一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人，属于林业苗圃技术领域。所述的一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人包括履带底盘、控制及通讯装置、雾化喷洒装置和监控及测量装置。所述履带底盘由基座、履带平台、驱动机构和两个轮履复合型履带组成，其中基座位于履带平台的上方，驱动机构位于履带平台的下方，两个轮履复合型履带位于履带平台两侧，并与驱动机构连接。所述控制及通讯装置位于履带平台上方。所述雾化喷洒装置包括水箱、抽水直流电机、输水管和喷洒机构，其中喷洒机构由云台舵机、伸缩杆、喷杆和雾化喷头组成。所述的监控及测量装置位于喷杆上。本实用新型专利技术可用于林业苗圃的抚育工作。林业苗圃的抚育工作。林业苗圃的抚育工作。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人


[0001]本技术涉及林业苗圃
，特指一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人。

技术介绍

[0002]林业生产方式和快速发展的新技术促进了林业装备的发展，催生了智能装备和林业机器人。林业机器人在提高林业生产力、改变林业生产模式、解决劳动力不足以及实现林业生产和经营规模化、多样化、精准化等方面具有极大的优越性，发展林业机器人对促进我国林业技术革命和实现林业现代化具有重要作用。
[0003]林业苗圃抚育工作包括灌溉、施肥、除草和防治病虫害等工作，但抚育工作繁杂且劳动强度高，劳动力成本大，效率低，造成林业苗圃经济效益低下。目前国内林业苗圃主要采用人工抚育方法，抚育作业方式粗放，且人工抚育喷洒喷灌不均匀，效果差。因此，本技术研发一种林业苗圃抚育机器人，机器人的水箱可盛装灌溉用水，水肥，除草溶剂，以及化学药品等多种溶剂，根据不同需求可配置不同溶剂，可完成林业苗圃的灌溉、施肥、除草、防治病虫害等抚育工作。综上所述，提供一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人，解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本技术主要用于解决我国在培育林业苗圃中工作效率低，抚育作业方式粗放，对环境污染大等问题，同时解决人工在喷药方面出现的喷洒区域不均匀，喷药效果差等问题，进而提供一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人。
[0005]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人，其特征在于：所述的一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人包括履带底盘、控制及通讯装置、雾化喷洒装置和监控及测量装置。所述的履带底盘由基座8、履带平台13、驱动机构和两个轮履复合型履带12组成，其中基座8位于履带平台13的上方，驱动机构位于履带平台13的下方，两个轮履复合型履12带位于履带平台13两侧，并与驱动机构连接。所述的控制及通讯装置位于履带底盘上方，包括蓄电池9，控制模块5和天线6，其中控制模块位于蓄电池9的上方，天线6位于控制模块5外部侧壁。所述的雾化喷洒装置包括水箱7、抽水直流电机18、输水管和喷洒机构，其中喷洒机构由云台舵机10、伸缩杆、喷杆3和雾化喷头1组成。其中水箱7在基座8的上方，并处于控制及通讯装置的后端；输水管连接水箱7、抽水直流电机18和雾化喷头1，并贯穿伸缩杆和喷杆3内部；抽水直流电机18位于履带平台13的下方，连接输水管；云台舵机10位于基座8上方，并处于控制及通讯模块前端，云台舵机10与伸缩杆外管14相连接；喷杆连接伸缩杆内管4并与多个雾化喷头1相连接。所述的监控及测量装置由定位摄像头11和激光测高装置2组成，其中定位摄像头11和激光测高装置2安装在喷杆3上，并位于喷杆3下方。
[0007]进一步地，所述的履带平台位于基座8下方两侧连接两个轮履复合型履带12，履带
平台13开有云台舵机通孔16和水箱输水管通孔17，其中云台舵机通孔16位于云台舵机10下方，水箱输水管通孔17位于水箱7下方。
[0008]进一步地，所述的驱动机构由左履带伺服电机20，右履带伺服电机19组成，连接两个轮履复合型履带12，并处于履带平台13下方。
[0009]进一步地，所述的伸缩杆由伸缩杆外管14和伸缩杆内管4组成，其中伸缩杆外管14与云台舵机10相连接，并位于云台舵机10上方。
[0010]进一步地，所述的伸缩杆内管4为直角弯管，伸缩杆内管4与伸缩杆外管14相连接，并位于伸缩杆外管14内部。伸缩杆内管4与喷杆3相连接，且喷杆3位于伸缩杆内管4前端。
[0011]进一步地，所述的定位摄像头11位于喷杆3下方，且与多个雾化喷头1位于一条水平直线上，且处于中部。
[0012]进一步地，所述的激光测高装置2由激光发射器和激光接收器组成，激光测高装置2位于喷杆3下方，与多个雾化喷头1位于一条水平直线上，处于喷杆3下方中部，且位于定位摄像头11前方。
[0013]本技术的有益效果是：本技术所采用的雾化喷洒装置可对林业苗圃进行精准喷洒，可调转速的抽水直流电机可控制灌溉水量大小，雾化程度和喷洒范围，水箱可盛装灌溉用水，水肥，除草溶剂，以及化学药品等多种溶剂，根据不同需求可配置不同溶剂，实现对林业苗圃的灌溉、施肥、除草、防治病虫害等抚育工作；本技术的控制及通讯装置能实时控制履带伺服电机实现抚育机器人的前进、后退和转弯，并能控制云台舵机旋转伸缩杆，针对林业苗圃进行精准喷洒。本技术的定位摄像头和激光测高装置能对林业苗圃实时检测，对其位置、生长情况、高度等数据进行测量，可监测高度异常的次等苗，病苗，及时发现苗木问题。该机器人应用前景广泛，满足林业苗圃抚育的机械化要求，且经济高效。
[0014]为更清楚的阐述本技术的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施方式来对本技术进行详细说明。
附图说明
[0015]图1是本技术一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人的主视图；
[0016]图2是本技术一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人的左视图；
