一种清洗机器人的自动清洗方法技术

本发明专利技术公开了一种清洗机器人的自动清洗方法，包括：S 100：所述清洗机器人接收到第一指令后，确定目标泊位的第一预设位置，并行走到所述第一预设位置；S200：所述清洗机器人接收到第二指令后，确定目标墙壁，调整所述清洗机器人的清洗臂到达第二预设位置；S300：所述清洗机器人接收到第三指令后，按照预设轨迹控制所述清洗机器人的喷射机构对所述目标墙壁进行清洗。上述清洗机器人能够对垃圾站的目标泊位的目标墙壁实现全面彻底的清洗，且在清洗的全过程中无人工干预，能够实现全自动清洗，因此大大提升了清洗效率。因此大大提升了清洗效率。因此大大提升了清洗效率。

【技术实现步骤摘要】
一种清洗机器人的自动清洗方法


[0001]本专利技术涉及垃圾处理
，特别涉及一种清洗机器人自动清洗方法。

技术介绍

[0002]当前，城市垃圾每天需运往附近的垃圾中转站进行集中转运作业，因此垃圾中转站的泊位使用比较频繁，倾倒垃圾的泊位墙壁会留下部分垃圾，不仅影响作业环境，而且也会对空气造成污染，故需要对垃圾转运各环节进行及时处理，以减少垃圾的二次污染，保障作业环境质量。
[0003]当前垃圾中转站的泊位墙壁主要采用人工冲水清洗的方式进行清理，由于泊位较大，墙面较高，人工清洗作业半径较小，因而人工清洗不仅效率低，而且也不能对泊位墙壁实现彻底全面的清洗。
[0004]因此，如何既能够提升清洗效率，还能够对垃圾站的泊位墙壁进行全面彻底的清洁是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种清洗机器人的自动清洗方法，不仅能够提升清洗效率，还能够对垃圾站的泊位墙壁进行全面彻底的清洁。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种清洗机器人的自动清洗方法，包括：
[0008]S100：所述清洗机器人接收到第一指令后，确定目标泊位的第一预设位置，并行走到所述第一预设位置；
[0009]S200：所述清洗机器人接收到第二指令后，确定目标墙壁，调整所述清洗机器人的清洗臂到达第二预设位置；
[0010]S300：所述清洗机器人接收到第三指令后，按照预设轨迹控制所述清洗机器人的喷射机构对所述目标墙壁进行清洗。
[0011]优选的，还包括S400，所述清洗机器人恢复到初始状态，重复执行所述S100至S300的步骤。
[0012]优选的，还包括S500，所述清洗机器人恢复到初始状态，确定电源位置，并行走到电源位置进行充电。
[0013]优选的，所述清洗机器人行走到所述第一预设位置还包括：检测障碍物，当确定存在所述障碍物时，控制所述清洗机器人停止行走。
[0014]优选的，测量所述清洗机器人与所述障碍物的实际距离，当所述实际距离超出安全阈值时，控制所述清洗机器人停止行走。
[0015]优选的，所述按照预设轨迹具体为，所述喷射机构按照预设摆动角度运行。
[0016]优选的，所述清洗机器人的清洗臂包括活动相连的清洗长臂和清洗短臂，所述喷射机构与所述清洗短臂活动相连。
[0017]优选的，所述清洗短臂垂直于所述目标墙壁。
[0018]优选的，所述S200包括：
[0019]调整清洗长臂的升降高度和旋转角度；
[0020]调整清洗短臂的旋转角度，使得所述清洗短臂到达所述第二预设位置。
[0021]优选的，所述目标墙壁均包括第一泊位墙壁，第二泊位墙壁和第三泊位墙壁。
[0022]由以上技术方案可以看出，本专利技术实施例所公开的清洗机器人的自动清洗方法，包括S100：清洗机器人接收到第一指令后，确定目标泊位的第一预设位置，并行走到第一预设位置，当需要对目标泊位的目标墙壁进行清洗时，首先控制器向清洗机器人输出清洗指令，清洗机器人接收到清洗指令后，将信息传输给视觉跟踪定位系统，视觉跟踪定位系统采集目标泊位的图像信息，确定目标泊位的第一预设位置，并行走到第一预设位置开始准备对目标泊位的目标墙壁进行清洗；
[0023]S200：清洗机器人接收到第二指令后，确定目标墙壁，调整清洗机器人的清洗臂到达第二预设位置，当清洗机器人确定好第一预设位置后，控制器向清洗机器人出输出第二指令，当清洗机器人接收到第二指令后，将信息传输给视觉跟踪定位系统，视觉跟踪定位系统采集目标泊位的所有墙壁的图像信息，确定目标泊位的目标墙壁，然后针对目标墙壁控制清洗机器人调整清洗臂到达第二预设位置；
