分段履带式非承载式结构的强越障能力机器人底盘制造技术

本发明专利技术是分段履带式非承载式结构的强越障能力机器人底盘，包括机器人底盘本体、永磁履带和两个伺服电机；机器人底盘本体的两侧均设置有伺服电机、且两伺服电机呈对角设置，机器人底盘本体的两侧均安装有至少两个履带车架，履带车架的外部设置有永磁履带，且永磁履带通过伺服电机驱动进行运动；位于同侧的履带车架均是对称设置，且对称临近的一侧弧度直径长度为另一侧弧度直径长度的一半；履带车架较大弧度直径长度的一侧向外设置。大弧度直径长度的一侧向外设置。大弧度直径长度的一侧向外设置。

【技术实现步骤摘要】
分段履带式非承载式结构的强越障能力机器人底盘


[0001]本专利技术涉及环保
，具体涉及分段履带式非承载式结构的强越障能力 机器人底盘。

技术介绍

[0002]爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬完成超出人极限的自动化作业的 机器人，近20年成为国内外机器人领域研究的热点和前沿。目前爬壁机器人已 用于储油罐探伤检查、舰船喷漆、军事侦查、高楼消防、清洁和喷涂、核设备检 查测厚；但由于机器人自身重量较大，无法实现实现垂直面，负角度面；为此需 要提供分段履带式非承载式结构的强越障能力机器人底盘。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供分段履带式非承载式结构的强越 障能力机器人底盘，1.解决由人员高处攀爬带来的危险性；2.提高高处工作效率 节省成本；3.特殊复杂地形区域机器人进入可实现探测消防；4.强磁履带可用于 铁质界面进行爬壁检测，清洗除锈等工作。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术通过以下技术方案实现：分段履带式非承载式结 构的强越障能力机器人底盘，包括机器人底盘本体、永磁履带和两个伺服电机；
[0005]机器人底盘本体的两侧均设置有伺服电机、且两伺服电机呈对角设置，机 器人底盘本体的两侧均安装有至少两个履带车架，履带车架的外部设置有永磁履 带，且永磁履带通过伺服电机驱动进行运动；
[0006]位于同侧的履带车架均是对称设置，且对称临近的一侧弧度直径长度为另 一侧弧度直径长度的一半；
[0007]履带车架较大弧度直径长度的一侧向外设置。
[0008]进一步的，还包括高压水旋转喷头，机器人底盘本体的一侧可拆卸的安装有 高压水旋转喷头、另一侧设置有电源接口、电源指示灯、高压水接口和故障报警 指示灯。
[0009]进一步的，机器人底盘本体内设有双路无刷伺服电机驱动器，型号为 KYDBL4850
‑
2E，还设置有AGV全向车控制器和无线智能控制器(BeagleBone Blue 开发板)。
[0010]进一步的，无线智能控制器电性连接双路无刷伺服电机驱动器和AGV全向车 控制器。
[0011]进一步的，无线智能控制器电性连接电源接口、电源指示灯、高压水旋转喷 头和故障报警指示灯。
[0012]综上，本专利技术提供分段履带式非承载式结构的强越障能力机器人底盘，1. 解决由人员高处攀爬带来的危险性；2.提高高处工作效率节省成本；3.特殊复杂 地形区域机器人进入可实现探测消防；4.强磁履带可用于铁质界面进行爬壁检 测，清洗除锈等工作。
附图说明
[0013]图1是本专利技术的主视结构示意图；
[0014]图2是本专利技术的后视结构示意图；
[0015]图3是本专利技术的侧部结构示意图；
[0016]图4是本专利技术的俯视结构示意图；
[0017]图5是本专利技术的系统控制结构示意图；
[0018]图中：机器人底盘本体1、永磁履带2、履带车架3、高压水旋转喷头4、电 源接口5、电源指示灯6、高压水接口7、故障报警指示灯8。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本专利技术做进一步说明。
[0020]如图3
‑
4所示，本专利技术是分段履带式非承载式结构的强越障能力机器人底 盘，包括机器人底盘本体1、永磁履带2和两个伺服电机；
[0021]机器人底盘本体1的两侧均设置有伺服电机、且两伺服电机呈对角设置， 机器人底盘本体1的两侧均安装有至少两个履带车架3，履带车架3的外部设置 有永磁履带2，且永磁履带2通过伺服电机驱动进行运动；
[0022]位于同侧的履带车架3均是对称设置，且对称临近的一侧弧度直径长度为 另一侧弧度直径长度的一半，此结构的设置，目的实现负角度爬坡、以及爬坡时 具有大空间角度旋转作用，提高爬坡的效率和稳定性。
[0023]履带车架3较大弧度直径长度的一侧向外设置。
[0024]进一步的，如,1
‑
2所示，还包括高压水旋转喷头4，机器人底盘本体1的一 侧可拆卸的安装有高压水旋转喷头4、另一侧设置有电源接口5、电源指示灯6、 高压水接口7和故障报警指示灯8。
[0025]进一步的，机器人底盘本体1内设有双路无刷伺服电机驱动器，型号为 KYDBL4850
‑
2E，还设置有AGV全向车控制器和无线智能控制器BeagleBone Blue 开发板。
[0026]进一步的，无线智能控制器电性连接双路无刷伺服电机驱动器和AGV全向车 控制器，无线智能控制器接收外部遥控控制信号，进行控制AGV全向车控制器进 行数据转换，控制双路无刷伺服电机驱动器进行控制两个伺服电机的旋转方向和 旋转速度，进而实现机器人底盘的爬坡以及实现垂直面、负角度面的爬坡。
[0027]进一步的，无线智能控制器电性连接电源接口5、电源指示灯6、高压水旋 转喷头4和故障报警指示灯8。
[0028]综上总述，本专利技术提供分段履带式非承载式结构的强越障能力机器人底盘， 1.分段履带式非承载结构强越障机器人底盘，可用于陆地消防机器人检测机器 人，可实现全地形越障，进入特殊领域；2.可用于履带强磁结构的铁质介质爬壁 机器人，实现垂直面，负角度面，以及各种复杂角度的越障能力；3.高空铁质基 础件的清洗，可以实现多障碍物越障以及负角度高空的攀爬。
[0029]工作原理：本机器人由4个带有强磁特殊非承载结构履带轮，2个伺服电 机驱动采用无线遥控控制设备，由于履带轮的自由度，可以实现上图示个角度攀 爬，解决垂直面，凹面以及负角度位置的越障能力。从而实现高度复杂地形的到 达。达到全方位全地形的高压
清洗，喷涂，检测。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.分段履带式非承载式结构的强越障能力机器人底盘，其特征在于，包括机器人底盘本体(1)、永磁履带(2)和两个伺服电机；机器人底盘本体(1)的两侧均设置有伺服电机、且两伺服电机呈对角设置，机器人底盘本体(1)的两侧均安装有至少两个履带车架(3)，履带车架(3)的外部设置有永磁履带(2)，且永磁履带(2)通过伺服电机驱动进行运动；位于同侧的履带车架(3)均是对称设置，且对称临近的一侧弧度直径长度为另一侧弧度直径长度的一半；履带车架(3)较大弧度直径长度的一侧向外设置。2.根据权利要求1所述分段履带式非承载式结构的强越障能力机器人底盘，其特征在于，还包括高压水旋转喷头(4)，机器人底盘本体(1)的一侧可拆卸的安装有高压水旋转喷头(4)、另一侧设置有电源接口(5)、电...

【专利技术属性】
技术研发人员：周生伟，
申请(专利权)人：江苏海蓝船舶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：