一种自移动清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自移动清洁机器人，其包括：机器主体，具有一安装位；dToF组件，可拆卸地设置于安装位上，且与机器主体电连接，dToF组件沿光路中心线向上避让的距离L1不小于6mm，向下避让的距离L2不小于4mm，dToF组件的测视角度a的范围为0

【技术实现步骤摘要】
一种自移动清洁机器人


[0001]本技术涉及清洁机器人
，尤其涉及一种自移动清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展和人类生产生活的实际需要，各种具备特定功能用途的智能化设备不断地涌入人们的生活，例如具有扫、吸、拖、洗等功能的清洁机器人。
[0003]如图1所示，现有的清洁机器人采用激光雷达传感器1
’
和多组前红外传感器组合来识别物体和同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,简称SLAM)，而激光雷达传感器1
’
的体积比较大，顶部通常得外露高出自移动清洁机器人顶盖2
’
，导致很多家居场景清理不到位，同时也存在识别环境物体的范围较窄，路径规划存在不合理现象，美观性能较差等技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提出一种自移动清洁机器人，该自移动清洁机器人解决了很多家居场景清理不到位，体积较大，识别环境物体的范围较窄，路径规划存在不合理现象，美观性能较差等技术问题。
[0005]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种自移动清洁机器人，包括：机器主体，具有一安装位；dToF组件，可拆卸地设置于所述安装位上，且与所述机器主体电连接，所述dToF组件沿光路中心线向上避让的距离L1不小于6mm，向下避让的距离L2不小于4mm，所述dToF组件的测视角度a的范围为0
°‑
230
°
；及前挡，设置于所述dToF组件的前侧，且与所述机器主体弹性连接，所述dToF组件的脉冲波能够穿过所述前挡到达环境物体上。
[0007]可选地，所述dToF组件处于所述机器主体的正中心位置。
[0008]可选地，所述dToF组件上设有防呆件。
[0009]可选地，所述机器主体还包括上盖和下盖，所述dToF组件可拆卸式连接在所述上盖和/或所述下盖上。
[0010]可选地，所述脉冲波为红外激光。
[0011]可选地，所述前挡包括支架和安装在所述支架上的前透视片，所述dToF组件能够穿过所述前透视片。
[0012]可选地，所述前透视片的开窗角度b的范围为0
°‑
54
°
。
[0013]可选地，所述dToF组件包括垂直腔面发射激光器、单光子雪崩二极管和时间数字转换器。
[0014]可选地，自移动清洁机器人还包括尘盒，所述尘盒设置在所述机器主体上。
[0015]本技术相对于现有技术的有益效果：本技术的自移动清洁机器人在工作状态时，每次测距向外发射脉冲波，脉冲波遇到环境物体后被发射到dToF组件上，因此，获得了脉冲波的发出时间和dToF组件的接收时间，上述两者的时间差即光的飞行时间，进而
计算出自移动清洁机器人距离环境物体的距离。由于dToF组件相比激光SLAM导航传感器而言，体积更小，能够设置在机器主体的内部，无需突出机器主体的顶盖，能够适应更多的家居场景，且更美观；用dToF组件替代现有的激光SLAM导航传感器加多组前红外组合的方式来实现识别物体和规划路径，所需的零部件相对较少，因此大大降低了机器的物料成本；dToF组件沿光路中心线向上避让的距离L1不小于6mm，向下避让的距离L2不小于4mm，dToF组件的测视角度a的范围为0
°‑
230
°
，使得机器识别物体的范围广和路径规划更具有优越性。
附图说明
[0016]图1是现有技术提供的传统自移动清洁机器人的结构示意图；
[0017]图2本技术具体实施方式提供的自移动清洁机器人的结构示意图；
[0018]图3是本技术具体实施方式提供的自移动清洁机器人的爆炸示意图；
[0019]图4是本技术具体实施方式提供的dToF组件的俯视图；
[0020]图5是本技术具体实施方案提供的dToF组件的正视图；
[0021]图6是本技术具体实施方式提供的dToF组件和前透视片的示意图。
[0022]现有技术的附图标记：1
’‑
激光雷达传感器，2
’‑
自移动清洁机器人顶盖。
[0023]技术的附图标记：1
‑
dToF组件，2
‑
上盖，3
‑
下盖，4
‑
机器主体，5
‑
前挡，51
‑
支架，52
‑
前透视片，6
‑
尘盒。
具体实施方式
[0024]为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0025]下面参考图2
‑
图6描述本技术实施例的自移动清洁机器人的具体结构。
[0026]如图2至图5所示，一种自移动清洁机器人，包括：机器主体4，具有一安装位；dToF组件1，可拆卸地设置于安装位上，且与机器主体4电连接，dToF组件1沿光路中心线向上避让的距离L1不小于6mm，向下避让的距离L2不小于4mm，dToF组件1的测视角度a的范围为0
°‑
230
°
；及前挡5，设置于dToF组件1的前侧，且与机器主体4弹性连接，dToF组件1的脉冲波能够穿过前挡5到达环境物体上。
[0027]需要说明的是，本技术的自移动清洁机器人在工作状态时，每次测距向外发射脉冲波，脉冲波遇到环境物体后被发射到dToF组件1上，因此，获得了脉冲波的发出时间和dToF组件1的接收时间，上述两者的时间差即光的飞行时间，进而计算出自移动清洁机器人距离环境物体的距离。由于dToF组件1相比激光SLAM导航传感器而言，体积更小，能够设置在机器主体4的内部，无需突出机器主体4的顶盖，能够适应更多的家居场景，且更美观；用dToF组件1替代现有的激光SLAM导航传感器1
’
加多组前红外组合的方式来实现识别物体和规划路径，所需的零部件相对较少，因此大大降低了机器的物料成本；dToF组件1沿光路中心线向上避让的距离L1不小于6mm，向下避让的距离L2不小于4mm，dToF组件的测视角度a的范围为0
°‑
230
°
，使得机器识别物体的范围广和路径规划更具有优越性。
[0028]此外，可测视范围角度a不允许有遮挡物遮住。
[0029]综上可知，设有激光导航DTOF的扫地机具有识别物体和规划路径的功能，体积较
小，因此能够适应更多的家居场景，例如床底、沙发底等低矮空间空间，且具有美观性好和成本低的优点，提高了用户的体验感。
[0030]优选地，dToF组件1处于机器主体4的正中心位置。可以理解的是，由于dToF组件1位于机器主体4的正中心位置，能够更好地满足其0
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动清洁机器人，其特征在于，包括：机器主体(4)，具有一安装位；dToF组件(1)，可拆卸地设置于所述安装位上，且与所述机器主体(4)电连接，所述dToF组件(1)沿光路中心线向上避让的距离L1不小于6mm，向下避让的距离L2不小于4mm，所述dToF组件(1)的测视角度a的范围为0
°‑
230
°
；及前挡(5)，设置于所述dToF组件(1)的前侧，且与所述机器主体(4)弹性连接，所述dToF组件(1)的脉冲波能够穿过所述前挡(5)到达环境物体上。2.如权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述dToF组件(1)处于所述机器主体(4)的正中心位置。3.如权利要求2所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述dToF组件(1)上设有防呆件。4.如权利要求1所述的自移动清洁机器人，其特征在于，所述机器主体(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘慧斌，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：