有空心轴升降电机6。这样，可以实现纵向的姿态控制。再者，本技术采用的空心轴升降电机6、固定座5、旋转电机4的空心
轴、伸缩柱2、工作通道3之间设置有导通的腔体，腔体内设置有手术器件。这样，手术器件能实现更为精确的姿态调整，能更好的作用到患处。
[0030]结合本技术一较佳的实施方式来看，为了实现稳定的前行引导，且在前行过程中拥有适当的缓冲，采用的缓冲组件为台阶状空腔7，台阶状空腔7内安装有伸缩柱2。具体来说，台阶状空腔7内和伸缩柱2之间构成有调节空间，调节空间的上端设置有上伸缩弹簧8，调节空间的下端设置有下伸缩弹簧9，伸缩柱2分别穿过上伸缩弹簧8与下伸缩弹簧9。
[0031]进一步来看，本技术采用的手术器件包括有下钳子10与上钳子11(即电刀)，下钳子10的下端钳口为实心或是为空心。同时，上钳子11的下端设置有钩状构造。这样，可以根据实际需要对患处进行切开或适当的组织切除。
[0032]结合实际实施来看，本技术在腔体内设置有光纤内窥镜12，伸缩柱2的一侧开设有限位孔15，光纤内窥镜12的一端穿过限位孔15且受限位孔15限位制约。这样，可以让光纤内窥镜12跟随伸缩柱2运动的同时又不影响影像的传导。再进一步来看，为了实现稳定、便捷的装配，本技术采用的机头连接座1通过锁紧螺丝13连接有机头固定座14。这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自适应减压隧道式机器人用机器臂，包括有机头连接座，其特征在于：所述机头连接座上设置有缓冲组件，所述缓冲组件内设置有伸缩柱，所述伸缩柱的下方设置有工作通道，所述伸缩柱的上端安装有旋转电机，所述旋转电机的上端设置有空心轴，所述空心轴上安装有固定座，所述固定座上安装有空心轴升降电机，所述空心轴升降电机、固定座、空心轴、旋转电机、伸缩柱、工作通道之间设置有导通的腔体，所述腔体内设置有手术器件。2.根据权利要求1所述的自适应减压隧道式机器人用机器臂，其特征在于：所述缓冲组件为台阶状空腔，所述台阶状空腔内安装有伸缩柱，所述台阶状空腔内和伸缩柱之间构成有调节空间，所述调节空间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春霖，张笑凯，
申请(专利权)人：苏州点合医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：