[0024]S300：清洗机器人接收到第三指令后，按照预设轨迹控制清洗机器人的喷射机构对目标墙壁进行清洗，当清洗机器人将清洗臂调整到第二预设位置后，控制器向清洗机器人输出第三指令，清洗机器人接收到第三指令后，按照预设轨迹控制清洗机器人的喷射机构对目标墙壁进行清洗。
[0025]上述清洗机器人能够对垃圾站的目标泊位的目标墙壁实现全面彻底的清洗，且在清洗的全过程中无人工干预，能够实现全自动清洗，因此大大提升了清洗效率。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0027]图1为本专利技术实施例所公开的清洗机器人的结构示意图；
[0028]图2为本专利技术第一实施例所公开的清洗机器人自动清洗方法的流程示意图；
[0029]图3为本专利技术第二实施例所公开的清洗机器人自动清洗方法的流程示意图；
[0030]图4为本专利技术第三实施例所公开的清洗机器人自动清洗方法的流程示意图。
[0031]其中，各部件名称如下：
[0032]100为清洗机器人，101为清洗长臂，102清洗短臂，103为喷射机构，104为目标墙壁。
具体实施方式
[0033]有鉴于此，本专利技术的核心在于提供一种清洗机器人的自动清洗方法，不仅能够提升清洗效率，还能够对垃圾站的泊位墙壁进行全面彻底的清洁。
[0034]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面接合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明，请参考图1至图4。
[0035]请参考图2，作为本专利技术的第一实施例，本专利技术实施例所公开的清洗机器人100的自动清洗方法，包括S100：清洗机器人100接收到第一指令后，确定目标泊位的第一预设位置，并行走到第一预设位置，当需要对目标泊位的目标墙壁104进行清洗时，首先控制器向清洗机器人100输出清洗指令，清洗机器人100接收到清洗指令后，将信息传输给视觉跟踪定位系统，视觉跟踪定位系统采集目标泊位的图像信息，确定目标泊位的第一预设位置，并行走到第一预设位置开始准备对目标泊位的目标墙壁104进行清洗；
[0036]S200：清洗机器人100接收到第二指令后，确定目标墙壁104，调整清洗机器人100的清洗臂到达第二预设位置，当清洗机器人100确定好第一预设位置后，控制器向清洗机器人100出输出第二指令，当清洗机器人100接收到第二指令后，将信息传输给视觉跟踪定位系统，视觉跟踪定位系统采集目标泊位的所有墙壁的图像信息，确定目标泊位的目标墙壁104，然后针对目标墙壁104控制清洗机器人100调整清洗臂到达第二预设位置；
[0037]S300：清洗机器人100接收到第三指令后，按照预设轨迹控制清洗机器人100的喷射机构103对目标墙壁104进行清洗，当清洗机器人100将清洗臂调整到第二预设位置后，控制器向清洗机器人100输出第三指令，清洗机器人100接收到第三指令后，按照预设轨迹控制清洗机器人100的喷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，包括：S100：所述清洗机器人接收到第一指令后，确定目标泊位的第一预设位置，并行走到所述第一预设位置；S200：所述清洗机器人接收到第二指令后，确定目标墙壁，调整所述清洗机器人的清洗臂到达第二预设位置；S300：所述清洗机器人接收到第三指令后，按照预设轨迹控制所述清洗机器人的喷射机构对所述目标墙壁进行清洗。2.根据权利要求1所述的清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，还包括S400，所述清洗机器人恢复到初始状态，重复执行所述S100至S300的步骤。3.根据权利要求1所述的清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，还包括S500，所述清洗机器人恢复到初始状态，确定电源位置，并行走到电源位置进行充电。4.根据权利要求1所述的清洗机器人的自动清洗方，其特征在于，所述清洗机器人行走到所述第一预设位置还包括：检测障碍物，当确定存在所述障碍物时，控制所述清洗机器人停止行走。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡祥伟，
申请(专利权)人：重庆市松澜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：