遥操作机械手及其摇臂结构、遥操作设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种遥操作机械手及其摇臂结构、遥操作设备，该摇臂结构包括：大臂臂杆，构造有中空的腔体；大臂关节，设于大臂臂杆的一端；小臂关节，设于大臂臂杆的另一端；小臂第一转轴，穿设于大臂关节，并与大臂臂杆垂直；小臂第二转轴，穿设于小臂关节，并与小臂第一转轴平行；小臂第一转轴与小臂第二转轴之间通过位于腔体内的刚性绳进行传动。本实用新型专利技术通过在大臂臂杆的中空腔体内进行小臂第一转轴和小臂第二转轴的传动，充分利用大臂臂杆的内部空间，使得摇臂结构整体更加紧凑且外观更加整洁。整洁。整洁。

【技术实现步骤摘要】
遥操作机械手及其摇臂结构、遥操作设备


[0001]本技术涉及机器人领域，特别涉及一种遥操作机械手及其摇臂结构、遥操作设备。

技术介绍

[0002]遥操作机械手作为机器人的一个重要分支，一直受到许多研究机构和研究人员的关注和重视。遥操作机械手主要指在人的操纵下能在人难以接近的环境中完成复杂操作的一种远距离操作机器人，一般应用于航空、医疗、救援、工业等众多领域。遥操作设备包括主机械手和从机械手，操纵者通过手动操控主机械手，以使从机械手跟随主机械手的动作运动以进行任务操作，同时从机械手的工作状态可实时反馈至主机械手上以让操纵者感知，方便操纵者做出正确决策。
[0003]请参见图1
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2，申请号为CN201510024433.5的专利文献公开了“一种具有机械臂的力觉操作器”，该力觉操作器包括有第二关节、第三关节、大臂连杆、小臂连杆、第二关节驱动机构和第三关节驱动机构。参考[0060段]记载，第三关节驱动机构依次通过传动轴、曲柄、连接块、小臂连杆向小臂的摇臂传输动力。其中，小臂连杆位于大臂连杆的一侧，且小臂连杆、摇臂、小臂连杆下端的曲柄、大臂连杆相结合构成了平行四边形机构，使大臂连杆与小臂连杆保持平行。
[0004]由于小臂连杆设置在大臂连杆的外侧，因此，为避免小臂连杆与大臂连杆之间产生运动干涉，小臂连杆与大臂连杆之间在结构设计时会留有一定的空隙，而该空隙的存在则会使得整个结构不够紧凑。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提出一种遥操作机械手的摇臂结构，旨在解决现有的遥操作机械手存在结构不够紧凑的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提出一种遥操作机械手的摇臂结构，该遥操作机械手的摇臂结构包括：
[0007]大臂臂杆，构造有中空的腔体；
[0008]大臂关节，设于所述大臂臂杆的一端；
[0009]小臂关节，设于所述大臂臂杆的另一端；
[0010]小臂第一转轴，穿设于所述大臂关节，并与所述大臂臂杆垂直；和，
[0011]小臂第二转轴，穿设于所述小臂关节，并与所述小臂第一转轴平行；
[0012]所述小臂第一转轴与所述小臂第二转轴之间通过位于所述腔体内的刚性绳进行传动。
[0013]其中，所述遥操作机械手的摇臂结构还包括：
[0014]第一传动轮，设于所述小臂第一转轴上；
[0015]第二传动轮，设于所述小臂第二转轴上；
[0016]所述第一传动轮与所述第二传动轮之间通过缠绕在两轮上的所述刚性绳进行传动。
[0017]其中，所述刚性绳设置有两根；每根所述刚性绳的首末两段分别绕设于所述第一传动轮与所述第二传动轮，且首末两端分别固定于所述第一传动轮与所述第二传动轮；两根所述刚性绳的绕行方向相反。
[0018]其中，所述遥操作机械手的摇臂结构还包括：
[0019]张紧轴，穿设于所述小臂关节并与所述小臂第二转轴平行设置；和，
[0020]张紧轮，套设于所述张紧轴上。
[0021]其中，所述遥操作机械手的摇臂结构还包括：
[0022]调节孔，设于所述小臂关节的两相对侧壁上，所述张紧轴的两端分别穿设于两所述调节孔内，所述调节孔在垂直于所述小臂第二转轴和所述大臂臂杆的方向上具有空间供所述张紧轴移动。
[0023]其中，所述遥操作机械手的摇臂结构还包括：
[0024]螺纹孔，设于所述小臂关节的两相对侧壁上，所述螺纹孔的轴线垂直于所述小臂第二转轴和所述大臂臂杆，并与所述调节孔贯通；
[0025]紧固件，穿设于所述螺纹孔内并与所述小臂第二转轴抵接。
[0026]其中，所述遥操作机械手的摇臂结构还包括：
[0027]小臂臂杆，设于所述小臂关节远离所述大臂臂杆的一侧。
[0028]其中，所述小臂关节包括：
[0029]第一连接座，与所述大臂臂杆靠近所述小臂臂杆的一端连接；
[0030]第二连接座，与所述小臂臂杆靠近所述大臂臂杆的一端连接；
