一种具有三爪结构的气爪及开关盖机器人制造技术

本发明专利技术提供一种具有三爪结构的气爪及开关盖机器人，包括气缸、转动体和桶盖夹具，转动体固定连接在气缸的下部中心，桶盖夹具有三个，通过气缸驱动，所述转动体的下表面设有一字型的旋盖器；所述桶盖夹具呈正三角形分布在所述旋盖器的周围，并且所述旋盖器与气爪中心之间的距离小于桶盖夹具与气爪中心之间的最小距离；所述桶盖夹具的底部设有夹槽。本发明专利技术提供的具有三爪结构的气爪及开关盖机器人，在原有的只能应用于内凹结构的盖体的开关盖设备基础上，能够与快换结构结合使用，使其能够应用于平面盖体上。应用于平面盖体上。应用于平面盖体上。

【技术实现步骤摘要】
一种具有三爪结构的气爪及开关盖机器人


[0001]本专利技术涉及工业生产领域，尤其涉及一种具有三爪结构的气爪及开关盖机器人。

技术介绍

[0002]在灌装领域常用的盖体有两种，一种是内凹结构，开关盖要插入内凹盖体内部驱动盖体转动；另一种是平面盖体，需要将夹爪夹持在盖体的四周再驱动盖体转动。目前的开关盖设备通常只能应用于单一规格或者种类的盖体，不能用于不同规格、种类的盖体。本专利技术设计的产品可以在原有的只能应用于内凹结构的盖体的开关盖设备基础上，设计快换结构，使其能够应用于平面盖体上。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供一种具有三爪结构的气爪及开关盖机器人，在原有的只能应用于内凹结构的盖体的开关盖设备基础上，能够与快换结构结合使用，使其能够应用于平面盖体上。
[0004]为实现上述目的，提供以下技术方案：
[0005]一种具有三爪结构的气爪，包括气缸、转动体和桶盖夹具，转动体固定连接在气缸的下部中心，桶盖夹具有三个，通过气缸驱动，所述转动体的下表面设有一字型的旋盖器；所述桶盖夹具呈正三角形分布在所述旋盖器的周围，并且所述旋盖器与气爪中心之间的距离小于桶盖夹具与气爪中心之间的最小距离；所述桶盖夹具的底部设有夹槽。
[0006]所述桶盖夹具与所述旋盖器的底面对齐。
[0007]所述夹槽的方向为圆周的切向。
[0008]一种开关盖机器人，包括以上所述的具有三爪结构的气爪。
[0009]还包括升降驱动机构、旋转气动控制装置、旋盖装置，其中：
[0010]旋转气动控制装置，用于为负载提供转动动力，并同时为转动的负载提供气动控制和电路导通；
[0011]升降驱动机构，用于驱动旋转气动控制装置在竖直方向升降，以调节旋转气动控制装置的高度；
[0012]旋盖装置，作为负载连接在旋转气动控制装置的转动输出端，通过气爪夹持桶盖，并被转动驱动以实现旋盖。
[0013]进一步地，所述旋转气动控制装置，包括固定支架、旋转供气机构、旋转驱动机构，其中：
[0014]所述旋转供气机构包括中空的转轴，转轴的中空结构作为导气通道，转轴竖直安装在固定支架上，并且导气通道的顶部开口设置在转轴的中心，且与旋转接头连接；旋转接头上设置电滑环；
[0015]所述旋转驱动机构设置在固定支架上，用于驱动所述转轴的上端旋转；
[0016]旋盖装置连接在固定支架下方的转轴上，能够在转轴的带动下转动，所述旋盖装
置上设有气动装置，并且气动装置与所述转轴的导气通道下部的另一个开口连通。
[0017]所述转轴为台阶式转轴，并且大径端位于上部，小径端垂下。
[0018]所述旋转驱动机构包括电机、减速机和皮带轮，电机带动减速机转动，减速机通过皮带轮驱动转轴转动；或者，所述旋转驱动机构包括电机、减速机和齿轮，电机带动减速机转动，进而驱动转轴上的齿轮传动。
[0019]所述导气通道的下部的开口设置在转轴的下端中心或者设置在转轴的侧面。
[0020]所述转轴被配置在固定支架上竖直设置的轴承座上，对应地，轴承座的上下两端分别通过轴承与转轴连接。
[0021]进一步地，所述旋盖装置，包括外罩架、旋转架、气爪，其中：
[0022]外罩架竖直设置，其顶部用于接受外部驱动力；
[0023]旋转架呈环形，且固定连接在外罩架底部，能够随着外罩架转动，并与外罩架一起将气爪容置于内部；气爪安装在旋转架的环形孔内，能够在旋转架的带动下转动；
