一种桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及声屏障安全检测技术领域，为一种桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人，包括沿着铁轨移动的行走机器人，行走机器人上可旋转地设有机械臂，机械臂的末端设有摄像头及用于紧固螺栓的力矩扳手。该机器人用于声屏障检测及维护领域，大大减少工务段工人维护工作量，达到声屏障地脚螺栓维护无人化的自动检测功的目的。一方面，检测、补强可以实现现场无人化操作，减少维护人员的工作量；机器人检测和紧固螺栓更加精准，提高了工效，增加了安全性；另一方面，检测、补强的数据可以实时采集和传输，为铁路运营部门的管理提供数据支撑，为“智慧铁路”的建设添砖加瓦。的建设添砖加瓦。的建设添砖加瓦。

【技术实现步骤摘要】
一种桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人


[0001]本技术涉及声屏障安全检测
，具体涉及一种桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人。

技术介绍

[0002]轨道交通的发展在近十年来主要集中在一线大城市以及省会城市，并且有着向二三线城市普及的趋势。而安全是轨道交通的第一要素。为了确保轨道交通的安全，轨道交通的基础设施及基础设备遵循着48小时巡检，月检，半年检，年检，五年大检的标准，而这其中，有些检测几乎完全依赖人工检测，例如48小时巡检等。传统的人工检测不仅需要花费大量人力物力，而且还存在着错检、漏检及检测人员的安全隐患等问题。其中，声屏障的检测为现场作业人员带来了巨大的困难。
[0003]声屏障立柱与桥梁遮板采用螺栓连接，由于声屏障立柱间距小，一般间距保持在2m一根，这样便使得在声屏障的运营维护过程中螺栓检测、维护的工作量巨大。而随着时间的推移，螺栓松动的问题会显现，为行车带来安全隐患。
[0004]随着机器人技术的发展，机器人在紧固螺丝的领域都有较多的普及，但是在铁路行业，机器人的应用并不常见，尤其在声屏障维护领域，基本没有。

技术实现思路

[0005]本技术提供了一种桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人，解决了以上所述的铁轨螺栓松动后紧固难的技术问题。
[0006]本技术为解决上述技术问题提供了一种桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人，包括沿着铁轨移动的行走机器人，所述行走机器人上设有机械臂，所述机械臂的末端设有摄像头及用于紧固螺栓的力矩扳手。
[0007]可选的，所述行走机器人的底板下设有多个电磁铁，各所述电磁铁通电时与铁轨吸附以固定所述行走机器人。
[0008]可选的，所述行走机器人包括滚轮，所述滚轮与所述铁轨配合滚动连接。
[0009]可选的，所述螺栓的螺纹上贴附有荧光标识膜，通过摄像头便可以查看螺栓是否松动。
[0010]可选的，所述行走机器人的前方及四周分别设有聚光灯和LED灯带。
[0011]可选的，所述力矩扳手与所述机械臂的末端可拆卸连接。
[0012]可选的，所述行走机器人上设有锂电池和航空电池，所述锂电池用于给行走机器人供电，所述航空电池用于给所述机械臂供电。
[0013]可选的，所述行走机器人上设有无线收发模块及定位模块，所述无线收发模块用于将定位模块获取的位置信息实时传递至后台控制终端。
[0014]有益效果：本技术提供了一种桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人，包括沿着铁轨移动的行走机器人，行走机器人的前端设有摄像头，行走机器人上可旋转地设有机
械臂，机械臂的末端设有用于紧固螺栓的力矩扳手。该机器人用于声屏障检测及维护领域，大大减少工务段工人维护工作量，达到声屏障地脚螺栓维护无人化的自动检测功的目的。一方面，检测、补强可以实现现场无人化操作，减少维护人员的工作量；机器人检测和紧固螺栓更加精准，提高了工效，增加了安全性；另一方面，检测、补强的数据可以实时采集和传输，为铁路运营部门的管理提供数据支撑，为“智慧铁路”的建设添砖加瓦。
[0015]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1为本技术桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人的结构示意图。
[0018]附图标记说明：机械臂1，摄像头2，电磁铁3，力矩扳手4，超声波传感器5。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本技术。根据下面说明和权利要求书，本技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本技术实施例的目的。
[0020]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0021]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0022]如图1所示，本技术提供了一种桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人，包括沿着铁轨移动的行走机器人，所述行走机器人上设有机械臂1，所述机械臂1的末端设有摄像头2及用于紧固螺栓的力矩扳手4。通过遥控器控制行走机器人行走，根据摄像头2来近距离查看螺栓是否松动，若松动了，就控制机械臂1末端的力矩扳手4对准螺栓拧紧即可。摄像头2的图像可以通过图像传输至手持终端进行查看，也可以通过摄像头2配合图像识别模块，然后驱动机械臂1进行自动定位对准螺栓以完成拧紧工作。行走机器人通过遥控器控制即可。该机器人可以通过扩展相关的图像识别模块及算法，便可以实现整个机器人的自动化行走、检查螺栓是否松动以及根据图像识别功能来进行自主定位至松动螺栓完成拧紧工
作。图像采集模块包括CCD相机，所述CCD相机用于采集螺栓的状态信息并与初始拧紧态螺栓标准图形对比分析以判断螺栓是否松动，若松动，则控制机械臂1带动末端的力矩扳手4对螺栓进行紧固。
[0023]其中，机械臂1自由度多，当行走机器人行走至一个立柱附近时，机械臂1伸出至立柱地脚螺栓处进行一一查看。摄像头2与机械臂1的末端固定连接，这样可以随着机械臂1一起运动方便获取前方螺栓的状态信息。
[0024]工作原理为：行走机器人沿着铁轨行走，并根据图像采集信息模块的信息寻找螺栓，控制机械臂1带动末端的力矩扳手4对螺栓进行紧固。
[0025]可选的方案，所述行走机器人的底板下设有多个电磁铁3，各所述电磁铁3通电时与铁轨吸附以固定所述行走机器人。当发现有松动螺栓时，行走机器人停止移动，机械臂1开始运动以查看螺栓状态。若发现了松动螺栓，则先开启电磁铁3，电磁铁3便产生磁吸附力将行走机器人与铁轨吸附固定，这样方便力矩扳手4进行螺栓紧固作业。
[0026]可选的方案，所述行走机器人包括滚轮，所述滚轮与所述铁轨配合滚动连接。通过电机驱动滚轮便可移动，且不容易侧翻，行走稳固。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人，包括沿着铁轨移动的行走机器人，其特征在于，所述行走机器人上设有机械臂，所述机械臂的末端设有摄像头及用于紧固螺栓的力矩扳手。2.根据权利要求1所述的桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人，其特征在于，所述行走机器人的底板下设有多个电磁铁，各所述电磁铁通电时与铁轨吸附以固定所述行走机器人。3.根据权利要求1所述的桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人，其特征在于，所述行走机器人包括滚轮，所述滚轮与所述铁轨配合滚动连接。4.根据权利要求1所述的桥梁声屏障立柱地脚螺栓紧固机器人，其特征在于，所述螺栓的螺纹上贴附有荧光标识膜，通过摄像头便可以查看螺栓是否松动。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡喆，王忠合，龚平，杜永新，雷彬，张良涛，吴芳，丁亚超，贾洪震，曹一星，
申请(专利权)人：中铁第四勘察设计院集团有限公司，
类型：新型
国别省市：