[0031]其中，所述小臂第二转轴的两端分别穿设于所述第一连接座和所述第二连接座的侧壁。
[0032]其中，所述第一连接座具有大臂连接端和间隔设置的两个第一侧臂，所述小臂第二转轴的两端分别穿设于两所述第一侧臂并与其转动连接；
[0033]所述第二连接座具有小臂连接端和间隔设置的两个第二侧臂，所述小臂第二转轴的两端分别穿过两所述第一侧臂后与两所述第二侧臂固定连接。
[0034]其中，两个所述第一侧臂位于两个所述第二侧臂之间，所述张紧轮位于两个所述第一侧臂之间，所述调节孔位于所述第一侧臂上。
[0035]其中，所述小臂第一转轴的一端与所述大臂关节同轴设置并转动连接，另一端作为动力输出/输入端。
[0036]其中，所述大臂关节包括大臂转轴和中空的关节壳体，所述大臂转轴固定于所述关节壳体的一侧，所述小臂第一转轴的一端与所述大臂转轴同轴设置并转动连接，另一端穿过所述关节壳体伸出。
[0037]本技术还提出一种遥操作机械手，包括前述所记载的摇臂结构，该摇臂结构包括：
[0038]大臂臂杆，构造有中空的腔体；
[0039]大臂关节，设于所述大臂臂杆的一端；
[0040]小臂关节，设于所述大臂臂杆的另一端；
[0041]小臂第一转轴，穿设于所述大臂关节，并与所述大臂臂杆垂直；和，
[0042]小臂第二转轴，穿设于所述小臂关节，并与所述小臂第一转轴平行；
[0043]所述小臂第一转轴与所述小臂第二转轴之间通过位于所述腔体内的刚性绳进行传动。
[0044]本技术进一步提出一种遥操作设备，包括从机械手和前述所记载的遥操作机械手，遥操作机械手与从机械手之间通讯连接，该遥操作机械手包括前述所记载的摇臂结构，该摇臂结构包括：
[0045]大臂臂杆，构造有中空的腔体；
[0046]大臂关节，设于所述大臂臂杆的一端；
[0047]小臂关节，设于所述大臂臂杆的另一端；
[0048]小臂第一转轴，穿设于所述大臂关节，并与所述大臂臂杆垂直；和，
[0049]小臂第二转轴，穿设于所述小臂关节，并与所述小臂第一转轴平行；
[0050]所述小臂第一转轴与所述小臂第二转轴之间通过位于所述腔体内的刚性绳进行传动。
[0051]与现有技术相比，本技术实施例的有益技术效果在于：
[0052]本技术通过在大臂臂杆的中空腔体内进行小臂第一转轴和小臂第二转轴的传动，其充分利用大臂臂杆的内部空间，使得摇臂结构整体更加紧凑且外观简约。
附图说明
[0053]图1为现有的遥操作机械手的一结构示意图；
[0054]图2为现有的遥操作机械手的另一结构示意图；
[0055]图3为本技术一实施例中遥操作机械手的摇臂结构的示意图；
[0056]图4为图3实施例中大臂关节和大臂臂杆的剖面示意图；
[0057本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥操作机械手的摇臂结构，其特征在于，包括：大臂臂杆，构造有中空的腔体；大臂关节，设于所述大臂臂杆的一端；小臂关节，设于所述大臂臂杆的另一端；小臂第一转轴，穿设于所述大臂关节，并与所述大臂臂杆垂直；和，小臂第二转轴，穿设于所述小臂关节，并与所述小臂第一转轴平行；其中，所述小臂第一转轴与所述小臂第二转轴之间通过位于所述腔体内的刚性绳进行传动。2.根据权利要求1所述的摇臂结构，其特征在于，还包括：第一传动轮，设于所述小臂第一转轴上；第二传动轮，设于所述小臂第二转轴上；其中，所述第一传动轮与所述第二传动轮之间通过缠绕在两轮上的所述刚性绳进行传动。3.根据权利要求2所述的摇臂结构，其特征在于，所述刚性绳设置有两根；每根所述刚性绳的首末两段分别绕设于所述第一传动轮与所述第二传动轮，且首末两端分别固定于所述第一传动轮与所述第二传动轮；两根所述刚性绳的绕行方向相反。4.根据权利要求2所述的摇臂结构，其特征在于，还包括：张紧轴，穿设于所述小臂关节并与所述小臂第二转轴平行设置；和，张紧轮，套设于所述张紧轴上。5.根据权利要求4所述的摇臂结构，其特征在于，还包括：调节孔，设于所述小臂关节的两相对侧壁上，所述张紧轴的两端分别穿设于两所述调节孔内，所述调节孔在垂直于所述小臂第二转轴和所述大臂臂杆的方向上具有空间供所述张紧轴移动。6.根据权利要求5所述的摇臂结构，其特征在于，还包括：螺纹孔，设于所述小臂关节的两相对侧壁上，所述螺纹孔的轴线垂直于所述小臂第二转轴和所述大臂臂杆，并与所述调节孔贯通；紧固件，穿设于所述螺纹孔内并与所述小臂第二转轴抵接。7.根据权利要求6所述的摇臂结构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王重彬，刘主福，姜宇，刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：