[0024]气爪包括气缸、转动体和桶盖夹具，转动体固定连接在气缸的下部，转动体和气缸均位于外罩架内，并且转动体可浮动地连接在旋转架的中心，在旋转架的带动下转动，桶盖夹具有三个以上，布置在转动体的周围，自旋转架的环形孔向下伸出，并能够在气缸的作用下向旋转架的中心运动以夹住桶盖。
[0025]每个桶盖夹具通过布置在转动体侧面的、沿着水平方向布置的滑道和滑块驱动，所述滑块由气缸驱动；
[0026]可选择地，所述气缸设有一个，竖直向下驱动，并通过传动机构将气缸杆竖直方向的伸缩运动转换为水平方向的滑块运动，传动机构可以采用例如多连杆机构；或者，所述气缸为三爪夹紧气缸，通过三个爪带动三个滑块进而驱动桶盖夹具沿着滑道方向做往复运动；或者对应每个滑块设置一个气缸驱动。
[0027]所述转动体通过设置在其侧面的两个以上的凸块连接在旋转架的环形孔上设置的卡槽上，卡槽竖直布置，以使旋转架能够在卡槽和凸块的作用下带动气爪转动。
[0028]进一步地，所述卡槽的槽底表面向环形孔的中心方向渐缩，使凸块在卡槽的作用下能够自动定心；对应地，所述外罩架的内顶部与气爪之间保留一预设距离，以使气爪能够向上运动预设距离后被外罩架限位。
[0029]在外罩架的内顶部中心设有半球体，以使气爪顶部和外罩架之间的接触为点接触。
[0030]所述转动体的底部中心设有旋盖器，所述旋盖器同时也位于三个以上桶盖夹具的中心，能够向下卡住桶盖顶部内侧，旋盖器的底部设有与桶盖顶部对接的凸棱或卡槽。
[0031]外罩架上还设置有气阀，用于对气缸供气，以驱动桶盖夹具动作；优选地，所述气阀固定在外罩架的上顶部。
[0032]外罩架的顶部通过支撑柱与转轴固定结构连接，所述转轴固定结构能够连接在竖直的转轴上。
[0033]所述转轴固定结构为法兰架。
[0034]进一步地，所述升降驱动机构，包括直线导轨、升降气缸，所述直线导轨与固定滑块滑动连接，所述升降气缸驱动所述旋转气动控制装置沿着直线导轨在竖直方向运动。
[0035]所述升降气缸的底部通过铰接座与固定支架连接，顶部通过铰接座与相应的外部
固定结构连接。
[0036]与现有技术相比，本专利技术的优点如下：
[0037]本专利技术提供的具有三爪结构的气爪及开关盖机器人，在原有的只能应用于内凹结构的盖体的开关盖设备基础上，能够与快换结构结合使用，使其能够应用于平面盖体上。
附图说明
[0038]图1为本专利技术实施例中旋转气动控制装置整体示意图；
[0039]图2为本专利技术实施例中转轴及其相关结构示意图；
[0040]图3为本专利技术实施例中开关盖机器人的整体结构示意图；
[0041]图4为本专利技术实施例中旋盖装置的结构示意图；
[0042]图5为本专利技术实施例中升降驱动机构的结构示意图；
[0043]图6为本专利技术实施例中气爪的结构示意图；
[0044]图7为本专利技术实施例中电磁阀的结构示意图；
[0045]图8为本专利技术实施例中的安装旋盖快换结构的开关盖机器人的结构示意图；
[0046]图9为本专利技术实施例中的未安装旋盖快换结构的开关盖机器人的结构示意图；
[0047]图10为本专利技术实施例中的旋盖快换结构的结构示意图。
[0048]图中：
[0049]1、升降驱动机构；2、旋转气动控制装置；3、旋盖装置；5、固定支架；6、升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有三爪结构的气爪，其特征在于，包括气缸、转动体和桶盖夹具，转动体固定连接在气缸的下部中心，桶盖夹具有三个，通过气缸驱动，所述转动体的下表面设有一字型的旋盖器；所述桶盖夹具呈正三角形分布在所述旋盖器的周围，并且所述旋盖器与气爪中心之间的距离小于桶盖夹具与气爪中心之...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClB六七B三二零，
申请(专利权)人：展一智能科技东台有限公司，
类型：发明
国别省市：