用于检查井盖模式的车辆控制单元、车载设备和方法技术

本发明专利技术提供了一种用于检查井盖模式的车辆控制单元、车载设备和方法。所述车辆控制单元被配置成接收车辆环境信息和车辆状态信息；基于所述车辆环境信息和所述车辆状态信息确定车辆是否会压过检查井盖，并且在确定为车辆会压过检查井盖的情况下，开启所述检查井盖模式；以及在所述检查井盖模式下，基于所述车辆环境信息和所述车辆状态信息计算出压过检查井盖的车辆的姿态变化，所述姿态变化至少包括所述车辆的振动情况和偏航情况；并且基于所述姿态变化获得表示所述检查井盖的状况的诊断结果。结果。结果。

【技术实现步骤摘要】
用于检查井盖模式的车辆控制单元、车载设备和方法


[0001]本专利技术总体上涉及一种用于检查井盖模式的车辆控制单元，以及包括该车辆控制单元的车载设备，还涉及一种相应的车辆控制方法。

技术介绍

[0002]检查井是为城市地下基础设施的供电、给水、排水、排污、通讯等维修和安装方便而设置的。检查井一般包括井座、井筒、井盖和相关配件。暴露于路面上井盖会出现松动、突起、下沉等问题，这不仅严重影响城市道路美观，还会影响行车安全。例如，驾驶员为了主动躲避破损的井盖而猛打方向，可能会引发交通安全事故。
[0003]目前，为了获知检查井盖的状况，需要工人到现场进行检验，然后记录下检查井盖的状况并报告给相应的监管机构。采用这种工人到现场检验的方式非常费时费力。而且，从发现检查井盖破损的情况到监管机构获知该情况再到维护人员去检修破损的检查井盖，往往存在很长的时间延迟，这将导致诸多安全隐患。
[0004]因此，期望提供一种技术方案来解决现有技术中的上述问题。

