一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端，涉及大桥质量检测的领域，其包括无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；将当前电量信息和警戒电量信息进行比较；若大于，则无人机按照指定路线继续飞行；若小于，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；直至指定路线飞行完毕。改善了跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力问题，本申请具有提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点的效果。自动化的特点的效果。自动化的特点的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及大桥质量检测的领域，尤其是涉及一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]大桥巡检是大桥养护单位和维护人员进行检查养护作业的重要通道。往往通过人员亲自进入建造在大桥上的巡检通道中对大桥的下表面和桥墩进行巡检。
[0003]针对上述中的相关技术，专利技术人认为当大桥的长度足够长，例如跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力，尚有改进的空间。

技术实现思路

[0004]为了改善跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力的问题，本申请提供一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端。
[0005]第一方面，本申请提供一种大桥巡检方法，采用如下的技术方案：一种大桥巡检方法，包括：无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较；若大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机按照指定路线继续飞行；若小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；直至指定路线飞行完毕。
[0006]通过采用上述技术方案，在跨海大桥上按照一定的位置进行设置充电桩，使得即使是跨海大桥也可以通过无人机进行检测，并且无人机可以通过充电桩进行充电而能够长时间工作，提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点。
[0007]可选的，当当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电的方法包括：根据所预设的飞行距离数据库中所存储的拍摄航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照拍摄和飞行同步进行时消耗的功率所对应的剩余航行距离，将该剩余航行距离定义为预计可拍摄飞行距离信息；根据所预设的充电桩的充电位置信息和当前位置信息进行计算以获取路线距离差值信息；从路线距离差值信息中选取出正值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该
充电位置信息为第一充电位置信息；将预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值和第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值进行比较；若大于，则按照指定路线继续飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电并从第一充电位置信息所对应的路线上的位置继续沿路线向后巡检；若小于，则根据当前位置信息和第一充电位置信息计算出最小路径信息；无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。
[0008]通过采用上述技术方案，根据剩余电量判断无人机是否可以按照指定路线航行并继续拍摄的情况，使得充电完成后无需返回重新测量，提高了无人机的巡检效率。
[0009]可选的，若预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值小于第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值，不拍摄并按照最小路径信息飞行至充电桩处进行充电的进一步选择方法包括：根据所预设的飞行距离数据库中所存储的直接航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照直接飞行消耗的功率所对应的直飞剩余航行距离，将该直飞剩余航行距离定义为预计可飞行距离信息；获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的正距离差值信息；将正距离差值信息和预计可飞行距离信息进行比较；若正距离差值信息所对应的距离值小于预计可飞行距离信息的距离值，则不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，则从路线距离差值信息中选取出负值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第二充电位置信息；根据当前位置信息和第二充电位置信息更新最小路径信息；无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。
[0010]通过采用上述技术方案，通过判断相邻两个充电桩的距离，从而使得无人机可以较快飞行至充电桩处进行充电，提高了无人机的巡检效率。
[0011]可选的，若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，无人机不拍摄飞行的选择方法包括：获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的负距离差值信息；将负距离差值信息所对应的距离值和预计可飞行距离信息所对应的距离值进行比较；若负距离差值信息大于预计可飞行距离信息，则无人机直接飞至上方桥面的栏杆上停留并向中央控制中心发射当前位置信息；若负距离差值信息小于预计可飞行距离信息，无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；
无人机按照最小路径信息从第二充电位置信息所对应的充电桩出飞回至当前位置信息所对应的位置继续进行巡检。
[0012]通过采用上述技术方案，如果无人机无法飞行至相邻的充电桩时有必要将无人机放置于桥面上，使得无人机无法充电时不易因自身电量不足而掉落海底，提高了无人机的使用寿命。
[0013]可选的，预计可拍摄飞行距离信息的修正方法包括，获取当前风扰信息；根据预计可拍摄飞行距离信息和所预设的航拍速度信息计算出预计可拍摄飞行时间信息；根据当前风扰信息和预计可拍摄飞行时间信息计算出当前风扰距离信息；根据当前位置信息和预计可拍摄飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可拍摄飞行距离信息；根据实际可拍摄飞行距离信息更新预计可拍摄飞行距离信息。
[0014]通过采用上述技术方案，通过考虑风力对当前飞行的距离的影响，从而使得实际飞行过程中的飞行距离和预计可拍摄飞行距离之间一致，提高了数据的准确性，防止无人机误判断而掉落，提高了无人机的使用寿命。
[0015]可选的，预计可飞行距离信息的修正方法包括：根据预计可飞行距离信息和所预设的直飞速度信息计算出预计可飞行时间信息；根据当前风扰信息和预计可飞行时间信息计算出当前风扰距离信息；根据当前位置信息和预计可飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可飞行距离信息；根据实际可飞行距离信息更新预计可飞行距离信息。
[0016]通过采用上述技术方案，通过考虑风力对当前飞行的距离的影响，从而使得实际飞行过程中的飞行距离和预计可飞行距离之间一致，提高了数据的准确性，防止无人机误判断而掉落，提高了无人机的使用寿命。
[0017]可选的，无人机直接飞至上方桥面的栏杆上停留并向中央控制中心发射当前位置信息的电量输出方法包括：根据当前风扰信息调整风力发电机的摆放角度；根据所预设的风力转化数据库中所存储的转化电能值与当前风扰信息进行匹配以确定当前风扰信息所对应的转化电能值，将该转化电能值定义为当前转化能量信息；将当前转化能量信息所对应的电能值和所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值进行比较；若当前转化能量信息所对应的电能值大于所预设的所需吸附电能信息所对应的电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大桥巡检方法，其特征在于，包括：无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较；若大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机按照指定路线继续飞行；若小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；直至指定路线飞行完毕。2.根据权利要求1所述的一种大桥巡检方法，其特征在于，当当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电的方法包括：根据所预设的飞行距离数据库中所存储的拍摄航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照拍摄和飞行同步进行时消耗的功率所对应的剩余航行距离，将该剩余航行距离定义为预计可拍摄飞行距离信息；根据所预设的充电桩的充电位置信息和当前位置信息进行计算以获取路线距离差值信息；从路线距离差值信息中选取出正值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第一充电位置信息；将预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值和第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值进行比较；若大于，则按照指定路线继续飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电并从第一充电位置信息所对应的路线上的位置继续沿路线向后巡检；若小于，则根据当前位置信息和第一充电位置信息计算出最小路径信息；无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。3.根据权利要求2所述的一种大桥巡检方法，其特征在于，若预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值小于第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值，不拍摄并按照最小路径信息飞行至充电桩处进行充电的进一步选择方法包括：根据所预设的飞行距离数据库中所存储的直接航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照直接飞行消耗的功率所对应的直飞剩余航行距离，将该直飞剩余航行距离定义为预计可飞行距离信息；获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的正距离差值信息；将正距离差值信息和预计可飞行距离信息进行比较；若正距离差值信息所对应的距离值小于预计可飞行距离信息的距离值，则不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，则从路线距离差值信息中选取出负值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第二充电位置信息；
根据当前位置信息和第二充电位置信息更新最小路径信息；无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。4.根据权利要求3所述的一种大桥巡检方法，其特征在于，若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，无人机不拍摄飞行的选择方法包括：获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的负距离差值信息；将负距离差值信息所对应的距离值和预计可飞行距离信息所对应的距离值进...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴承隆，俞吉庆，谢伟，陈旭，金泽福，
申请(专利权)人：宁波市杭州湾大桥发展有限公司，
类型：发明
国别省市：