[0017]图3是本技术一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人的俯视图；
[0018]图4是本技术一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人履带底盘下视图；
[0019]图5是本技术一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人履带底盘俯视图；
[0020]图6是本技术的伸缩杆和喷杆局部放大图；
[0021]图7是本技术的喷头结构示意图。
[0022]附图标记：1
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喷头、2
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激光测高装置、3
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喷杆、4
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伸缩杆内管、5
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控制模块、6
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天线、7
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水箱、8
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基座、9
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蓄电池、10
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云台舵机、11
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定位摄像头、12
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轮履复合型履带、13
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履带平台、14
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伸缩杆外管、15
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水箱盖、16
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云台舵机通孔、17
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水箱输水管通孔、18
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抽水直流电机、19
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右履带伺服电机、20
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左履带伺服电机、21
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喷头进水口、22
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混合室、23
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喷头出水口。
具体实施方式
[0023]为了使本技术的目的和作用阐述的更加清楚明白，以下结合附图和实施例进行详细说明，应当注意的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。
[0024]以下结合具体实施例对本技术的具体实现进行详细阐述。
[0025]在本技术的一个实施例中，参见图1至图7，所述的一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人包括履带底盘、控制及通讯装置、雾化喷洒装置和监控及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人，其特征在于：所述的一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人包括履带底盘、控制及通讯装置、雾化喷洒装置和监控及测量装置；所述的履带底盘由基座(8)、履带平台(13)、驱动机构和两个轮履复合型履带(12)组成，其中基座(8)位于履带平台(13)的上方，驱动机构位于履带平台(13)的下方，两个轮履复合型履带(12)位于履带平台(13)两侧，并与驱动机构连接；所述的控制及通讯装置位于履带底盘上方，包括蓄电池(9)、控制模块(5)和天线(6)，其中控制模块(5)位于蓄电池(9)的上方，天线(6)位于控制模块(5)外部侧壁；所述的雾化喷洒装置包括水箱(7)、抽水直流电机(18)、输水管和喷洒机构，其中喷洒机构由云台舵机(10)、伸缩杆、喷杆(3)和雾化喷头(1)组成；其中水箱(7)在基座(8)的上方，并处于控制及通讯装置的后端；输水管连接水箱(7)、抽水直流电机(18)和雾化喷头(1)，并贯穿伸缩杆和喷杆(3)内部；抽水直流电机(18)位于履带平台(13)的下方，连接输水管；云台舵机(10)位于基座(8)上方，并处于控制及通讯模块前端，云台舵机(10)与伸缩杆外管(14)相连接；喷杆(3)连接伸缩杆内管(4)并与多个雾化喷头(1)相连接；所述的监控及测量装置由定位摄像头(11)和激光测高装置(2)组成，其中定位摄像头(11)和激光测高装置(2)安装在喷杆(3)上，并位于喷杆(3)下方。2.根据权利要求1所述的一种多功能履带式林业苗圃抚育机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋顺勇，邵双驹，范芷汀，谢银楚，仝缘圆，林文树，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：