技术实现思路

[0005]鉴于现有技术中的上述问题，本专利技术旨在提供一种用于检查井盖模式的车辆控制方案，其能够高效地采集检查井盖的状况信息并进行准确地诊断。
[0006]根据本专利技术的第一方面的实施例，提供了一种用于检查井盖模式的车辆控制单元，其被配置成：接收车辆环境信息和车辆状态信息；基于所述车辆环境信息和所述车辆状态信息确定车辆是否会压过检查井盖，并且在确定为车辆会压过检查井盖的情况下，开启所述检查井盖模式；以及在所述检查井盖模式下，基于所述车辆环境信息和所述车辆状态信息计算出压过检查井盖的车辆的姿态变化，所述姿态变化至少包括所述车辆的振动情况和偏航情况；并且基于所述姿态变化获得表示所述检查井盖的状况的诊断结果。
[0007]根据本专利技术第二方面的实施例，提供了一种用于检查井盖模式的车载设备，其包括：检测单元，用于检测车辆环境信息和车辆状态信息；如上所述的车辆控制单元，用于基于所述车辆环境信息和所述车辆状态信息获得表示所述检查井盖的状况的诊断结果；以及通信单元，用于将所述检查井盖的状况信息传送至远程服务器，以便呈现于所述远程服务器中的数字地图上，所述状况信息包含所述诊断结果以及所述检查井盖的图像和位置。
[0008]根据本专利技术第三方面的实施例，提供了一种用于检查井盖模式的车辆控制方法，可选地，所述方法由如上所述的车辆控制单元执行和/或由如上所述的车载设备执行，所述方法包括：接收车辆环境信息和车辆状态信息；基于所述车辆环境信息和所述车辆状态信息确定车辆是否会压过检查井盖，并且在确定为车辆会压过检查井盖的情况下，开启所述检查井盖模式；在所述检查井盖模式下，基于所述车辆环境信息和所述车辆状态信息计算出压过检查井盖的车辆的姿态变化，所述姿态变化至少包括所述车辆的振动情况和偏航情况；以及基于所述姿态变化获得表示所述检查井盖的状况的诊断结果。
[0009]由此可见，根据本专利技术的技术方案，通过车载传感器来监控检查井盖，并根据压过检查井盖的车辆姿态变化来诊断检查井盖的状况，实现了对检查井盖的自动化和智能化的监控和诊断，大大减少了人力成本和时间延迟，提高了效率和准确率。
附图说明
[0010]图1是根据本专利技术的一个可行实施方式的用于检查井盖模式的车载设备的示意性框图。
[0011]图2示意性示出了可以在其中实施本专利技术的一些实现方式的操作环境。
[0012]图3是根据本专利技术的一个可行实施方式的用于检查井盖模式的车辆控制方法的流程图。
[0013]图4～图5是图3例示的车辆控制方法中两个主要步骤所包含的分步骤的示意性流程图。
[0014]图6是根据本专利技术的另一个可行实施方式的用于检查井盖模式的车载设备的示意性框图。
具体实施方式
[0015]本专利技术主要涉及用于检查井盖的监测和诊断的车辆控制方案。鉴于现有的人工检测检查井盖的解决方案十分费时费力，本专利技术的专利技术人发现在车辆车轮压过检查井盖的过程中以及之后的预定时间内，由于车辆受力发生改变，车辆姿态会发生变化，并且车辆姿态的变化与检查井盖的状况是相关联的，即，能够采用车辆在这段时间期间的姿态变化来反映检查井盖的状况。专利技术人还发现可以借助于车辆车轮在压着井盖过程中的车辆振动情况以及车轮压过井盖之后的一段时间内的车辆偏航情况来诊断检查井盖的状况。
[0016]以下，参考附图来描述本专利技术的一些实施方式。
[0017]图1示意性示出了根据本专利技术的一个可行实施方式的用于检查井盖模式的车载设备100，其主要包括检测单元20、车辆控制单元10和通信单元30。以下具体介绍车载设备100的各单元。
[0018]检测单元20用于检测车辆环境信息INFO_1和车辆状态信息INFO_2。车辆环境信息INFO_1可以包含辆周围，尤其是车辆前方的视频或图像。车辆环境信息还可以包括这样的信息，即，至少一个对象的至少一个物理上能够测量的特性，例如，电磁信号、声学信号等。车辆状态信息INFO_2可以包含表示车辆状态的多个车辆状态参数，例如，车速、轮速、车身横摆角。
[0019]检测单元20可以包括环境传感器21，用于感测车辆周围、尤其是车辆前方(车辆行进方向上的前方)的车辆环境信息INFO_1。环境传感器21可以包括车载摄像头(单目标或多目标)，用于捕捉视频或时间连续的一系列图像。环境传感器21还可以包括激光雷达器，超声波雷达器(如毫米波雷达)，车载接收器等，用于感测车辆与周围对象之间的相对距离。
[0020]检测单元20可以包括车辆状态传感器22，用于感测车辆状态参数。例如，车辆状态传感器包括用于测量轮速的轮速传感器和用于测量车身横摆角的横摆角传感器。车速可以由轮速计算得出。
[0021]可以理解的是，车速、轮速和车身横摆角也可以通过测得的其他车辆状态参数计
算得出。
[0022]车辆控制单元10借助于车辆环境信息INFO_1和车辆状态信息INFO_2执行用于检测井盖模式的控制策略，并输出检查井盖的状况信息，其包括井盖位置DATA_1、井盖图像DATA_3和对井盖状况的诊断结果DATA_2。关于该控制策略，将在下面介绍车辆控制单元10的工作原理和过程时被具体描述。
[0023]车辆控制单元10可以设置于车辆的电子控制单元(ECU)中，也可以设置于车身稳定性系统的电控单元中。车辆控制单元10还可以一部分设置于车辆的电子控制单元(ECU)中，另一部分设置于车身稳定性系统的电控单元中。
[0024]车辆控制单元10可以用硬件或者软件或者软件与硬件相结合的方式来实现。
[0025]在一个实现方式中，车辆控制单元10实现为包括存储器和处理器。存储器包含指令，所述指令在被处理器执行时使得处理器执行用于检测井盖模式的控制策略。
[0026]在该实现方式的一个实施例中，存储器可以存储软件，其包含使得处理器执行一系列操作以实现上述控制策略的指令。存储器具有多种实现方式，例如，可以实现为便携式计算机磁盘、硬盘、随机存储存取器(RAM本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检查井盖模式的车辆控制单元，其被配置成：接收车辆环境信息和车辆状态信息；基于所述车辆环境信息和所述车辆状态信息确定车辆是否会压过检查井盖，并且在确定为车辆会压过检查井盖的情况下，开启所述检查井盖模式；以及在所述检查井盖模式下，基于所述车辆环境信息和所述车辆状态信息计算出压过检查井盖的车辆的姿态变化，所述姿态变化至少包括所述车辆的振动情况和偏航情况；并且基于所述姿态变化获得表示所述检查井盖的状况的诊断结果。2.如权利要求1所述的车辆控制单元，其中，所述车辆控制单元还被配置成：基于来自车辆导航系统的位置信号确定车辆位置，作为所述检查井盖的位置；以及输出所述检查井盖的状况信息，所述状况信息包括所述检查井盖的位置和图像以及所述诊断结果。3.如权利要求1或2所述的车辆控制单元，其中，所述车辆控制单元通过如下方式计算出所述振动情况：在车辆压着所述检查井盖期间，计算出压着所述检查井盖的车轮与没有压着所述检查井盖的车轮之间的轮速差；以及基于计算出的轮速差和第一阈值获得表示所述检查井盖的状况的第一诊断结果；可选地，所述第一阈值与车辆参数相关联，所述车辆参数包括以下至少一个：所述车辆的长度、重量、载荷分配。4.如权利要求3所述的车辆控制单元，其中，所述车辆控制单元通过如下方式计算出所述偏航情况：在车轮压过检查井盖之后的预定时长内，计算出车身横摆角随时间的变化；以及基于计算出的车身横摆角随时间的变化和第二阈值获得表示所述检查井盖的状况的第二诊断结果；可选地，所述第二阈值与车辆参数相关联，所述车辆参数包括以下至少一个：所述车辆的长度、重量、载荷分配。5.如权利要求4所述的车辆控制单元，其中，所述车辆控制单元还被配置成：基于所述第一诊断结果和所述第二诊断结果确定表示所述检查井盖的状况的等级，作为所述诊断结果。6.如权利要求1-5中任一项所述的车辆控制单元，其中，所述车辆环境信息包括车辆前方环境的视频或时间连续的一系列图像；并且所述车辆状态信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆跃杰，浦成，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：